警报装置制造方法

警报装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种提高使用的便利性的警报装置。警报装置包括：检测从本车的右后方接近的其他车辆的第1检测部、检测从上述本车的左后方接近的其他车辆的第2检测部、向上述本车的驾驶员发布报告其他车辆的接近的警报的警报部、当由上述第1检测部或者上述第2检测部检测到其他车辆时使上述警报部发布上述警报的控制部，上述控制部在上述本车从驻车状态后退时由上述第1检测部或者上述第2检测部中的一方检测到第1其他车辆后，又由上述第1检测部或者上述第2检测部中的另一方检测到第2其他车辆的情况下，以规定时间延长针对上述第1车辆的警报的发布。
【专利说明】警报装置

【技术领域】
[0001] 本发明涉及警报装置。

【背景技术】
[0002] 以往，存在具有射线束形成回路与射线束合成回路的车辆用雷达系统。在该车辆 用雷达系统中，射线束形成回路对多个射线束口赋予多个天线射束。射线束合成回路从射 线束形成回路接收多个天线射束，并合成这些天线射束，制成希望数目的天线射束。在射线 束合成回路制成的希望数目的天线射束中，使两端的第1以及第2射线束的各射线束宽度 比中间的射线束的射线束宽度窄（例如，参照专利文献1)。
[0003] 专利文献1 :日本特开2006-191610号公报
[0004] 然而，在将以往的车辆用雷达系统用于警报装置的情况下，在存在与本车相邻地 驻车的其他车辆的情况下或在本车的车旁存在建筑物等的墙壁的情况下，由于由其他车 辆、墙壁反射的多径传播而存在将1台其他车辆的接近检测为从相互不同的方向接近的2 台其他车辆的情况。
[0005] S卩，例如当存在在本车的后方从左侧朝右侧通过的第1台其他车辆的情况下，由 于因与本车相邻的其他车辆或者墙壁反射的多径传播，存在检测到有第2台在本车的后方 从右侧向左侧通过的其他车辆的情况。在这种情况下，第2台其他车辆为实际不存在的车 辆，是误检测所产生的重像。
[0006] 在这种情况下，作为重像被检测出的第2台车辆被检测为满足与第1台其他车辆 相同的速度、多径传播所产生的规定的时间差或者相对于本车的中心轴大致线对称的到来 方向等条件的车辆。
[0007] 然而，当满足与重像相同的条件的第2台其他车辆实际存在的情况下，将难以与 重像区分辨别，可能致使警报装置的使用的便利性降低。


【发明内容】

[0008] 因此，本发明的目的在于提供一种能够提高使用的便利性的警报装置。
[0009] 本发明的实施方式的警报装置具有：第1检测部，其检测从本车的右后方接近的 其他车辆；第2检测部，其检测从上述本车的左后方接近的其他车辆；警报部，其向上述本 车的驾驶员发布报告其他车辆的接近的警报；以及控制部，其在由上述第1检测部或者上 述第2检测部检测到其他车辆时使上述警报部发布上述警报，当上述本车从驻车状态后退 时，在由上述第1检测部或者上述第2检测部中的一方检测到第1其他车辆后又由上述第1 检测部或者上述第2检测部中的另一方检测到第2其他车辆的情况下，上述控制部将针对 上述第1车辆的警报的发布延长规定时间。
[0010] 能够提供提高使用的便利性的警报装置。

【专利附图】

【附图说明】 toon] 图1为表示实施方式的警报装置100的框图。
[0012] 图2为表示实施方式的警报装置100所含的毫米波雷达装置10R、10L设置于本车 60的设置位置、可检测的区域11R、11L的图。
[0013] 图3为当本车60从相对于行驶区域垂直驻车的状态后退时由E⑶30R设定的检测 区域12R、12L的一例。
[0014] 图4A为在搭载比较例的警报装置的本车60的后方检测从左侧接近的其他车辆71 的状态的图。
[0015] 图4B为在搭载比较例的警报装置的本车60的后方检测从右侧接近的其他车辆72 的图。
[0016] 图5为表示在搭载有比较例的警报装置的本车60的相邻右侧有其他车辆73驻车 的状态下，从后方的左侧其他车辆71接近的状态的图。
[0017] 图6A为表示实施方式的警报装置的E⑶30R所含的功能模块的图。
[0018] 图6B为表示实施方式的警报装置的E⑶30L所含的功能模块的图。
[0019] 图7为表示在推定交错时间的计算中使用的警报线的图。
[0020] 图8为表示由实施方式的警报装置的E⑶30R执行的处理的流程图。
[0021] 图9A为表示实施方式的警报装置100所进行的警报延长的动作的时序图。
[0022] 图9B为表示实施方式的警报装置100所进行的警报延长的动作的时序图。
[0023] 图10为表示实施方式的变形例的警报装置所进行的警报延长的动作的时序图。

【具体实施方式】
[0024] 以下，对于应用本发明的警报装置的实施方式进行说明。
[0025] <实施方式>
[0026] 图1为表示实施方式的警报装置100的框图。
[0027] 警报装置100作为主要的构成要素包括毫米波雷达装置10R、10L、扬声器40、蜂鸣 器41、指示器42以及显示装置43。
[0028] 毫米波雷达装置10R包括雷达部20R与EQJ (Electronic Control Unit) 30R。另 夕卜，毫米波雷达装置10L包括雷达部20L与ECU30L。
[0029] 毫米波雷达装置10R、10L分别是包括雷达部20R、20L、ECU30R、30L的ECU -体型 的雷达装置，具有相同的结构。
[0030] E⑶一体型的毫米波雷达装置10R、10L通过连接销的连接的方式一方作为主装置 发挥功能，另一方作为本地装置发挥功能。在实施方式中，对于使用毫米波雷达装置10R作 为主装置、使用毫米波雷达装置10L作为本地装置的方式进行说明。
[0031] 图1中对于使用毫米波雷达装置10R作为主装置、使用毫米波雷达装置10L作为 本地装置的方式进行说明，但也可以使用毫米波雷达装置10L作为主装置、使用毫米波雷 达装置10R作为本地装置。在这种情况下，图1中，只要替换毫米波雷达装置10R与毫米波 雷达装置10L，使用内置于毫米波雷达装置10L的E⑶30L作为统一负责警报装置100的所 有控制的E⑶即可。
[0032] 在实施方式中，E⑶30R为统一负责警报装置100的所有控制的E⑶，是实施方式的 警报装置100的控制部的一例。
[0033] 毫米波雷达装置10R的EQJ30R例如通过CAN(Control Area Network)连接于 E⑶30L、蜂鸣器41、指示器42、显示装置43、点火开关50、车速传感器52、换档位置传感器 54以及加速器开度传感器56。
[0034] 此外，在此对于使用E⑶一体型的毫米波雷达装置10R、10L的方式进行说明，但 毫米波雷达装置l〇R、10L也可以是不含ECU的雷达装置。在这种情况下，使用输入雷达部 20R、20L的检测信号，并且连接有蜂鸣器41、指示器42、显示装置43、点火开关50、车速传感 器52、换档位置传感器54以及加速器开度传感器56的ECU即可。
[0035] 图2为表示实施方式的警报装置100所含的毫米波雷达装置10R、10L对于本车60 的设置位置、可检测的区域11R、11L的图。
[0036] 毫米波雷达装置10R安装于本车60的后端部60A的右角部。另外，毫米波雷达装 置10L安装于本车60的后端部60A的左角部。毫米波雷达装置10R、10L例如安装于本车 60的后部的侧翼板或者本车60的后部的保险杠的内侧。
[0037] 此外，在此，对于毫米波雷达装置10R、10L被分别安装于本车60的后端部60A的 右角部以及左角部的方式进行说明。然而，毫米波雷达装置l〇R、l〇L可以分别安装于本车 60的右侧部的后方、左侧部的后方，还可以安装于本车60的后端部60A的右端侧、后部的左 端侧。
[0038] 毫米波雷达装置10R、10L分别使电磁波透射过由树脂等形成的保险杠并朝车辆 的右后方、左后方辐射，通过检测反射波来检测车辆的右后方、左后方的其他车辆、障碍物 的位置、移动方向、速度。雷达部20R为使用雷达检测从车辆的右后方接近的其他车辆的第 1检测部的一例，雷达部20L为使用雷达检测从车辆的左后方接近的其他车辆的第2检测部 的一例。
[0039] 毫米波雷达装置10R、10L分别具有图2所示的可检测的区域11R、11L。
[0040] 虚线所示的可检测的区域11R是以本车60的后部的右角部为中心、从右侧方到后 方具有约170°的角度的扇形的区域。单点划线所示的可检测的区域11L是以本车60的后 部的左角部为中心、从左侧方到后方具有约170°的角度的扇形的区域。
[0041] 警报装置100可以在图2所示的可检测的区域11R、11L的所有区域中进行其他车 辆的检测，也可以在一部分的区域中对其他车辆进行检测。
[0042] 关于毫米波雷达装置10R、10L的位置、移动方向、速度等的计算，为现 有技术，例如可以使用 FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式、 DBF(DigitalBeamForming)进行计算。以下对其进行简单说明。
[0043] 毫米波雷达装置10R、10L首先生成对三角波调制后的调制信号，输出以与三角波 的斜率相应地使频率增减的方式调制的发送信号，生成对接收信号混合发送信号的一部分 的差频信号。
[0044] 毫米波雷达装置10R、10L对调制周期的上升区间与下降区间的各自的差频信号 实施FFT (Fast Fourier Transform)处理等从而生成频谱数据，从频谱数据中搜索接收波 强度形成峰值的峰值频率。
[0045] 毫米波雷达装置10R、10L通过式（1)?（6)得出与障碍物的距离D以及相对速度 V。
[0046] 如果将本车与障碍物的相对速度为零时的差频信号的频率设为fr，基于相对速度 的多普勒频率设为fd、频率增加的区间（上升区间）的差频设为fbl、频率减少的区间（下 降区间）的差频设为fb2,则下式（1)、⑵成立。
[0047] 因此，如果分别测量调制周期的上升区间与下降区间的差频fbl以及fb2,则能够 从下式（3)、⑷中求出fr以及fd。然后只要求出fr以及fd，便能够通过下式（5)、（6)求 出本车60与障碍物的距离D和相对速度V。
[0048] 此外，C为光的速度，fm为作为发送用信号源的三角波的反复频率，Λ F为频率偏 移幅度，f〇为调制波的中心频率。
[0049] fbl = fr-fd · · · (1)
[0050] fb2 = fr+fd · · · (2)
[0051] fr = (fbl+fb2)/2 · · · (3)
[0052] fd = (fbl-fb2)/2 · · · (4)
[0053] D = (C/ (4 · Δ F · fm)) · fr · · · (5)
[0054] V = (C/ (2 · f〇)) · fd · · · (6)
[0055] 另外，对于障碍物的方位可以通过DBF计算。如果由以间隔d排列的元件天线#1， #2, #3,…构成的矩阵天线接收到相对于毫米波雷达装置10R、10L装置的中心轴的方向从 角度Θ的方向到来的电波，则与元件天线#1的电波的传播路径长相比，元件天线#2的传 播路径长长出dsin Θ。
[0056] 因此，元件天线#2接收的电波的相位相比元件天线#1接收的电波的相位慢 (2 π dsin θ)/λ。λ为电波的波长。假设如果用移相器修正该慢的部分，则来自Θ方向的 电波将在两元件天线以相同相位被接收，指向性将朝向Θ方向。
[0057] DBF为通过基于这样的原理进行相位、振幅变换并合成各天线元件的接收波来形 成天线的指向性的技术。由此，毫米波雷达装置l〇R、l〇L能够求出障碍物的方位Θ。
[0058] 当如此计算出距离D、相对速度V以及方位Θ后，则毫米波雷达装置l〇R、l〇L能够 计算出以本车的规定位置为基准的障碍物的位置、以本车的中心轴（即行进方向）为基准 的障碍物的移动方向、障碍物的移动速度等。
[0059] 关于移动方向，还可以求解微小期间的相对位置的差分，还可以以相对速度V、方 位角Θ以及本车的速度为参数求解速度向量。
[0060] 另外，毫米波雷达装置l〇R、l〇L通过以接收波强度、推定的大小、速度等为条件筛 查（筛选）如此计算出位置、移动方向、速度等的障碍物，从障碍物中提取车辆。
[0061] 由此，毫米波雷达装置l〇R、l〇L能够得到在本车的右后方、左后方的其他车辆的 位置、以本车的中心轴为基准的移动方向、速度等。以下，以这样的技术为前提对本实施例 进行说明。
[0062] 此外，作为取得其他车辆的位置、速度等信息的单元，可以代替毫米波雷达装置 10R、10L转而使用激光雷达装置、准毫米波雷达装置等。另外，也可以由不利用多普勒效应 的方法来计算其他车辆的位置、速度等。
[0063] 图1所示的扬声器40、蜂鸣器41、指示器42、显示装置43例如是发布警报的警报 部的一例。
[0064] 扬声器40为配设于本车的车厢内的扬声器，输出警报音。扬声器40例如可以兼 作输出音响设备、导航装置的声音的扬声器，也可以使用用于产生实施方式的警报装置1〇〇 的警报音的专用的扬声器。
[0065] 指示器42被安装于车内后视镜、车外后视镜、组合仪表等，当警报发布时进行点 亮、闪烁。显示装置43例如为导航装置的显示部，当警报发布时进行图标的点亮、闪烁等。 指示器42或者显示装置43也可以是在测得其他车辆时能够以箭头等表示左右任一方向以 便于驾驶员能够识别其他车辆的到来方向的方式。
[0066] E⑶30R例如为以CPU为中心使ROM、RAM等经由总线相互连接的计算机单元，此 外包括 HDD(Hard Disc Drive)、EEPROM(Electrically Erasableand Programmable Read Only Memory)等存储装置、I/O端口、计时器、计数器等。
[0067] 另外，点火开关50、车速传感器52、换档位置传感器54、加速器开度传感器56等开 关/传感器类的输出信号或者使用这些信号进行车辆控制的其他ECU所输出的状态信号等 被输入至E⑶30R。
[0068] E⑶30R在本车从驻车状态后退时，使毫米波雷达装置10R、10L工作，在由毫米波 雷达装置l〇R、l〇L检测到的其他车辆处于车辆的右后方侧、左后方侧的检测区域内时，从 扬声器40发布警报音，并且在蜂鸣器41、指示器42以及显示装置43进行表示其他车辆的 接近的警报显示。
[0069] 本车是否处于"驻车状态"的判定例如可通过从点火开关50输入ACC关断信号并 且从换档位置传感器54输入的信号表示"P"（驻车）、等条件设定来进行。此外，在这种情 况下，也可以将即将断开点火开关50之前从车速传感器52输入的车速信号为零加入到条 件中。
[0070] 是否为"后退时"的判定可以通过在为上述"驻车状态"期间后，从换档位置传感 器54输入的信号表示"R"（倒车）、等条件设定来进行。
[0071] 此外，这些条件设定并不局限于上述内容，可以除去部分条件，另外也可以追加其 他条件。
[0072] 图3为当本车60从相对于行驶区域垂直驻车的状态后退时由E⑶30R设定的检测 区域12R、12L的一例。检测区域12R、12L为图2所示的可检测的区域11R、11L中的、警报 装置100在进行其他车辆的检测时使用的区域，由ECU30R设定。图3中用虚线示出检测区 域12R，用单点划线示出检测区域12L。
[0073] 在此，在本车60的中心轴60B上定义设朝本车60的后方的方向为正方向的X轴， 和在本车60的后端部60A与X轴正交的Y轴。Y轴的正方向为图3中的右侧。检测区域 12R与检测区域12L的边界处于中心轴60B上。
[0074] 如图3所示，在本车60相对于行驶区域70垂直地朝-X方向前进并驻车的状态下， 当本车60开始朝+X轴方向后退的情况下，将检测区域12R、12L合并的区域具有从本车60 的后端部60A起沿X轴的正方向为宽度XI，从中心轴60B向左右为宽度Y1的区域。其中， 检测区域12R为比中心轴60B靠右侧的宽度Y1/2的区域，检测区域12L为比中心轴60B靠 左侧的宽度Y1/2的区域。
[0075] 检测区域12R为由作为第1检测部的毫米波雷达装置10R检测的本车60的右后 方的区域。检测区域12L为由作为第2检测部的毫米波雷达装置10L检测的本车60的左 后方的区域。
[0076] 此外，行驶区域70例如可以是店铺等驻车场中的行驶区域，也可以是道路。
[0077] 接下来，在对实施方式的警报装置100的E⑶30R进行说明前，使用图4A、图4B以 及图5对比较例的警报装置对于本车60的后方的其他车辆的检测进行说明。在图4A、图 4B以及图5中，假设在本车60搭载有比较例的警报装置进行说明。
[0078] 比较例的警报装置具有与图1所示的实施方式的警报装置100相同的结构，但与 实施方式的警报装置1〇〇不同，产生图5所示的课题。
[0079] 图4A为表示在搭载比较例的警报装置的本车60的后方检测到从左侧接近的其他 车辆71的状态的图。图4B为表示在搭载比较例的警报装置的本车60的后方检测到从右 侧接近的其他车辆72的图。图5为表示在搭载比较例的警报装置的本车60的相邻右侧有 其他车辆73驻车的状态下，其他车辆71从后方的左侧接近的状态的图。
[0080] 如图4A所示，在搭载比较例的警报装置的本车60的后方，如果从左侧接近的其他 车辆71进入检测区域12L，则将在毫米波雷达装置10L接收来自其他车辆71的反射波，由 此比较例的警报装置检测到从本车60的后方的左侧接近的其他车辆71。其结果，通过扬声 器40、蜂鸣器41、指示器42以及显示装置43向搭载比较例的警报装置的本车60的驾驶员 报告表不其他车辆71从本车60的后方的左侧接近的警报。
[0081] 另外，如图4B所示，在搭载比较例的警报装置的本车60的后方，如果从右侧接近 的其他车辆72进入检测区域12R，则将在毫米波雷达装置10R接收来自其他车辆72的反射 波，由此比较例的警报装置检测到从本车60的后方的右侧接近的其他车辆72。其结果，通 过扬声器40、蜂鸣器41、指示器42以及显示装置43向搭载比较例的警报装置的本车60的 驾驶员报告表不其他车辆72从本车60的后方的右侧接近的警报。
[0082] 另外，在图5中，在搭载比较例的警报装置的本车60驻车的驻车空间的右侧相邻 的驻车空间，有其他车辆73驻车，并且其他车辆71从本车60的后方的左侧接近。在这样 的情况下，如果其他车辆71进入检测区域12L，则被其他车辆71反射后的反射波81按照虚 线所示的路径被毫米波雷达装置10L接收，并且被其他车辆71反射后的反射波82按照单 点划线所示的路径被其他车辆73的左侧面反射进而被毫米波雷达装置10R接收。单点划 线所示的反射波82的路径是相对于作为本来的路径的反射波81的路径的多径传播。
[0083] 其结果，比较例的警报装置检测到其他车辆71从本车60的后方的左侧接近，并且 随后检测到其他车辆71G从本车60的后方的右侧接近。
[0084] 这种情况下的其他车辆71G是由于经其他车辆71反射后的反射波82又被在本车 60的相邻右侧驻车的其他车辆73的左侧面反射而产生的重像，由此实际不存在的车辆被 误检测出。
[0085] 这样的重像的检测在其他车辆73隔着一个或者多个驻车空间驻车于本车60的右 侧的情况下会同样产生。另外，在其他车辆73驻车于本车60的左侧的驻车空间的情况下 也会同样产生。另外，在建筑物等墙壁存在于本车60的右侧或者左侧的情况下也会同样产 生。
[0086] 如上所述，比较例的警报装置在其他车辆73驻车于本车60的右侧或者左侧的情 况下或因存在建筑物的墙壁而可能产生多径传播的情况下，误检测到重像。
[0087] 作为重像检测出的其他车辆71G被检测成为满足与其他车辆71相同的速度、多径 传播所产生的规定的时间差或者相对于本车60的中心轴呈大致线对称的到来方向等条件 的车辆。
[0088] 然而，当实际存在满足与重像相同的条件的第2台其他车辆的情况下，将难以与 重像区分辨别开来，警报装置的使用的便利性有可能降低。
[0089] 与此相对，以下将要进行说明的实施方式的警报装置100改进了上述的使用的便 利性降低的问题，提高了使用的便利性
[0090] 接着使用图6A、图6B对实施方式的警报装置100进行说明。
[0091] 图6A为表示实施方式的警报装置的E⑶30R所含的功能模块的图。图6B为表示 实施方式的警报装置的ECU30L所含的功能模块的图。图7为表示在推定交错时间的计算 中使用的警报线的图。
[0092] 实施方式的警报装置100当在本车60的后方在规定的时间差以内检测到移动方 向互不相同的2台其他车辆的情况下，延长针对第1台的警报。
[0093] 警报例如延长至从检测到第2台其他车辆起与第2台其他车辆的推定交错时间 (ECT :Estimated Crossing Time)结束。
[0094] ECU30R包括主控制部31R、车辆检测部32R、ECT计算部33R以及发布部34R。 E⑶30L包括主控制部31L、车辆检测部32L以及ECT计算部33L。
[0095] 主控制部31R是统一负责E⑶30R的内部处理，并且进行后述的判定处理的处理 部。
[0096] 车辆检测部32R基于从雷达部20R输入的信号检测其他车辆的有无、相对于本车 的其他车辆的方位。其他车辆的有无的判定通过将利用从雷达部20R输入的信号检测出的 障碍物中的移动的物体辨别为其他车辆来进行。另外，其他车辆的方位（Θ)如上所述可通 过DBF计算。
[0097] ECT计算部33R基于从雷达部20R输入的信号计算当本车60后退并且其他车辆沿 移动方向移动的情况下，到本车60的轨迹与其他车辆的轨迹交错为止的时间。
[0098] 如图7所示，ECT计算部33R计算到在本车60的后方虚拟延长的警报线13R与处 于检测区域12R内的其他车辆71交错为止的所需时间作为推定交错时间（ECT)。
[0099] 推定交错时间（ECT)通过用其他车辆71与警戒线13R的距离除以其他车辆71与 本车60的相对速度而求得。
[0100] 发布部34R在由主控制部31R判定为需要发布警报的情况下，使扬声器40、蜂鸣器 41、指示器42以及显示装置43发布警报。警报的发布时间为由ECT计算部33R计算的推 定交错时间（ECT)。
[0101] 主控制部31L统一负责E⑶30L的内部处理，并且将由车辆检测部32L检测的其他 车辆的有无以及方位、由ECT计算部33R计算的推定交错时间（ECT)向ECU30R的主控制部 31R传送。
[0102] 车辆检测部32L基于从雷达部20L输入的信号检测其他车辆的有无、相对于本车 的其他车辆的方位。其他车辆的有无的判定通过将利用从雷达部20L输入的信号检测出的 障碍物中的移动的物体辨别为其他车辆来进行。另外，其他车辆的方位（Θ)如上所述可以 利用DBF计算。
[0103] ECT计算部33L基于从雷达部20L输入的信号，计算当本车60后退并且其他车辆 沿移动方向移动的情况下，到本车60的轨迹与其他车辆的轨迹交错为止的时间。
[0104] 如图7所示，ECT计算部33L计算到在本车60的后方虚拟延长的警报线13L与处 于检测区域12L内的其他车辆交错为止的所需时间作为推定交错时间（ECT)。
[0105] 推定交错时间（ECT)通过用其他车辆与警戒线13L的距离除以其他车辆与本车60 的相对速度而求得。
[0106] 在ECT计算部33L计算出的推定交错时间被传送至主控制部31R，被用作对于从本 车60的左后方到来的其他车辆发布警报时的发布时间。
[0107] 主控制部31R在由毫米波雷达装置10R、10L的任意一方检测到接近本车60的第 1台其他车辆后，判定是否由毫米波雷达装置l〇R、l〇L任意另一方检测到第2台其他车辆。 例如，主控制部31R在由毫米波雷达装置10R检测到从本车60的右后方接近的第1台其他 车辆后，判定是否由毫米波雷达装置10L检测到从本车60的左后方接近的第2台其他车 辆。主控制部31R基于从毫米波雷达装置10L的E⑶30L内的主控制部31L传送的信息来 判定是否检测到从本车60的左后方接近的第2台其他车辆。
[0108] 反之主控制部31R在由毫米波雷达装置10L检测到从本车60的左后方接近的第 1台其他车辆后，判定是否由毫米波雷达装置10R检测到从本车60的右后方接近的第2台 其他车辆。
[0109] 主控制部31R如果在由毫米波雷达装置10R、10L的任意一方检测到接近本车60 的第1台其他车辆后的规定时间以内由毫米波雷达装置l〇R、l〇L的任意另一方检测到第2 台其他车辆，则延长针对第1台的警报的发布。
[0110] 在这种情况下，主控制部31R将针对第1台的警报延长至从检测到第2台其他车 辆的时刻起经过第2台的推定交错时间（ECT)为止。
[0111] 即，主控制部31R延长警报的时间是从对检测到第2台的时刻相加第2台的推定 交错时间（ECT)而得出的时刻中减去在不延长警报的情况下对于第1台的警报的发布结束 的时刻得出的时间。
[0112] 图8为表示由实施方式的警报装置的ECU30R执行的处理的流程图。该流程图中 的处理为由实施方式的警报装置的E⑶30R的主控制部31R执行的处理。
[0113] 主控制部31R在本车60从驻车状态开始后退后开始（起动）处理。主控制部31R 依据从换档位置传感器54输入的信号表示"R"（倒车）而识别本车60从驻车状态开始后 退。
[0114] 主控制部31R判定是否检测到其他车辆（步骤S1)。其他车辆的检测基于是否从 雷达部20R或者20L接收到检测信号来进行即可。
[0115] 主控制部31R在判定为检测到其他车辆的情况（步骤S1 :"是"）下，将发布指令 向发布部34R传送（步骤S2)。其结果，发布部34R使扬声器40、蜂鸣器41、指示器42以及 显示装置43发布警报。发布警报的时间为由ECT计算部33R或者33L计算出的推定交错 时间（ECT)。
[0116] 接着，主控制部31R判定是否由毫米波雷达装置10R、10L的任意另一方检测到第 2台其他车辆（步骤S3)。即，主控制部31R在步骤S3中，判定在由步骤S1检测到的其他 车辆的左右相反侧的毫米波雷达装置（10R或者10L)中是否检测到第2台其他车辆。
[0117] 主控制部31R当在步骤S3中在与第1台相反的方向检测到第2台其他车辆的情 况（步骤S3 :"是"）下，判定是否在第1台其他车辆的测出后的规定时间以内检测到第2台 其他车辆（步骤S4)。
[0118] 步骤S4的判定通过求出第1台其他车辆的检测时刻与第2台其他车辆的检测时 刻的差来进行。
[0119] 主控制部31R当在步骤S4中判定为在第1台其他车辆的测出后的规定时间以内 检测到第2台其他车辆的情况（步骤S4 :"是"）下，延长针对第1台的警报（步骤S5)。
[0120] 在步骤S5中，主控制部31R将对于第1台的警报延长至从检测到第2台其他车辆 的时刻起经过由ECT计算部33R或者33L计算的第2台的推定交错时间（ECT)为止。
[0121] 即，主控制部31R延长警报的时间是从对检测到第2台其他车辆的时刻相加第2 台的推定交错时间（ECT)得出的时刻中减去不延长警报的情况下对于第1台的警报的发布 结束的时刻得出的时间。
[0122] 接着，主控制部31R判定本车60是否处于后退中（步骤S6)。如果处于后退中，则 需要继续对其他车辆的检测，如果未处于后退中则不需要对其他车辆进行检测，因此判定 是否处于后退中。
[0123] 主控制部31R基于从换档位置传感器54输入的信号是否表示"R"（倒车）来判定 本车60是否处于后退中。此外，在此所说的后退中是指换档位置已进入"R"（倒车）的状 态，并非本车60实际上是否朝后方正在行进。
[0124] 主控制部31R当判定为本车60处于后退中的情况（步骤S6 :"是"）下，使流程返 回步骤S1，执行步骤S1的处理。另外，主控制部31R当判定为本车60未处于后退中的情 况（步骤S6:"否"）下，结束（终止）一系列的处理。这是由于：例如当本车60开始前进 的情况下，无需在本车60的后方对其他车辆进行监视。
[0125] 此外，主控制部31R当在步骤S1未检测到其他车辆的情况（步骤S1 :"否"）下， 使流程前进至步骤S6。这是由于：通过判定本车60是否处于继续后退中，从而判定是返回 步骤S1再次对其他车辆进行检测还是结束一系列的处理。
[0126] 另外，主控制部31R当在步骤S3中在与第1台相反的方向未检测到第2台其他车 辆的情况（步骤S3 :"否"）下，使流程前进至步骤S6。这是由于：通过判定本车60是否处 于继续后退中，从而判定是返回步骤S1再次对其他车辆进行检测还是结束一系列的处理。
[0127] 在此，当在步骤S1中检测到第1台其他车辆后，又从与第1台其他车辆相同的方 向检测到第2台其他车辆的情况下，主控制部31R在步骤S3中判定为"否"。其结果，当本 车60处于继续后退中（步骤S6:"是"）的情况下，流程返回至步骤S1，在与第1台其他车 辆相同的方向被检测出的第2台其他车辆在步骤S1中将被检测为第1台其他车辆。
[0128] 另外，主控制部31R当在步骤S4中判定为在第1台其他车辆的测出后的规定时间 以内未检测到第2台其他车辆的情况下，使流程返回步骤S2,并将发布指令传送至发布部 34R (步骤S2)。其结果，发布部34R使扬声器40、蜂鸣器41、指示器42以及显示装置43发 布警报。
[0129] 在从第1台其他车辆的相反侧检测到第2台其他车辆的情况下，而该第2台其他 车辆的测出相比第1台其他车辆的测出又在经过了规定时间之后的情况下，判定为第2台 其他车辆不是第1台其他车辆的重像，而是与第1台无关的接近本车60的第1台其他车辆， 与在步骤S1检测到其他车辆的情况相同地发布警报。
[0130] 至此，结束一系列的处理。
[0131] 接下来，使用图9A以及图9B对实施方式的警报装置100的警报延长的动作进行 说明。
[0132] 图9A以及图9B为表示实施方式的警报装置100所进行的警报延长的动作的时序 图。图9A以及图9B中示出其他车辆检测的有无、指示器42的开/关以及蜂鸣器41的开 /关。此外，横轴为时间轴，右方向为时间轴的正方向。
[0133] 图9A表示当在时刻tl检测到第1台其他车辆后未检测到第2台其他车辆的情况 的动作。
[0134] 如果在时刻tl检测到第1台其他车辆，则主控制部31R将发布指令向发布部34R 传送，由此指示器42工作重复开/关，并且蜂鸣器41工作重复开/关。发布警报的时间为 由ECT计算部33R或者33L计算出的推定交错时间（ECT)。
[0135] 例如，在这种情况下，如果计算出推定交错时间（ECT)为2. 5秒，则指示器42在 2. 5秒间重复闪烁，蜂鸣器41也在2. 5秒间进行鸣响。指示器42在从时刻tl起2. 5秒后 的时刻t2结束工作，蜂鸣器41鸣响也在时刻t2结束。
[0136] 图9B表示当在时刻til检测到第1台其他车辆后的规定时间以内的时刻tl2在 第1台的相反侧检测到第2台其他车辆的情况下的动作。
[0137] 如果在时刻til检测到第1台其他车辆，则主控制部31R将发布指令向发布部34R 传送，由此指示器42工作来重复开/关，并且蜂鸣器41工作来重复开/关。发布警报的时 间为由ECT计算部33R或者33L对第1台计算出的推定交错时间（ECT)
[0138] 此外，此处为了便于说明，使图9B所示的时刻111为与图9A所示的时刻11相同的 时刻，对于第1台其他车辆计算的推定交错时间（ECT)与图9A所示的情况相同为2. 5秒。
[0139] 接下来，如果在时刻tl2在第1台的相反侧检测到第2台其他车辆，则主控制部 31R延长针对第1台的警报。由此，指示器42进行闪烁直至时刻tl3,蜂鸣器41的鸣响也 在时刻tl3结束。
[0140] S卩，在这种情况下，警报被延长至对检测到第2台其他车辆的时刻tl2相加由ECT 计算部33R或者33L对于第2台计算出的推定交错时间（ECT)而得出的时刻tl3。对于第 2台计算出的推定交错时间（ECT)为时刻112与时刻113之间的时间。
[0141] 例如，时刻til?时刻tl3为4秒，因此与图9A所示的情况相比，指示器42的闪 烁以及蜂鸣器41的鸣响被延长1. 5秒。
[0142] 这样如上所述，警报延长的时间为从对检测到第2台的时刻tl2相加第2台的推 定交错时间（ECT)得出的时刻tl3中减去无警报的延长的情况下对于第1台的警报的发布 结束的时刻t2(图9A参照）而得出的时间。
[0143] S卩，警报延长的时间为从对检测到第1台其他车辆的时刻（til = tl)相加第1台 的其他车辆的推定交错时间得出的时刻t2直到对检测到第2台的时刻tl2相加第2台的 推定交错时间（ECT)得出的时刻tl3为止的时间。该时间为由tl3-t2表示的时间。延长 的警报在时刻113结束。
[0144] 因此，由ECT计算部33R或者33L对第2台计算出的第2台的推定交错时间（ECT) 为与时刻tl2和时刻tl3的时间差相当的时间。
[0145] 此外，图9B所示的规定时间为在检测到第1台其他车辆后在上述的步骤S4中使 用的规定时间，通过实验等设定为最佳值即可。在此作为一例，将规定时间设定为2秒即 可。
[0146] 另外，规定时间被设定为比对第1台其他车辆发布警报的时间短的时间。这是由 于对在第1台的警报的发布中在第1台的相反侧检测到的第2台其他车辆进行警报的延 长。
[0147] 如上所述，根据实施方式的警报装置100,当在检测到第1台其他车辆后的规定时 间以内，又在第1台的相反侧检测到其他车辆的情况下，延长针对第1台的警报，因此当第 2台其他车辆不是重像而是实在的车辆的情况下，能够将后退中的本车60与第2台其他车 辆的接触防患于未然。
[0148] 此外，图9B中对延长指示器42的闪烁与蜂鸣器41的鸣响双方的方式进行了说 明，但警报的延长可以是指示器42或者蜂鸣器41中的任意一方。
[0149] 图10为表示实施方式的变形例的警报装置所进行的警报延长的动作的时序图。
[0150] 如图10所示，当在时刻til检测到第1台其他车辆，又在时刻tl2在第1台的相 反侧检测到第2台其他车辆的情况下，主控制部31R延长针对第1台的警报，使蜂鸣器41 的鸣响进行至时刻113。
[0151] 在这种情况下指示器42的闪烁未被延长，但通过将蜂鸣器41的鸣响延长1. 5秒， 向本车60的驾驶员报告第2台其他车辆的存在。
[0152] 另外，至此对通过指示器42的闪烁与蜂鸣器41的鸣响发布警报的方式进行了说 明，但除了指示器42的闪烁与蜂鸣器41的鸣响之外，还可以进行从扬声器40输出警报音 和使显示装置43中的图标的点亮、闪烁等警报。
[0153] 另外，可以采取从扬声器40输出警报音、蜂鸣器41的鸣响、指示器42的闪烁或者 使显示装置43中的图标的点亮、闪烁等任意一个方式进行警报，也可以进行任意组合来进 行警报。
[0154] 另外，对于指示器42或者显示装置43而言，在时刻tl2检测到第2台其他车辆的 时间点，为了提示驾驶员来自相反侧的其他车辆的到来，可以以表示来自左右双方的接近 的方式进行显示。例如，当在第1台从本车的右侧后方接近并由指示器42或者显示装置43 向本车60的驾驶员报告来自右侧的接近时，又在时刻tl2检测到第2台其他车辆的情况 下，除了表示来自右侧的接近的显示外，还可以进行表示来自左侧的接近的显示。
[0155] 另外，在这种情况下，在检测到第2台其他车辆后，例如可以改变指示器42或者显 示装置43的闪烁等的式样。
[0156] 另外，可以为无论是否检测到第2台其他车辆都在检测到第1台其他车辆的时刻 进行表示来自左右两侧的接近的显示，而不受第1台其他车辆的接近方向的影响。
[0157] 另外，指示器42的位置可以位于车内后视镜、车外后视镜、组合仪表等，更具体地 说可以安装于车外后视镜的镜面、车外后视镜的框体（例如，镜罩）、车厢内的显示器、车厢 内的立柱（例如，A、B、C立柱）、仪表板等。
[0158] 另外，可以仅就方向延长对于第1车辆的警报，对于可成为重像的第2车辆的方向 也可以延长。当存在多个可成为重像的第2车辆的情况下，可以对所有的方向延长警报。
[0159] 另外，上文中对于将针对第1台的警报延长至从检测到第2台其他车辆的时刻起 经过了第2台的推定交错时间（ECT)为止的方式进行了说明。
[0160] 然而，主控制部31R也可以将针对第1台的警报延长至从由ECT计算部33R或者 33L计算出对于第2台的推定交错时间（ECT)的时刻起经过第2台的推定交错时间（ECT) 为止。
[0161] 另外，也可以对推定交错时间（ECT)加上规定的富余时间来延长警报。这样的富 余时间例如可设定为通过实验等得出的值。
[0162] 另外，延长警报的时间不局限于推定交错时间（ECT)，也可以设定为通过实验等得 出的时间。
[0163] 至此，对本发明的例示的实施方式的警报装置进行了说明，但本发明并不局限于 具体公开的实施方式，只要不脱离权利要求书的记载，可以进行各种变形、变更。
[0164] 附图标记说明：
[0165] 100警报装置 10R、10L毫米波雷达装置 11R、11L可检测的区域 12R、12L 检测区域 20R雷达部 20L雷达部 30R、30L ECU 31R、31L主控制部 32R、32L车 辆检测部33R、33L ECT计算部34R发布部40扬声器41蜂鸣器42指示器43 显示装置50点火开关52车速传感器54换档位置传感器56加速器开度传感器 60本车60A后端部60B中心轴70行驶区域71、71G、72、73其他车辆
【权利要求】
1. 一种警报装置，其中，具有： 第1检测部，其检测从本车的右后方接近的其他车辆； 第2检测部，其检测从上述本车的左后方接近的其他车辆； 警报部，其向上述本车的驾驶员发布报告其他车辆的接近的警报；以及 控制部，其在由上述第1检测部或者上述第2检测部检测到其他车辆时使上述警报部 发布上述警报， 当上述本车从驻车状态后退时，在由上述第1检测部或者上述第2检测部中的一方检 测到第1其他车辆后又由上述第1检测部或者上述第2检测部中的另一方检测到第2其他 车辆的情况下，上述控制部延长针对上述第1车辆的警报的发布。
2. 根据权利要求1所述的警报装置，其中， 当在由上述第1检测部或者上述第2检测部中的一方检测到第1其他车辆后的规定 时间以内又由上述第1检测部或者上述第2检测部中的另一方检测到第2其他车辆的情况 下，上述控制部延长针对上述第1车辆的警报的发布。
3. 根据权利要求2所述的警报装置，其中， 上述规定时间被设定为比针对上述第1其他车辆发布警报的时间短的时间。
4. 根据权利要求1所述的警报装置，其中， 延长上述警报的延长时间基于上述第2其他车辆与上述本车的推定交错时间设定。
5. 根据权利要求1所述的警报装置，其中， 上述延长时间为从对检测到上述第1其他车辆的时刻加上上述第1其他车辆与上述本 车的第1推定交错时间而得的时刻起到对检测到上述第2其他车辆的时刻加上上述第2其 他车辆与上述本车的第2推定交错时间而得的时刻为止的时间。
6. 根据权利要求1所述的警报装置，其中， 针对上述第1其他车辆的警报的发布为警报音的输出以及警报灯的点亮， 针对上述第1其他车辆延长的警报的发布为警报音的输出或者警报灯的点亮中的任 意一方。
【文档编号】G08G1/16GK104106102SQ201280069256
【公开日】2014年10月15日 申请日期:2012年2月10日 优先权日:2012年2月10日
【发明者】高桥佳彦, 川崎智哉, 菰口彻哉 申请人:丰田自动车株式会社