用于自动实施驾驶操纵的方法

用于自动实施驾驶操纵的方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于借助机动车(7)自动实施驾驶操纵的方法，其中借助检测系统(9)尤其在从旁驶过泊车位(1)期间检测所述机动车(7)的周围环境，计算所述机动车(7)在所述驾驶操纵期间借助所检测的周围环境数据沿其运动的轨迹(11)，并且使所述机动车(7)沿着用于实施所述驾驶操纵的轨迹(11)运动。在所述驾驶操纵中断之后，设置所述驾驶操纵的部分开启的选项。此外，本发明也涉及一种用于实施所述方法的驾驶辅助系统。
【专利说明】用于自动实施驾驶操纵的方法

【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于自动实施驾驶操纵的方法，其中在第一步骤中检测机动车的 周围环境并且在第二步骤中根据周围环境的所检测的数据计算以下轨迹：机动车在驾驶操 纵期间沿着所述轨迹运动。

【背景技术】
[0002] 用于支持机动车的驾驶员的方法例如是在泊入机动车时或在行驶于窄的道路时 支持驾驶员的方法。在此，本发明尤其涉及那些在泊入泊车位的泊入操纵时或在调整操纵 (Rangierman6vem )时支持驾驶员的方法。
[0003] 在用于在驾驶操纵时支持驾驶员的方法中，区分半自动方法和全自动方法。在半 自动方法中计算轨迹并且向驾驶员给出指示：所述驾驶员应如何使机动车运动，例如以便 沿着轨迹泊入泊车位中。与此相对，在全自动系统中由驾驶辅助系统完全接管驾驶操纵并 且例如使机动车自动泊入泊车位中。
[0004] 为了使机动车运动到泊车位中，首先计算机动车应沿其运动的轨道一所谓的轨 迹或所谓的行驶通道。为了计算，需要了解泊车位的几何尺寸和机动车的位置。在此，借助 适合的传感器检测泊车位的几何尺寸。能够根据由传感器检测的数据产生机动车的周围环 境地图并且计算泊入泊车位的适合轨迹。然后，使机动车沿着所述轨迹运动到泊车位中。
[0005] DE 10 2007 049 709 A1以具有用于泊入支持的方法的控制装置为主题。描述了 自动泊入方法，其中借助间距传感器检测与车辆的周围环境中的物体的间距。当所测量的 间距超过预给定的极限时，中断所实施的驾驶操纵。只要在预给定的时间之后没有再探测 到物体，则向驾驶员给出提示：可以继续操纵或者自动地继续操纵。
[0006] DE 10 2008 014 969 A1以用于泊入支持的方法为主题，其中在泊入期间分别测 量车辆的当前位置并且借助自动转向干预行驶先前求取的泊入轨迹。当中止所述方法时， 例如当达到或者超过预给定的极限速度时，存在以下可能性：随后借助先前计算的轨迹再 次继续所述方法。然而对此，驾驶员必须给出用于继续所述方法的指示。
[0007] DE 103 18 389 A1描述了一种用于机动车的电泊入与调整辅助，其中用于机动车 与障碍物的间距的下极限值可与当前的驾驶情况匹配。只要低于所述下极限值，则干预车 辆的控制并且例如使车辆停车。随时向驾驶员给出以下可能性：主动地干预发生情况并且 例如尽管由于低于极限值而停车但使车辆继续向预给定的方向运动。
[0008] DE 10 2010 037 300 A1以用于泊入泊车辅助系统的车辆装置的方法为主题，其 中在通过驾驶员和/或副驾驶员的行为禁用泊车辅助系统之后存储禁用时刻的数据。随后 给出指示：是否应继续泊入操作。当期望继续时，使用所存储的信息以继续引导车辆。


【发明内容】

[0009] 根据本发明提出一种用于借助机动车自动实施驾驶操纵的方法，其中借助检测系 统检测机动车的周围环境、计算在驾驶操纵期间机动车根据所检测的周围环境数据沿其运 动的轨迹、使机动车沿着用于实施驾驶操纵的轨迹运动并且在中断驾驶操纵之后提供驾驶 操纵的部分开启的选项。
[0010] 尤其提出，机动车的驾驶员可以在通过驾驶辅助系统或通过驾驶员触发的驾驶操 纵中断之后预给定驾驶操纵的部分开启。在选择驾驶操纵的部分开启的选项之后实施经修 改的驾驶操纵。因此，驾驶员可以在中断之后取消封锁。
[0011] 本发明的优点
[0012] 本发明在以下情况中特别有利：在从旁驶过泊车位期间通过由驾驶辅助系统一 例如碰撞辅助或泊车辅助识别的障碍物阻碍泊车过程。对于以下情形：由于所识别的障碍 物阻碍泊车过程，实施至车辆的停车状态的完全制动，即中断泊车过程。本发明也在以下情 况中特别有利：所探测的泊车位的尺寸特别小并且可以仅仅通过可供使用的导航空间的最 优充分利用到达最优的泊车位置。在所述情况中也首先通过驾驶辅助系统阻止泊车过程， 即实施至车辆的停车状态的完全制动。对于窄的空间上的调整、尤其在开放的停车场或窄 的街道的范围中也可应用本发明。
[0013] 根据本发明的一种实施方式，驾驶员可以从菜单中选择根据本发明的驾驶操纵的 部分开启的选项，其中菜单也包括泊入操纵的完全开启和/或泊车操纵的完全中止。在此， 同样借助菜单选项可以提出，驾驶员可以在具有非常低的速度的驾驶操纵与具有一步步试 探的驾驶操纵之间进行选择。
[0014] 根据一种实施方式，在部分开启驾驶操纵时实施机动车沿着所计算的轨迹一次运 动一个短距离、尤其最大5厘米至最大50厘米、优选最大10厘米至最大20厘米，并且随后 使机动车制动至停车状态。所述试探在以下情况中特别有利：驾驶员也具有调整的困难，例 如引导车辆非常近地从旁经过真实障碍物或者引导车辆靠近所述障碍物。
[0015] 替代地，在驾驶操纵部分开启时可以实施机动车在低速度下一尤其在1千米/ 时至6千米/时之间沿着轨迹的运动。因此，所述过程可以保持随时可监视并且存在快速 中止所述过程的可能性。
[0016] 对于实施经修改的驾驶操纵而言，特定的控制是有利的。优选通过一次按压、双击 或通过保持控制设备上的开关来开启机动车沿着轨迹一次运动短距离，随后是机动车的停 车状态。
[0017] 优选通过控制设备上的开关的无中断操作来开启机动车在低速度下沿着轨迹运 动。在此，在松开开关时，使车辆制动至停车状态。为了使机动车制动至停车状态，在松开 开关时向机动车中的驾驶辅助发送信号，所述驾驶辅助控制驾驶操纵。机动车中的驾驶辅 助然后操作制动装置，以便使机动车停车。
[0018] 特别有利的是，制动至停车状态触发驾驶操纵的下一个第二中断，在所述第二中 断之后机动车的驾驶员可以预给定驾驶操纵的不一定相同的另一部分开启。因此能够实现 驾驶员可以根据目的一次又一次地实施试探和机动车在低速度下的运动，其中机动车在低 速度下的运动是随时可中断的。因此可以一步步地实现试探。
[0019] 在本发明的一种实施方式中，控制设备是便携控制设备。在使用便携控制设备时 能够实现也在机动车外部实施驾驶操纵。驾驶员在驾驶操纵期间不再必须坐在驾驶员座椅 上。为了使驾驶员或另一用户能够在其实施期间监视驾驶操纵，尤其也在驾驶操纵期间将 由检测系统检测的数据传输给便携控制设备。在此特别优选的是，所检测的数据以周围环 境地图的形式显示在便携控制设备的显示设备上。在此，由本领域技术人员已知的任何一 种监视器或触摸屏都适合作为显示设备。
[0020] 为了使机动车的驾驶员能够实现也在机动车外部监视驾驶操纵，优选无线地、例 如通过无线电将数据传输给便携控制设备。蓝牙或WiFi例如适于数据传输。
[0021] 实施根据本发明的方法的驾驶操纵尤其是泊入操纵。在此，泊入操纵或者可以是 泊入横向泊车位的泊入操纵或者可以是泊入纵向泊车位中或车库中的泊入操纵。在此，泊 入操纵优选由泊车辅助来控制并且实施，所述泊车辅助可以实施半自动的或全自动的操 纵。
[0022] 此外，根据本发明提出一种计算机程序，当在可编程的计算机装置上实施所述计 算机程序时，根据所述计算机程序实施在此描述的方法中的一种。所述计算机程序例如可 以涉及用于实现车辆中的驾驶辅助系统或其子系统的模块或者涉及用于驾驶辅助功能的 可在智能手机上执行的应用。所述计算机程序可以存储在机器可读的存储介质上--例如 永久性的或可复写的存储介质上或者计算机装置的分配装置中或者可移除的CD-Rom、DVD 或USB记忆棒上。附加地或替代地，可以在计算机装置上--例如用于例如通过数据网络 (例如因特网）或者通信连接（例如电话线或者无线连接）进行下载的服务器上提供所述 计算机程序。
[0023] 用于实施以上描述的方法的根据本发明的驾驶辅助系统包括用于检测机动车的 周围环境的检测系统、用于确定沿其实施驾驶操纵的轨迹的模块和具有开关的尤其便携控 制设备，所述开关在驾驶操纵期间是可操作的并且驾驶员可以通过所述开关预给定驾驶操 纵的部分开启。
[0024] 可以设有具有多个不同的检测系统的监视。由此，建立附加的安全级别以在驾驶 操纵期间监视机动车的周围环境。传感器系统可以相互独立地工作或者可以实现不同的传 感器系统的数据的数据融合。
[0025] 机动车上的传感器通常用作用于检测机动车的周围环境的检测系统。所述传感器 通常位于机动车的前部区域和尾部区域中。附加地也能够实现在机动车的侧面设置其他传 感器。能够用于检测周围环境的传感器例如是超声传感器、红外传感器、雷达传感器或激光 雷达传感器以及光学传感器。摄像机也可以称作本发明范畴内的光学传感器，其检测的图 像借助图像处理软件分析处理。特别优选地，超声传感器作为用于检测机动车的周围环境 的检测系统的传感器。
[0026] 用于检测周围环境的超声传感器通常定位在机动车的如保险杠中和后保险杠中。 然而，由于安装位置，仅仅检测机动车前方的区域和机动车后方的区域。由于其安装位置， 直接在机动车旁的区域不能由所述传感器检测。然而，机动车的前部区域或者尾部区域中 的检测区域不仅包括直接位于机动车前方的区域而且也根据传感器的作用距离向左和右 部分延伸超出机动车的侧面。
[0027] 尤其为了也检测机动车旁的区域，在前保险杠中定位向左和向右具有其检测区域 的传感器。附加地或替代地，也可以在后保险杠中如此定位传感器，使得所述传感器检测机 动车旁左侧和右侧的区域。
[0028] 对于光学传感器，尤其对于摄像机，为了分析处理并且为了确定间距考虑图像处 理软件。在此，检测系统的光学传感器优选定位在前部区域中、尾部区域中和机动车的侧 面--例如作为SVA摄像机或定位在外后视镜的区域中--作为SVS摄像机或BSD摄像机。 前部区域中的视频传感器通常优选设置在中间，尾部区域中的视频传感器同样优选设置在 中间，而在机动车的每一侧上分别设置一个视频传感器。前部区域中和尾部区域中的视频 传感器例如可以定位在风挡玻璃的区域中，例如定位在内后视镜的保持装置中以及后窗玻 璃的区域中。优选地，视频传感器设置在保险杠的区域中。由此能够实现检测机动车周围 的整个周围环境。
[0029] 由借助传感器检测的数据能够建立周围环境地图。在周围环境地图中分别检测例 如限界泊车位的物体和障碍物的轮廓。根据通过物体给定的限制，能够求取周围环境是否 适合车辆导航进入。如果是这种情形，则确定车辆沿其运动的轨迹以便实施驾驶操纵-- 尤其泊入操纵。
[0030] 为了建立周围环境地图并且为了计算轨迹，通常使用驾驶辅助系统一例如泊车 辅助的控制设备。由传感器检测的数据递交给泊车辅助，从而泊车辅助建立周围环境地图。 替代地也能够实现，传感器设有适合的处理器，从而传感器已经可以相互计算周围环境地 图。然后，由周围环境地图的数据，借助存储在泊车辅助中的适合软件来确定轨迹。
[0031] 借助驾驶辅助系统，在驾驶操纵期间控制机动车的纵向引导和/或横向引导。为 此，例如控制机动车的制动装置、驾驶踏板和转向装置，以便使机动车加速、制动和转向。

【专利附图】

【附图说明】
[0032] 附图示出：
[0033] 图1 :进入纵向泊车位中的泊入情况；
[0034] 图2 :进入纵向泊车位中的另一泊入情况；
[0035] 图3 :进入纵向泊车位中的另一泊入情况；
[0036] 图4a和4b :进入窄的车库中的泊入情况；
[0037] 图5 :进入窄的横向泊车位中的泊入情况；
[0038] 图6 :进入窄的纵向泊车位中的泊入情况。

【具体实施方式】
[0039] 泊车位1通常在侧面由物体--例如车辆、柱桩、壁或墙或线限界。在此示出的位 置中，泊车位1在前侧由第一车辆3限界而在尾侧由第二车辆5限界。
[0040] 在借助机动车7从旁驶过时，借助检测系统的适合的传感器9检测机动车7的周 围环境。超声传感器、红外传感器、雷达传感器、激光雷达传感器或光学传感器--例如摄 像机例如适合作为用于检测系统的传感器。
[0041] 当两个物体之间一例如两个车辆3、5之间的间距足够长时考虑适合的泊车位。 因为用于横向泊车位的间距小于用于纵向泊车位的间距，所以例如可能的是，由驾驶辅助 系统的用户--通常机动车7的驾驶员预给定寻找横向泊车位还是纵向泊车位。当已经检 测到适合的泊车位1时，根据所检测的周围环境数据建立周围环境地图并且计算以下轨迹 11 :机动车7可以沿着所述轨迹泊入泊车位中。轨迹11例如描述机动车7的后轴的中点经 过的路径。由车辆经过的区域13或者驶过的空间也称作行驶通道并且同样可以考虑用于 描述泊入泊车位1的路径。可以根据机动车7的位置和所检测的泊车位1的几何尺寸一次 地或多次地实施驾驶操纵。在多次的驾驶操纵时通常交替进行向前行驶过程和向后行驶过 程。
[0042] 在计算轨迹11之后，使机动车7自动地或半自动地沿着轨迹11运动到泊车位1 中。对此，例如借助机动车7中的控制设备来控制驾驶踏板、制动装置、传动装置或者机动 车7的档位选择装置和转向装置和/或用于驾驶员的显示单元。
[0043] 在图1中示出的实施方式中，将由检测系统的传感器9检测的数据传输给便携控 制设备21--例如智能电话，其由操作者23--通常由机动车7的驾驶员来操作。但所述 控制设备也可以安装在车辆中并且在那里使用存在的平视显示器和/或俯视显示器。对于 使用便携控制设备21的情形，优选无线地传输数据，从而不必位置绑定地进行监视。通过 无线传输例如能够实现由驾驶员也在机动车7外部监视驾驶操纵。为此，便携控制设备21 优选具有显示设备25,在所述显示设备上以周围环境地图的形式显示由检测系统的传感器 9检测的数据。通过显示设备25可以通知驾驶员当前情况。
[0044] 周围环境地图由检测系统的所检测的数据计算并且在便携控制设备21的显示设 备25上显示。然后，例如可以以轮廓线的形式在俯视图中进行地图的显示。替代地，在借 助光学传感器检测时也能够实现例如直接显示光学传感器的所检测的图像。然而在此，周 围环境地图的计算和俯视的显示也是优选的。通过光学传感器中的适当图像分析处理例如 也能够实现分类以及例如以其他信息加强地显示由光学传感器检测的各个物体。因此，例 如对于不同的物体可以使用不同的符号或者进行标记。
[0045] 为了监视驾驶操纵，便携控制设备21具有开关27。由此，例如当通过运动物体到 达待行驶的区域中的方式突然出现危险情况时（如在图3中示出的那样），驾驶员23可以 有针对性地中断驾驶操纵。替代地或附加地，当突然出现危险情况时，驾驶员辅助系统可以 有针对性地中断驾驶操纵。
[0046] 在驾驶操纵期间，监视驾驶操纵的机动车7的驾驶员可以在机动车7中或在机动 车7外部。也可能的是，驾驶员中断驾驶操纵、在中断期间下车并且随后在机动车7外部继 续监视驾驶操纵。当泊车位1 (例如在图5中示出的横向泊车位或在图4a和4b中示出的 车库）如此窄使得在泊入之后驾驶员不再能够离开机动车7 (因为车门不再能够足够大的 打开）时，这例如可能是有意义的。
[0047] 由于对于驾驶员而言在机动车7外部也监视驾驶操纵的可能性，所述方法尤其适 于泊入操纵。然而，除泊入操纵以外，也能够自动地或半自动地实施其他任意驾驶操纵，例 如调整行驶或通过窄巷或道路的行驶并且尤其也实施从泊车位、尤其从窄的泊车位中驶 出。为了能够自动地或半自动地实施驾驶操纵，在此与所计划的驾驶操纵无关地必须首先 检测周围环境并且根据所检测的周围环境计算以下轨迹：沿着所述轨迹实施驾驶操纵。当 不能够检测在驾驶操纵期间待行驶的整个区域时，也能够在各个区段中实现驾驶操纵的实 施。在此，分别对于已经检测的区域计算一个轨迹，在沿着所述轨迹行驶期间继续检测周围 环境并且确定轨迹的延长，直至驾驶操纵结束。然而优选的是，完全检测周围环境（应在所 述周围环境中实施驾驶操纵）并且一次计算直至到达目标点地的轨迹，如这对于泊入泊车 位中的泊入操纵能够实现的那样。
[0048] 在图1中示出的泊车情况中，停泊在车辆7前方的车辆3与停泊在车辆7后方的 车辆5之间的可供使用的间距虽然足够大，但泊车位1的路面29如此结构化，使得其产生 地面反射，驾驶辅助系统将所述地面反射错误地识别为障碍物。驾驶辅助系统中断泊入过 程并且随后与驾驶员交互并且要求所述驾驶员或者部分或全部开启泊车操纵或者完全中 止泊车操纵。在驾驶辅助系统已将地面反射错误地识别为障碍物的当前情形中，通过驾驶 员的完全开启可能是有意义的。在所述情形中继续驾驶操纵。因为在中断驾驶操纵之后设 有驾驶操纵的部分开启的选项，所以驾驶员也可以选择部分开启。这可以包括具有非常低 速度的驾驶操纵或者具有一步步试探的驾驶操纵，其中优选在选择列表中示出替代方案。
[0049] 如果驾驶员选择机动车沿轨迹一次运动一个短距离，则这例如可以如此构型，使 得所述驾驶员一次按压、双击或在短时间段上保持开关27或尤其便携控制设备21上的另 一开关。可以设置，驾驶员可以自己确定所述短距离或者可以从具有多个距离（例如包括 5厘米、10厘米、20厘米和50厘米）的菜单中选择所述短距离或者可以设有所述短距离的 程度的预先调节。在运动所述短距离之后实现机动车的停车状态。驾驶员辅助系统操作制 动装置并且必要时松开档位以便使机动车停车。此后优选设置，驾驶员辅助系统再次与驾 驶员交互并且要求所述驾驶员或者部分或全部开启泊车操纵或者中止泊车操纵。
[0050] 优选通过便携控制设备21上的开关27或另一开关的无中断操作实现机动车在低 速度下沿着轨迹11运动。在松开开关27时，使机动车7制动至停车状态。为了使机动车 制动至停车状态，在松开开关27时向机动车中的泊车辅助发送信号，所述泊车辅助控制驾 驶操纵。驾驶员辅助系统则操作制动装置并且必要时松开档位以便使机动车停车。此后同 样设置，驾驶员辅助系统再次与驾驶员交互并且要求所述驾驶员或者部分或全部开启泊车 操纵或者终止泊车操纵。
[0051] 图2示出具有纵向泊车位1的泊入情况，其泊车面31 -部分由软的障碍物（在此 示为植物33)阻挡，从而驾驶员辅助系统中止泊车过程。驾驶员辅助系统优选通过在此没 有示出的便携控制设备或座舱设备向驾驶员示出驾驶员可以选择的选项。在具有植物33 的当前情况中，驾驶员例如可以促使完全开启，即反馈制动是不合理的并且可以像不存在 导致制动的物体一样继续引导。替代地，可以如参考图1描述的那样实施部分开启，其中此 外在此可以设置：在确定植物33与车辆7碰撞并且已经被驶过之后再次进行标准的泊入引 导。在所述情形中，驾驶辅助系统可以可靠地从以下出发：不再存在具有所识别的障碍物的 危急情况。
[0052] 图3示出泊入纵向泊车位1的泊入过程的情况，所述纵向泊车位的泊车面35由可 移动的障碍物（在此通过狗37示例性示出）临时阻挡。运动物体尤其也可以是行人或骑 自行车者，其与机动车7的预定的路径11交叉。通过所识别的障碍物中断自动的或半自动 的泊入过程。可选择地，驾驶员可以选择部分开启或完全开启驾驶操纵或者中止驾驶操纵。
[0053] 对于仅仅临时阻挡行驶通道并且随后再次远离的物体，也可以通过运动矢量的相 应识别以及横越物体的运动的预测通过驾驶辅助系统实现开启。但替代地也可以设置，出 于安全性原因必须强制通过驾驶员实现部分开启或完全开启。根据本发明的一种替代的实 施方式，在具有可运动的障碍物的情况中出于安全性原因仅仅能够实现部分开启并且排除 完全开启。
[0054] 图4a和4b示出泊入窄的车库41中的泊入过程。车库41中的泊车面47的宽度 43略宽于车辆7的宽度45。车库41中的泊车面47的长度51略大于车辆7的长度49。所 述情形通常存在于人口稠密区，当可供使用的停车场昂贵并且尺寸较窄时。在一些车库41 中设置，车辆7在尾侧与设置在车库41的后端的软垫53碰撞。在前侧关闭门或大门55,从 而车辆7恰好位于泊车位47中。由检测系统的所检测的数据计算具有车库尺寸的周围环 境地图。由此，驾驶辅助系统可以识别：存在需要非常准确的导航的危急情况。因此，驾驶 辅助系统也在所述情况中向驾驶员建议：仅仅部分开启泊入操纵，如参考图1至3描述的那 样。对于窄的车库41，已参考图1描述的便携控制设备的使用是特别有利的，因为这能够使 驾驶员在机动车7外部控制并且监视所述过程。
[0055] 图5示出具有窄的横向泊车位32--即两个并排停泊的车辆59、61之间的间距 57略大于车辆7的宽度45的泊车位的泊车情况。在自主调整时所述情况给车辆的驾驶员 提出难题，因为所述驾驶员必须非常近地从旁导航驶过车辆59、61。在所述情形中，驾驶辅 助系统可以确定：存在危急情况并且向驾驶员建议仅仅部分开启驾驶操纵，如以上描述的 那样。
[0056] 图6示出具有窄的纵向泊车位1--即泊车面63如此确定尺寸使得在停泊在车辆 7前方的车辆3与停泊在车辆7后方的车辆5之间的稀疏间距65构造成仅仅略大于车辆7 的长度49的泊车情况。在所述情形中，在驾驶操纵中断之后也设置驾驶操纵的部分开启的 选项。
[0057] 在参考图4至6描述的情况中--其中已经将泊车位1或者泊车面47、57、63评 判为尺寸非常窄或过窄，可能有意义的是，除部分开启的选项以外向驾驶员提供以下选项： 如此实施泊车操纵，好像存在具有常规尺寸的泊车位或泊车面那样。因此，驾驶员不一定束 缚于使用缓慢或者小心的操纵，而是当已经频繁地成功实施了泊车操纵（如在自家车库中 的那样）并且能够预见在现实意义上不存在危急情况时例如可以实施标准的、自动的或半 自动的泊车过程。在缺少时间时例如同样可以实施标准的泊车过程，其中驾驶员承担其决 定的风险。
[0058] 本发明不限于在此描述的实施例以及其中突出的方面。更确切地说在由权利要求 说明的范围内能够实现本领域技术人员惯用手段范畴内的大量变型。
【权利要求】
1. 一种用于借助机动车（7)实施驾驶操纵的方法，所述方法包括以下步骤： (a) 借助检测系统（9)检测所述机动车（7)的周围环境； (b) 根据在步骤（a)中检测的周围环境数据计算以下轨迹（11):在所述驾驶操纵期间 使所述机动车（7)沿着所述轨迹运动； (c) 使所述机动车（7)沿着用于实施所述驾驶操纵的所述轨迹（11)运动； (d) 在所述驾驶操纵中断之后提供所述驾驶操纵的部分开启的选项。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在部分开启所述驾驶操纵时，实施所述机 动车（7)沿着所述轨迹（11) 一次运动一个短距离、尤其最大5厘米至最大50厘米、优选最 大10厘米至最大20厘米，并且随后使所述机动车（7)制动至停车状态。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过一次按压、双击或者通过保持控制设 备（21)上的开关（27)来开启所述机动车（7)沿着所述轨迹（11) 一次运动所述短距离以 及所述机动车（7)的随后的停车状态。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在部分开启所述驾驶操纵时，实施所述机 动车（7)在低速度下、尤其在1千米/时至6千米/时之间沿着所述轨迹（11)运动。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过无中断操作控制设备（21)上的开 关（27)来开启所述机动车（7)在低速度下沿着所述轨迹（11)运动，并且在松开所述开关 (27)时使所述机动车（7)制动至停车状态。
6. 根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述机动车（7)至所述停车状态的制 动触发所述驾驶操纵的下一次中断，此后所述机动车（7)的驾驶员能够预给定所述驾驶操 纵的另一部分开启。
7. 根据权利要求3、5或6中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备（21)是便 携控制设备。
8. 根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述驾驶操纵是泊入操纵。
9. 一种计算机程序，用于当所述计算机程序在可编程的计算机装置上执行时实施根据 权利要求1至8中任一项所述的方法。
10. -种用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法的驾驶辅助系统，所述驾驶 辅助系统包括： 用于检测所述机动车（7)的周围环境的检测系统（9); 用于确定以下轨迹（11)的模块：沿着所述轨迹实施所述驾驶操纵； 具有开关（27)的控制设备（21)，所述开关在所述驾驶操纵期间是可操作的并且所述 驾驶员可以通过所述开关预给定所述驾驶操纵的部分开启。
【文档编号】G08G1/16GK104395946SQ201380012120
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2013年2月20日 优先权日:2012年3月1日
【发明者】C·潘普什, F·赖施 申请人:罗伯特·博世有限公司