本发明涉及智能巡查应用技术领域，具体涉及一种用于水电站的智能巡检方法。
背景技术：
水电站在经过十多年以上长期运行之后，主辅设备开始步入老化、劣变阶段，设备故障发生风险增高。如何保障发电设备正常运行并有效降低设备故障风险已成为当务之急。除了确保检修质量、及时更换老旧设备以外，对发电主辅设备定期巡检、及时发现故障缺陷隐患并处理也必不可少。传统的巡检完全是依托人工来执行的，每个巡检点都需要员工现场查看并进行巡检结构的记录，而采用人工巡检，受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、技能技术水平等影响较大，存在漏巡，缺陷漏等巡检不到位的可能。同时，随着自动化程度提高、远方集控普及、向都市化水电发展的趋势及提质增效等要求，减少现场值班、巡检人员的需求也变得迫切。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是：提供一种用于水电站的智能巡检方法，由巡检机器人替代人工进行电站的日常巡检工作，消除漏巡、缺陷巡等巡检不到位的情况，同时，降低巡检人员的工作强度，保证电站设备的正常安全运行。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种用于水电站的智能巡检方法，包括以下步骤：
s1：确定电站内需要巡检的点，并根据确定的巡检点，制定巡检路线；
s2：制定每个巡检点上的巡检特征值；并在每一个巡检点上设置巡检触发设备；
s3：对步骤s2中所设定的特征值进行标准照片或影像拍摄存储；
s4：采用巡检机器人沿着步骤s1中制定的巡检路线进行巡检，并在巡检点处进行拍摄；
s5：将步骤s4中拍摄的实时照片或影像与步骤s3中所拍摄存储的标准照片或影像进行对比分析；
s6：将步骤s5中分析的结果以及实时拍摄的照片或影像传输至后端运行控制平台，并将结果在后端运行控制平台上显示。
进一步地，所述步骤s2中所设置的巡检特征值包括指示灯的颜色、控制开关的打开和关闭位置、设备显示面板的显示数值。
进一步地，所述步骤s4中的巡检机器人采用有轨式机器人或者轮式驱动机器人。
进一步地，所述步骤s5中，在巡检机器人上设置语音警示模块，在进行对比分析后出现异常时，进行警示音提示。
进一步地，所述步骤s4中，巡检机器人在进行巡检点照片或者影像拍摄时，一个巡检点进行多次拍摄，每一次拍摄的照片或者影像均与标准的照片和影像进行对比分析。
进一步地，所述步骤s4中进行巡检机器人巡检时，根据巡检的需求，设置巡检机器人巡检的时间间隔，实现全天候的巡检，并为巡检机器人设置自动感应装置以及充电设备，巡检机器人根据自身电量情况进行自动充电。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明通过在电站巡检路线上设置巡检点，并在巡检点上设置特征值，并将设置的特征值进行标准照片或者影像的进行拍摄存储，再通过巡检机器人对巡检路线上的巡检点进行巡检拍摄，并将巡检拍摄的照片或者影像与标准的照片或者影像进行对比分析，从而判断该设备是否处于正常的运行状态，并将判断的结果反馈至后端运行控制平台，从而有效的实现了机器人的智能巡检，由机器人巡检的方式替代了人工巡检，消除漏巡、缺陷巡等巡检不到位的情况，也能实现电站全天候不间断的巡检，同时，降低巡检人员的工作强度，保证电站设备的正常安全运行。
(2)本发明的巡检机器人在对巡检点进行拍摄的时候，选择多次拍摄，且均进行对比分析，消除了因为单次对比可能造成的对比误差，提高了巡检的准确性，同时，设置自动感应装置与充电设备，实现巡检机器人的自动充电，保证了巡检机器人全天候巡检的动力储备，保证了巡检机器人的正常巡检工作。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明作进一步说明，本发明的方式包括但不仅限于以下实施例。
一种用于水电站的智能巡检方法，包括以下步骤：
s1：确定电站内需要巡检的点，并根据确定的巡检点，制定巡检路线；在设置巡检路线时，首先确定需要巡检的点，根据巡检点所处的实际位置，确定最优的巡检路线图，确定巡检路线图时，可采用距离最短、或者巡检点重要程度来进行巡检路线的规划，每一个巡检点上设置一个巡检触发装置，如红外感应装置等。
s2：制定每个巡检点上的巡检特征值；特征值就是设备运行时或者故障时设备的部件所呈现的实际状态，比如设备指示灯的颜色(如红色代表设备停止运行，绿色代表设备正在运行等)、控制开关的实际状态(如控制开关向上为打开连通、向下为关闭等)、设备显示面板的显示数值(如晶体显示器上显示的数码数字等)。
s3：对步骤s2中所设定的特征值进行标准照片或影像拍摄存储；在进行拍摄存储时，可以在正常运行状态下拍摄一组，非正常状态拍摄一组，设备整体完整性图像拍摄一组等等，并将每一组拍摄的图像进行分类存储。
s4：采用巡检机器人沿着步骤s1中制定的巡检路线进行巡检，并在巡检点处进行拍摄；巡检机器人可根据实际需求，选择有轨式机器人或者轮式驱动机器人，巡检机器人内置有惯性导航模块，巡检机器人可以根据预先植入惯性导航模块内的巡检路线进行巡检，巡检机器人上设置与每一个巡检点上所设置的的巡检触发设备相匹配的拍摄触发装置，巡检机器人巡检到该位置时，接收到巡检触发设备所发出的信号时，进行巡检点的拍摄动作，实现巡检点的拍摄；为了保证拍摄的准确性，没一个巡检点均进行多次拍摄，每一次拍摄的照片或者影像均与标准的照片和影像进行对比分析。为了保证巡检机器人的全天候的巡检，设置巡检机器人巡检的时间间隔，实现全天候的巡检，并为巡检机器人设置自动感应装置，巡检机器人根据自身电量情况进行自动充电。
s5：将步骤s4中拍摄的实时照片或影像与步骤s3中所拍摄存储的标准照片或影像进行对比分析；在进行对比的时候可以通过植入到巡检机器人内的现有图像对比软件(诸如duplicatephotofinder重复照片找寻软件或者diffimg图片相似度对比软件等进行对比)，从而判断该巡检点的设备是否处于正常的工作运行状态；同时，在该巡检机器人上语音警示模块，如对比结果为该设备处于非正常状态，则通过语音警示模块发出警示提醒的声音，以便于维护人员进行及时有效的处理，保证设备的正常生产运行。
s6：将步骤s5中分析的结果以及实时拍摄的照片或影像传输至后端运行控制平台，并将结果在后端运行控制平台上存储显示，工作人员可以通过后端运行控制平台实时查看巡检机器人的巡检情况，也可以查阅各巡检点上前期的运行情况，便于人员及时有效的了解设备运行情况，保证了设备的正常生产运行。
上述实施例仅为本发明的优选实施方式之一，不应当用于限制本发明的保护范围，但凡在本发明的主体设计思想和精神上作出的毫无实质意义的改动或润色，其所解决的技术问题仍然与本发明一致的，均应当包含在本发明的保护范围之内。
1.一种用于水电站的智能巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：
s1：确定电站内需要巡检的点，并根据确定的巡检点，制定巡检路线；
s2：制定每个巡检点上的巡检特征值；并在每一个巡检点上设置巡检触发设备；
s3：对步骤s2中所设定的特征值进行标准照片或影像拍摄存储；
s4：采用巡检机器人沿着步骤s1中制定的巡检路线进行巡检，并在巡检点处进行拍摄；
s5：将步骤s4中拍摄的实时照片或影像与步骤s3中所拍摄存储的标准照片或影像进行对比分析；
s6：将步骤s5中分析的结果以及实时拍摄的照片或影像传输至后端运行控制平台，并将结果在后端运行控制平台上显示。
2.根据权利要求1所述的一种用于水电站的智能巡检方法，其特征在于：所述步骤s2中所设置的巡检特征值包括指示灯的颜色、控制开关的打开和关闭位置、设备显示面板的显示数值。
3.根据权利要求2所述的一种用于水电站的智能巡检方法，其特征在于：所述步骤s4中的巡检机器人采用有轨式机器人或者轮式驱动机器人。
4.根据权利要求3所述的一种用于水电站的智能巡检方法，其特征在于：所述步骤s5中，在巡检机器人上设置语音警示模块，在进行对比分析后出现异常时，进行警示音提示。
5.根据权利要求4所述的一种用于水电站的智能巡检方法，其特征在于：所述步骤s4中，巡检机器人在进行巡检点照片或者影像拍摄时，一个巡检点进行多次拍摄，每一次拍摄的照片或者影像均与标准的照片和影像进行对比分析。
6.根据权利要求5所述的一种用于水电站的智能巡检方法，其特征在于：所述步骤s4中进行巡检机器人巡检时，根据巡检的需求，设置巡检机器人巡检的时间间隔，实现全天候的巡检，并为巡检机器人设置自动感应装置以及充电设备，巡检机器人根据自身电量情况进行自动充电。