专利名称：用于警示注意机动车辆附近对象的方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及ー种根据权利要求1的前序部分的用于警示注意交通状况中的对象的方法。本发明还涉及ー种注意根据权利要求8的前序部分的用于警示交通状况中的对象的系统。本发明还涉及ー种机动车辆。
背景技术：
城市交通中的机动车辆在有许多未受保护的道路使用者(诸如行人和骑车人)的环境中运行。这种道路使用者和车辆之间的碰撞通常导致对未受保护的道路使用者的严重伤害并且有时导致未受保护的道路使用者的死亡。为降低机动车辆和未受保护的道路使用者之间的事故的数量，车辆(尤其是汽车)已配备有警示系统。ー种已知的汽车中的警示系统检测未受保护的道路使用者，诸如车辆前方的行人，随后根据变形的系统设置成自动制动车辆以避免与其相撞。由于城市交通中的公共汽车的尺寸和重量以及它们通常(尤其是在道路交叉口和公共汽车站处)紧邻未受保护的道路使用者的事实，因此城市交通中的公共汽车对于未受保护的道路使用者而言代表巨大的危险并且在这种情况下的任何事故仍然更容易导致严重的伤害和死亡事故。对于检测车辆前方的未受保护的道路使用者而言的问题是，在公共汽车和其它重型车辆的情况中这是不充分的，因为重要的是检测整个车辆的四周。已尝试使用用于检测公共汽车四周的对象的系统，但是问题在于这种系统往往倾向于过度敏感并且被不相干的对象启动。发明目的本发明的目的是提出ー种用于警示注意机动车辆附近的对象的方法，该方法在不必要的情况下不会打扰驾驶员，成本低，并且可以识别对象，诸如未受保护的道路使用者。本发明的另ー个目的是提出ー种用于警示注意机动车辆附近的对象的系统，该系统在不必要的情况下不会打扰驾驶员，成本低并且可以识别对象，诸如未受保护的道路使用者。
发明内容
由以下的说明表示的这个以及其他目的通过ー种用于警示注意机动车辆附近的对象的方法和系统以及一种在导言中表示的类型的机动车辆来实现，该机动车辆还具有在所附的独立权利要求1和8的特征部分中表示的特征。方法、系统和车辆的优选实施例在所附的从属权利要求2-7、9-15和17中限定。根据本发明，该目的通过ー种用于警示注意机动车辆附近的对象的方法实现，该机动车辆配置有对象检测，该方法包括基于车辆信息启动所述对象检测的步骤，该车辆信息包括关于沿车辆行程的车辆地点的信息。这使得可以在需要检测的情况下启动对象检测，例如对未受保护的道路使用者的检测，从而使得当不需要检测时，驾驶员在不必要的情况下不被对象的警示打扰。根据该方法的实施例，所述与车辆地点有关的信息由地理位置确定系统(GPS)提供。使用GPS启动对象检测可以在非常准确的地点启动对象检测，以使得仅在需要时(例如在未受保护的道路使用者遭遇与车辆一起被卷入事故的巨大风险中的事故易发地区诸如道路交叉口和公共汽车站)进行对象检测。GPS也是低成本的，通常整合在车辆中。根据该方法的实施例，所述对象包括未受保护的道路使用者，例如行人和骑车人。由干与未受保护的道路使用者碰撞而造成的事故风险因此可以降低。根据该方法的实施例，基于车辆信息启动所述对象检测的步骤涉及相对于沿车辆行程的事故尤其易发地区的车辆地点，该车辆信息包括与沿车辆行程的车辆地点有关的信息。因此在优化事故易发地区中的安全性的同吋，驾驶员在非事故易发地区在不必要的情况下不被打扰。根据该方法的实施例，所述事故尤其易发地区包括道路交叉ロ。道路交叉ロ是事故尤其易发地区并且顾及道路交叉ロ可以降低这种地点的事故风险。根据该方法的实施例，所述事故尤其易发地区包括起始和停止地点，例如公共汽车站。公共汽车站是事故尤其易发地区并且顾及公共汽车站可以降低这种地点的事故风险。根据该方法的实施例，所述车辆信息包括以下參数中的至少ー些:车辆速度、制动状态、方向指示器状态、方向盘偏转、偏航率、侧向加速度。因此可以优化启动以使得例如在道路交叉ロ附近的对象检测仅在车辆以特定速度行驶或者驾驶员意图于执行转向(例如在右舵交通等情况下右转)时启动。因此这使得可以对启动对象检测的场合进一歩优化以使得最小限度地干扰驾驶员的同时降低事故极易发地区中的事故风险。该系统的敏感度因此可以根据车辆地点、速度等优化。以使得基于所述參数启动对象检测以及给予不同的警示。根据本发明，该目的还通过ー种配置有对象检测装置用于警示注意在机动车辆附近的对象的系统实现，该系统包括用于基于车辆信息启动所述对象检测装置的装置，该车辆信息包括与沿车辆行程的车辆地点有关的信息。这使得可以在需要检测的情况下启动对象检测装置，从而使得在不需要检测时，驾驶员在不必要的情况下不被对象的警示打扰，该对象检测装置包括设置成例如检测未受保护的道路使用者的对象检测镜头。根据该系统的实施例，所述关于车辆地点的信息由地理位置确定系统(GPS)提供。使用GPS启动对象检测可以在非常准确的地点启动对象检测，以使得仅在需要时(例如在未受保护的道路使用者遭遇与车辆一起被卷入事故的巨大风险中的事故易发地区诸如道路交叉口和公共汽车站)进行对象检测。GPS也是低成本的，通常整合在车辆中。根据该方法的实施例，所述对象包括未受保护的道路使用者，例如行人和骑车人。由干与未受保护的道路使用者碰撞而造成的事故风险因此可以降低。根据该方法的实施例，基于车辆信息启动所述对象检测的步骤涉及相对于沿车辆行程的事故尤其易发地区的车辆地点，该车辆信息包括与沿车辆行程的车辆地点有关的信息。因此在优化事故易发地区中的安全性的同吋，驾驶员在非事故易发地区不被不必要地打扰。根据该方法的实施例，所述事故尤其易发地区包括道路交叉ロ。道路交叉ロ是事故尤其易发地区并且顾及道路交叉ロ可以降低这种地点的事故风险。
根据该方法的实施例，所述事故尤其易发地区包括起始和停止地点，例如公共汽车站。公共汽车站是事故尤其易发地区并且顾及公共汽车站可以降低这种地点的事故风险。根据该方法的实施例，所述车辆信息包括以下參数中的至少ー些:车辆速度、制动状态、方向指示器状态、方向盘偏转、偏航率、侧向加速度。这使得可以在需要检测的情况下启动对象检测装置，从而使得在不需要检测时，驾驶员在不必要的情况下不被对象的警示打扰，该对象检测装置包括设置成例如检测未受保护的道路使用者的对象检测镜头。根据该系统的实施例，所述对象检测装置包括配置有广角镜头的摄像机。因此可以有效地检测对象诸如车辆附近的未受保护的道路使用者。
通过阅读下面的详细描述和所附的附图，将会更好地理解本发明，其中在遍及各种视图中相同的附图标记用于相似的对象，其中:图1是在道路交叉ロ的根据本发明的机动车辆的示意性平面图；图2a是根据本发明的实施例的用于警示注意机动车辆附近的对象的系统的示意性框图；图2b是根据本发明的实施例的用于警示注意机动车辆附近的对象的系统的示意性框图；并且图3示意性地展示根据本发明的实施例的用于警示注意机动车辆附近的对象的方法。
具体实施例方式术语“链路”在此涉及通信链路，该通信链路可以是物理连接诸如光电通信线路，或者非物理连接诸如无线连接，例如无线电链路或微波链路。图1是在道路交叉ロ 10的根据本发明的机动车辆的示意性平面图。示例的车辆I是以公共汽车形式的重型车辆。该车辆可以替代地是卡车或者汽车。该车辆包括根据本发明的用于警示注意车辆附近的对象的系统。图1示意性地描绘在相对于道路交叉ロ的各种阶段1、I1、II1、IV中的以公共汽车I形式的车辆I。在该示例中假定交叉ロ处的交通灯12在公共汽车的移动方向上示出绿色并且公共汽车在交叉ロ处执行右转。在第一阶段I (接近阶段)中，公共汽车I正接近交叉ロ。在该阶段中，假定公共汽车I以基本不变的速度，例如50km/h行驶。在第二阶段II (制动阶段)中，假定公共汽车I所述基本不变的速度減速到较低速度，例如从大约50km/h的速度制动到大约25km/h的速度。在第三阶段III (交叉ロ接近阶段)中，公共汽车I将进入交叉ロ并且以适合于执行右转的速度，例如低于25km/h速度行驶。在第四阶段IV (转向阶段)中，公共汽车I以适合于执行右转的速度，例如低于25km/h确实地执行右转。图2a是根据本发明的实施例的用于警示注意机动车辆附近的对象的系统2A的示意性框图。该系统2A包括用于控制车辆的系统的电子控制单元100。电子控制单元100经由链路信号连接到车辆信息単元200，该车辆信息单元设置成监视车辆信息，该车辆信息包括与沿车辆行程的车辆地点有关的信息。电子控制单元100设置成经由链路接收来自车辆信息単元200的信号，该信号代表车辆信息数据，该车辆信息数据包括与沿车辆行程的车辆地点有关的数据。所述车辆地点数据通过地理位置确定系统(GPS)提供。电子控制単元100设置成将包括所述车辆地点数据的所述车辆信息数据与预定的车辆基准数据进行比较。电子控制単元100设置成在所述车辆信息数据满足所述车辆基准数据时经由链路将代表启动所述对象警示单元300的指令的信号发送到包括对象检测装置的对象警示単元300。图2b是系统2B的示意性框图，该系统是根据本发明的实施例的图2a中的用于警示注意机动车辆附近的对象的系统的变形。根据本实施例的车辆信息単元200不仅包括GPS210，而且包括车辆速度确定装置220、制动状态确定装置230、方向状态指示装置240、方向盘偏转监视装置250、偏航率确定装置260和/或侧向加速度确定装置270。电子控制単元100经由链路211信号连接到设置成监视沿车辆行程的车辆地点的所述GPS210。电子控制单元100设置成经由链路211从所述GPS210接收代表与沿车辆行程的车辆地点有关的数据的信号。电子控制单元100经由链路221信号连接到设置成监视车辆的速度的所述车辆速度确定装置220。电子控制单元100设置成经由链路221从所述车辆速度确定装置220接收代表与车辆速度有关的数据的信号。电子控制単元100经由链路231信号连接到设置成监视车辆的速度减小/制动/迟滞的所述制动状态确定装置230。电子控制単元100设置成经由链路231从所述制动状态确定装置230接收代表与车辆的速度减小/制动/迟滞有关的迟滞数据的信号。电子控制単元100经由链路241信号连接到设置成监视车辆的意图运动方向的所述方向状态指示装置240。电子控制単元100设置成经由链路241从所述方向状态指示装置240接收代表与车辆速度有关的方向指示数据的信号。电子控制单元100经由链路251信号连接到所述方向盘偏转监视装置250，该方向盘偏转监视装置设置成监视车辆方向盘的偏转。电子控制単元100设置成经由链路251从所述方向盘偏转监视装置250接收代表与车辆方向盘的偏转(即用于将车辆转向的方向盘角度)有关的数据的信号。电子控制単元100经由链路261信号连接到所述偏航率确定装置260，该偏航率确定装置设置成监视车辆的竖直旋转并且经由电子控制单元发送信号到车辆的制动系统以避免车辆打滑。电子控制単元100设置成经由链路261从所述偏航角度确定装置260接收代表与车辆的竖直旋转有关的偏航角度数据的信号。电子控制单元100经由链路271信号连接到所述侧向加速度确定装置270，该侧向加速度确定装置设置成监视车辆的侧向加速度。电子控制单元100设置成经由链路271从所述侧向加速度确定装置270接收代表与车辆的侧向加速度有关的数据的信号。
对象警示单元300包括对象检测摄像机310，当启动时，该对象检测摄像机设置成检测车辆附近的对象，诸如未受保护的道路使用者，例如行人和骑车人。电子控制单元100经由链路311信号连接到所述对象检测摄像机310。电子控制単元100设置成将所述车辆地点数据与预定的车辆速度数据比较。电子控制単元100设置成将所述车辆速度数据与预定的车辆速度数据比较。电子控制単元100设置成将所述迟滞数据与预定的迟滞数据比较。电子控制单元100设置成将所述方向指示数据与预定的方向指示数据比较。电子控制单元100设置成将所述方向盘偏转数据与预定的方向盘偏转数据比较。电子控制単元100设置成将所述偏航率数据与预定的偏航率数据比较。电子控制单元100设置成将所述侧向加速度数据与预定的侧向加速度数据比较。当所述车辆地点数据满足所述预定的车辆地点数据时，并且所述预定的数据，即车辆速度、迟滞、移动方向、方向盘偏转、偏航率或侧向加速度中至少ー个被满足时，电子控制単元100设置成经由链路311将代表启动所述摄像机的指令的信号发送到所述对象检测摄像机310。对象警示単元300还包括对象指示単元300a用于提醒所述对象/未受保护的道路使用者注意。根据变形，所述对象指示単元300a包括被动指示装置300b用于提醒驾驶员注意所述对象/未受保护的道路使用者。根据变形，所述对象指示単元300a包括主动指示装置300c用于提醒车辆注意所述对象/未受保护的道路使用者以便由车辆自动动作。所述被动指示装置300b包括视觉显示装置320、听觉装置330、方向盘角度影响装置340、驾驶座影响装置350和/或加速器踏板影响装置360。所述主动指示装置300c包括自动制动装置370和/或自动回避动作装置380。电子控制单元100信号连接到所述对象指示单元300a,当启动时,该对象指示单元设置成提供关于车辆附近的对象的情报。电子控制单元100信号连接到所述被动指示装置300b,当启动时,该被动指示装置设置成提供关于车辆附近的对象的情报。电子控制単元100经由链路321信号连接到所述视觉显示装置320，该视觉显示装置设置成视觉地警示驾驶员注意对象，视觉警示可以采用仪表盘和/或风挡上的闪光灯或鲜明颜色(诸如红色)的灯的形式和/或采用仪表盘和/或风挡上的对象图标/符号的形式。电子控制単元100经由链路331信号连接到所述听觉装置330，该听觉装置设置成听觉地警示驾驶员注意对象。电子控制単元100经由链路341信号连接到所述方向盘角度影响装置340，该方向盘角度影响装置设置成通过改变方向盘的惯性(即转向阻力)警示驾驶员注意対象。电子控制単元100经由链路351信号连接到所述驾驶座影响装置350，该驾驶座影响装置设置成通过改变驾驶座的感觉警示驾驶员注意対象。电子控制単元100经由链路361信号连接到所述加速器踏板影响装置360，该加速器踏板影响装置设置成通过改变加速踏板的感觉警示驾驶员注意対象。电子控制单元100信号连接到所述主动指示装置300c,当启动时,该主动指示装置设置成在车辆上自动动作。
电子控制单元100经由链路371信号连接到所述自动制动装置370，当启动时，该自动制动装置设置成自动制动车辆。电子控制单元100经由链路381信号连接到所述自动回避行为装置380，当启动时，该自动回避行为装置自动执行车辆回避行为。电子控制単元100经由链路312信号连接到所述对象检测摄像机310，该对象检测摄像机设置成监视车辆附近的对象/未受保护的道路使用者。电子控制単元100设置成经由链路312从所述摄像机310接收代表与车辆附近的对象/未受保护的道路使用者有关的对象检测数据的信号。电子控制単元100设置成处理所述对象检测数据以便识别被检测出的对象。当所述对象检测数据满足特定的对象识别基准吋，电子控制単元100设置成将代表对象识别数据并且用作启动所述对象指示単元的指令的信号发送到所述对象指示単元300ao当所述对象检测数据满足特定的对象识别基准吋，电子控制単元100设置成经由相应的链路将代表对象识别数据的信号发送到以下所述装置中的至少ー个:视觉显示装置320、听觉装置330、方向盘角度影响装置340、驾驶座影响装置350和加速器踏板影响装置360。当所述对象检测数据满足特定的对象识别基准吋，电子控制単元100设置成经由相应的链路将代表对象识别数据的信号发送到以下所述装置中的至少ー个:自动制动装置370和自动回避行为装置380。根据变形，參照图1，系统2A、2B的GPS单元210设置成根据车辆在阶段1、I1、II1、IV中的哪个阶段而采取不同的状态，从而使得GPS単元在第一阶段I中采取接近状态、在第ニ阶段II中采取迟滞状态、在第三阶段III中采取交叉ロ接近状态并且在第四阶段IV中采取转向状态。这使得该系统可以根据GPS単元的状态指示不同的警示信号/警示等级。类似地，GPS単元可以设置成在各公共汽车站处采取不同的阶段中的不同状态，所述状态和/或阶段可以与在道路交叉ロ处有差异。所述被动指示装置300b和主动指示装置300c可以根据来自对象检测摄像机310的数据而有所不同地启动，以使得当即将与对象碰撞时，主动指示装置300c启动以使得车辆自动制动和/或自动执行回避行为，并且当对象在车辆附近但是并不即将与其碰撞吋，被动指示装置的各种装置启动并且根据情况而到达不同的程度。图3示意性地描绘根据本发明的实施例的用于警示注意机动车辆附近的对象的方法。根据实施例，用于警示注意机动车辆附近的对象的方法包括第一步骤SI。该步骤确定车辆信息，该车辆信息包括与沿车辆行程的车辆地点有关的信息。沿车辆行程的车辆地点通过被称为GPS的地理位置确定系统提供。根据变形，所述车辆信息还包括以下參数中的任意:车辆速度、制动状态、方向指示器状态、方向盘偏转、偏航率和侧向加速度。根据实施例，用于警示注意机动车辆附近的对象的方法包括第二步骤S2。该步骤将所述车辆信息与预定的车辆基准比较，该车辆基准包括相对于沿车辆行程的事故易发地区的车辆地点。根据变形，所述车辆基准还包括车辆低于特定速度(例如25km/h)行驶、车辆迟滞、方向指示器指示车辆转向/意图转向、车辆方向盘的偏转指示车辆转向/意图转向坐寸O根据实施例，用于警示注意机动车辆附近的对象的方法包括第三步骤S3。该步骤审查被确定的车辆信息是否满足所述预定的车辆基准。如果所述预定的车辆基准被满足，那么第四步骤S4启动对象警示单元，该对象警示单元包括对象检测摄像机，该对象检测摄像机用于检测对象，尤其是未受保护的道路使用者，例如在所述事故易发地区诸如道路交叉ロ或公共汽车站的行人或骑车人。如果所述预定的车辆基准未被满足，那么第五步骤S5审查对象警示单元是否已在之前启动。如果所述预定的车辆基准未被满足并且对象警示单元在之前被启动，那么第六步骤S6将其关闭。本发明的优选实施例的以上描述是用于展示和说明的目的。其并非意图于透彻介绍以及将本发明限制到所描述的变形。对于本领域技术人员而言，大量的修改和变形将是显而易见的。实施例被选择和描述以最佳地解释本发明的原理和其实际应用，并且因此使得本领域技术人员可以理解本发明的不同的实施例和针对预期用途的各种适当的修改。
权利要求
1.一种用于在机动车辆的运行期间避免交通事故的方法，包括检测并因此而警示注意车辆附近的对象的步骤，其特征在于，基于(S3)车辆信息执行启动(S4)检测并在必要时警示注意车辆附近的对象，以使得检测敏感度和警示敏感度与车辆行程相适应，所述车辆信息包括与沿车辆行程的车辆地点有关的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述与车辆地点有关的信息由地理位置确定系统GPS (210)提供。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述对象包括未受保护的道路使用者，例如行人和骑车人。
4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其中基于车辆信息启动所述对象检测的步骤涉及相对于沿车辆行程的事故尤其易发地区的车辆地点，所述车辆信息包括与沿车辆行程的车辆地点有关的信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述事故尤其易发地区包括道路交叉ロ(10)。
6.根据权利要求4所述的方法，其中所述事故尤其易发地区包括停止和起始地点，例如公共汽车站。
7.根据前述权利要求中任一所述的方法，其中所述车辆信息包括以下參数中的至少ー个:车辆速度、制动状态、方向指示器状态、方向盘偏转、偏航率和侧向加速度。
8.一种用于在机动车辆的运行期间避免交通事故的系统，包括用于检测并且随后警示注意车辆附近的对象的装置(300、310)，其特征在于，包括启动装置(100、200、210、220、230、240、250、260、270)，用于基于车辆信息启动(S4)检测并且随后在适当的情况下警示注意车辆附近的对象的装置(300、310)，以使得所述系统的检测敏感度和警示敏感度与车辆行程相适应，所述车辆信息包括与沿车辆行程的车辆地点有关的信息。
9.根据权利要求8所述 的系统，其中所述与车辆地点有关的信息布置成由地理位置确定系统GPS (210)提供。
10.根据权利要求8或9所述的系统，其中所述对象包括未受保护的道路使用者，例如行人和骑车人。
11.根据权利要求8-10中任一所述的系统，其中基于车辆信息启动所述对象检测装置(300，310)的所述装置(100、200、210、220、230、240、250、260、270)涉及相对于沿车辆行程的事故尤其易发地区的车辆地点，所述车辆信息包括与沿车辆行程的车辆地点有关的信o
12.根据权利要求11所述的系统，其中所述事故尤其易发地区包括道路交叉ロ。
13.根据权利要求11所述的系统，其中所述事故尤其易发地区包括停止和起始地点，例如公共汽车站。
14.根据权利要求8-13中任一所述的系统，其中所述车辆信息包括以下參数中的至少一个:车辆速度、制动状态、方向指示器状态、方向盘偏转、偏航率和侧向加速度。
15.根据权利要求8-14中任一所述的系统，其中所述对象检测装置包括配置有广角镜头的摄像机。
16.—种机动车辆，包括根据权利要求8-15中任一所述的系统。
17.根据权利要求16所述的机动车辆，其中所述车辆为公共汽车的形式。
全文摘要
本发明涉及一种用于警示注意配置有对象检测的机动车辆附近的对象的方法，包括基于(S3)车辆信息启动(S4)所述物品检测的步骤，该车辆信息包括与沿车辆行程的车辆地点有关的信息。本发明还涉及一种用于警示注意机动车辆附近的对象的系统。本发明还涉及一种机动车辆。
文档编号G08G1/16GK103140376SQ201180047886
公开日2013年6月5日 申请日期2011年9月30日 优先权日2010年10月7日
发明者A·奥尔森, K·阿巴塔伊 申请人:斯堪尼亚商用车有限公司