多传感数据时空同步方法及道路多传感数据车载采集系统的制作方法

多传感数据时空同步方法及道路多传感数据车载采集系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种多传感数据时空同步方法及道路多传感数据车载采集系统；该发明提出了一种多传感数据的时空同步实现方法，多传感数据的时空同步指的是多路视频数据与行驶车辆的GPS位姿数据在单帧数据的时间维度上和不同采集设备的空间维度上实现一一对齐；同时该发明给出了一种道路交通环境多传感数据的车载采集系统，该系统可以实时记录行驶车辆的道路交通环境的多传感数据如多路视频数据和行驶车辆的GPS位姿数据；采集系统采集的杂乱的多传感数据由于无法实现不同种类数据之间的交互而只能单独使用，而经过时空同步的多传感数据则可以无缝衔接重现行车场景，可以为视觉场景理解、无人驾驶车辆环境认知等热点研究问题提供全面客观地真实数据和离线仿真验证数据。
【专利说明】多传感数据时空同步方法及道路多传感数据车载采集系统

【技术领域】
[0001] 本发明涉及信号处理、计算机视觉和道路交通环境等【技术领域】，特别涉及一种多 传感数据时空同步方法及道路多传感数据车载采集系统。

【背景技术】
[0002] 道路交通环境数据的采集是交通领域各项研究的基础，精确的交通数据的采集技 术是人们永恒的研究课题。作为交通领域的重要研究项目，无人驾驶车辆是集环境认知，决 策规划和自动控制功能于一体的"车辆-环境"闭环系统，具有识别所在的交通环境，实现 车辆的自主驾驶的能力。但随着无人驾驶车研究的深入，一些相关的问题渐渐浮出了水面。 唯一能验证算法的正确性以及系统对多种交通环境的适应性与鲁棒性的方法就是大量的 实地试验。但由于无人驾驶技术的目前的局限性与不成熟性，决定了无人驾驶车辆的实地 调试的种种困难。一旦无人驾驶车辆在实车调试中出现了异常情况，轻者会造成无人车辆 的损坏和实验器材的报废，重则会造成严重的交通事故并且危及实验人员与道路上路人的 人身生命安全。
[0003] 针对以上遇到的问题，我们提出了无人驾驶车辆环境能力认知评估与离线测试平 台。该项目是利用真实道路交通环境的多传感数据，旨在建立一种离线的测试环境，解决无 人车辆道路环境认知算法研究中的测试以及认知能力客观评估问题。而本专利给出了多传 感数据时空同步方法及道路多传感数据车载采集系统，为环境能力离线测试平台提供了时 空同步一致性配准后的道路交通多传感数据。多传感数据的时空一致性配准就是将时域上 不同步，空域上属于不同坐标系的多源观测数据进行时空对准，从而将多源数据纳入一个 统一的参考框架中，为数据融合的后期工作进行铺垫。
[0004] 对于某一段典型道路交通环境而言，数据采集车或无人驾驶车辆在三维空间中行 驶，车载多传感器在时间维度上进行采样，最终每个传感器得到的每帧数据都是四维时空 中的一个采样点。由于不同传感器在采集车上的安装位置和朝向不同，导致量测数据在空 域上属于不同坐标系；同时由于不同传感器启动时刻和采集帧率的差异，量测数据在时域 上也不同步。因此，这些多源异构的原始传感数据不能直接作为无人驾驶车辆环境认知和 自主驾驶能力评估与离线测试的输入，必须对时空不一致的数据进行关联配准，将其纳入 到一个统一的参考框架中。时空一致性配准之后的道路交通环境数据是无人驾驶车辆环 境认知离线测试的基础，车载道路多传感数据的获取与时空同步实现方法为离线测试平台 提供了大量的具有标准形式的真实场景多传感数据，以便用于无人车辆环境认知的离线测 试。同样还为计算机视觉领域中的视觉场景理解、多视角几何成像、场景虚拟现实、图像拼 接、图像分割、交通元素检测与识别、车辆行人检测与识别等热点研究问题提供全面客观的 真实数据和离线仿真验证数据。


【发明内容】

[0005] 为了解决上述现有技术上存在的问题，本发明的目的在于提供一种多传感数据时 空同步方法及道路多传感数据车载采集系统，解决了多传感数据的时间和空间一致性配准 问题。
[0006] 为了达到以上目的，本发明采用如下技术方案：
[0007] 道路多传感数据车载采集系统，包括多台摄像机、功能集成的芯片盒、主控制计算 机、多台从计算机和GPS天线，所述多台摄像机根据用户需要选择两种摆放方式置于车顶： 摆放方式1通过固定支架固定在车顶，相邻摄像机间的光轴夹角为45°，多台摄像机处在 同一个水平面并且每台摄像机的中轴线延长交于圆心；摆放方式2通过活动支架固定在车 顶，相邻摄像机间的光轴夹角为任意角度；所述功能集成的芯片盒、主控制计算机和多台从 计算机均放置在车内，所述GPS天线放置在车顶正中间；所述功能集成的芯片盒内包括多 个交换机、两个GPS芯片和一个同步触发芯片，所述每个交换机的输入端和多台摄像机连 接，输出端和主控制计算机或从计算机连接，摄像机将所获取的视频数据通过交换机传输 给主控制计算机或从计算机进行处理；所述主控制计算机通过同步触发芯片分别和多个摄 像机连接，主控制计算机将触发信号发送至多台摄像机使其同时触发采集图像视频；所述 GPS芯片的输入端和GPS天线连接，输出端和主控制计算机连接，GPS芯片将行驶车辆的GPS 位姿数据传送至主控制计算机进行处理。
[0008] 所述采集系统中单台摄像机采集帧率最大达15帧每秒，所述采集车辆时速最高 达81km/h ;多摄像机摆放方式1保证相邻摄像机具有10%的视场冗余，摄像机总视场固定 为200. 3度；多摄像机摆放方式2能够调整多摄像机朝向，具有灵活的视场，最大获得225 度的无冗余总视场；所述采集系统在硬件设计上是能够扩充的，能够灵活增加或减少摄像 机、交换机的数量以及摄像机、交换机、计算机的连接数目，来获得不同的视场角或者采集 帧率的道路交通多传感视频数据。
[0009] 上述所述的系统实现的多传感数据时空同步方法，包括如下步骤：
[0010] 步骤1 :多传感数据的采集
[0011] 根据用户需求的不同，用户选择两种采集系统工作模式之一来驱动采集系统一 "按照时间间隔触发"和"按照空间位置触发"；主控制计算机发出触发信号，通过功能集成 的芯片盒中的同步触发芯片变成多路同步触发信号，发送至多路摄像机，以完成多路摄像 机的时空同步触发；主控制计算机同时发出GPS芯片的启动信号至GPS芯片，以完成GPS芯 片的启动；之后按照采集系统的硬件连接主控制计算机和从计算机接收到视频数据和行驶 车辆的GPS位姿数据，进行处理、存储并记录数据接收的时间数据作为时间戳数据；
[0012] 当用户选择"按照时间间隔触发"时，按照如下步骤来获取道路交通环境多传感数 据：
[0013] (1)用户向主控制计算机输入摄像机采集帧率f，主控制计算机上的GPS连接端口 M，GPS芯片的波特率BaudRate的初始化参数，主控制计算机按照用户输入设置采集系统参 数；
[0014] (2)主控制计算机发出GPS芯片的启动信号至GPS芯片，GPS芯片通过与GPS卫星 通信，按照输入的GPS波特率BaudRate以4帧每秒的速度把车辆的GPS位姿信号发至主控 制计算机；
[0015] (3)主控制计算机接受车辆的GPS位姿信号，存储GPS位姿信号并把接收到每帧 GPS位姿数据的时间作为时间戳数据存储到主控制计算机中；
[0016] (4)根据输入摄像机采集帧率f获取采集时间间隔T，由主控制计算机以CPU毫秒 时钟为计时单位开始计时，每到间隔T时间主控制计算机便通过U盘口发送一个多路摄像 机上升沿触发信号，并把触发信号发送时间作为触发时间戳记录到主控制计算机中；
[0017] (5)主控制计算机通过U盘口向功能集成的芯片盒发送摄像机触发电平信号，同 步触发芯片接受电平触发信号并转成多路同步信号分别传送给多路摄像机，从而实现摄像 机的同步触发同步采集图像；
[0018] (6)主控制计算机和从计算机接收多路视频数据，进行视频压缩和存储工作，并把 视频数据的每帧接收时间作为时间戳数据存储到计算机中；
[0019] 当用户选择"按照空间位置触发"时，按照如下步骤来获取道路交通环境多传感数 据：
[0020] (1)用户向主控制计算机输入空间位置间隔参数H，主控制计算机上的GPS连接端 口 M，GPS芯片的波特率BaudRate的初始化参数，主控制计算机按照用户输入设置采集系统 参数；
[0021] (2)主控制计算机发出GPS芯片的启动信号至GPS芯片，GPS芯片通过与GPS卫星 通信，按照输入的GPS波特率BaudRate以4帧每秒的速度把车辆的GPS位姿信号发至主控 制计算机；
[0022] (3)主控制计算机接受车辆的GPS位姿信号，存储GPS位姿信号并把接收到每帧 GPS位姿数据的时间作为时间戳数据存储到主控制计算机中；
[0023] (4)主控制计算机根据获取的当前GPS位姿信号，计算采集车辆当前车速，进行车 辆行驶距离估计，采集车辆每行驶固定距离Η就由主控制计算机通过U盘口发送一个多路 摄像机上升沿触发信号；
[0024] (5)主控制计算机通过U盘口向功能集成的芯片盒发送摄像机触发电平信号，同 步触发芯片接受电平触发信号并转成多路同步信号分别传送给多路摄像机，从而实现摄像 机的同步触发同步采集图像；
[0025] (6)主控制计算机和从计算机接收多路视频数据，进行视频压缩和存储工作，并把 视频数据的每帧接收时间作为时间戳数据存储到计算机中；
[0026] 步骤2 :多传感数据的丢失补偿
[0027] 由于车辆行驶过程中造成的线路接触问题会出现视频数据的少量丢帧，并且车辆 行驶到卫星信号较弱的路段会出现GPS数据的短暂丢失；在步骤1中获取了道路交通环境 多传感数据之后，用以下步骤实现多传感器数据的丢帧检测与补偿；
[0028] (1)把摄像机或GPS芯片i获得的第j帧数据表示为屯」，屯，」为一帧图像或一帧 GPS数据，数据du对应的采集时刻为此时的车体位姿为pi;j ;
[0029] (2)在ENU即东-北-天坐标系下，使用匀加速模型来描述车体的运动；公式（1) 和公式（2)分别给出了车体位姿数据相应的状态方程与量测方程；由状态方程和量测方程 可以看出，ENU三个方向的状态相互独立，将车体状态拆分为

【权利要求】
1. 道路多传感数据车载采集系统，其特征在于：包括多台摄像机、功能集成的芯片盒、 主控制计算机、多台从计算机和GPS天线，所述多台摄像机根据用户需要选择两种摆放方 式置于车顶：摆放方式1通过固定支架固定在车顶，相邻摄像机间的光轴夹角为45°，多台 摄像机处在同一个水平面并且每台摄像机的中轴线延长交于圆心；摆放方式2通过活动支 架固定在车顶，相邻摄像机间的光轴夹角为任意角度；所述功能集成的芯片盒、主控制计算 机和多台从计算机均放置在车内，所述GPS天线放置在车顶正中间；所述功能集成的芯片 盒内包括多个交换机、两个GPS芯片和一个同步触发芯片，所述每个交换机的输入端和多 台摄像机连接，输出端和主控制计算机或从计算机连接，摄像机将所获取的视频数据通过 交换机传输给主控制计算机或从计算机进行处理；所述主控制计算机通过同步触发芯片分 别和多个摄像机连接，主控制计算机将触发信号发送至多台摄像机使其同时触发采集图像 视频；所述GPS芯片的输入端和GPS天线连接，输出端和主控制计算机连接，GPS芯片将行 驶车辆的GPS位姿数据传送至主控制计算机进行处理。
2. 根据权利要求1所述的道路多传感数据车载采集系统，其特征在于：所述采集系统 中单台摄像机采集巾贞率最大达15巾贞每秒，所述采集车辆时速最高达81km/h ;多摄像机摆放 方式1保证相邻摄像机具有10%的视场冗余，摄像机总视场固定为200. 3度；多摄像机摆 放方式2能够调整多摄像机朝向，具有灵活的视场，最大获得225度的无冗余总视场；所述 采集系统在硬件设计上是能够扩充的，能够灵活增加或减少摄像机、交换机的数量以及摄 像机、交换机、计算机的连接数目，来获得不同的视场角或者采集帧率的道路交通多传感视 频数据。
3. 采用权利要求1所述的系统实现的多传感数据时空同步方法，其特征在于：包括如 下步骤： 步骤1 :多传感数据的采集 根据用户需求的不同，用户选择两种采集系统工作模式之一来驱动采集系统--"按 照时间间隔触发"和"按照空间位置触发";主控制计算机发出触发信号，通过功能集成的芯 片盒中的同步触发芯片变成多路同步触发信号，发送至多路摄像机，以完成多路摄像机的 时空同步触发；主控制计算机同时发出GPS芯片的启动信号至GPS芯片，以完成GPS芯片的 启动；之后按照采集系统的硬件连接主控制计算机和从计算机接收到视频数据和行驶车辆 的GPS位姿数据，进行处理、存储并记录数据接收的时间数据作为时间戳数据； 当用户选择"按照时间间隔触发"时，按照如下步骤来获取道路交通环境多传感数据： (1) 用户向主控制计算机输入摄像机采集帧率f，主控制计算机上的GPS连接端口 M， GPS芯片的波特率BaudRate的初始化参数，主控制计算机按照用户输入设置采集系统参 数； (2) 主控制计算机发出GPS芯片的启动信号至GPS芯片，GPS芯片通过与GPS卫星通 信，按照输入的GPS波特率BaudRate以4帧每秒的速度把车辆的GPS位姿信号发至主控制 计算机； (3) 主控制计算机接受车辆的GPS位姿信号，存储GPS位姿信号并把接收到每帧GPS位 姿数据的时间作为时间戳数据存储到主控制计算机中； (4) 根据输入摄像机采集帧率f获取采集时间间隔T，由主控制计算机以CPU毫秒时钟 为计时单位开始计时，每到间隔T时间主控制计算机便通过U盘口发送一个多路摄像机上 升沿触发信号，并把触发信号发送时间作为触发时间戳记录到主控制计算机中； (5) 主控制计算机通过U盘口向功能集成的芯片盒发送摄像机触发电平信号，同步触 发芯片接受电平触发信号并转成多路同步信号分别传送给多路摄像机，从而实现摄像机的 同步触发同步采集图像； (6) 主控制计算机和从计算机接收多路视频数据，进行视频压缩和存储工作，并把视频 数据的每帧接收时间作为时间戳数据存储到计算机中； 当用户选择"按照空间位置触发"时，按照如下步骤来获取道路交通环境多传感数据： (1) 用户向主控制计算机输入空间位置间隔参数H，主控制计算机上的GPS连接端口 M，GPS芯片的波特率BaudRate的初始化参数，主控制计算机按照用户输入设置采集系统参 数； (2) 主控制计算机发出GPS芯片的启动信号至GPS芯片，GPS芯片通过与GPS卫星通 信，按照输入的GPS波特率BaudRate以4帧每秒的速度把车辆的GPS位姿信号发至主控制 计算机； (3) 主控制计算机接受车辆的GPS位姿信号，存储GPS位姿信号并把接收到每帧GPS位 姿数据的时间作为时间戳数据存储到主控制计算机中； (4) 主控制计算机根据获取的当前GPS位姿信号，计算采集车辆当前车速，进行车辆行 驶距离估计，采集车辆每行驶固定距离Η就由主控制计算机通过U盘口发送一个多路摄像 机上升沿触发信号； (5) 主控制计算机通过U盘口向功能集成的芯片盒发送摄像机触发电平信号，同步触 发芯片接受电平触发信号并转成多路同步信号分别传送给多路摄像机，从而实现摄像机的 同步触发同步采集图像； (6) 主控制计算机和从计算机接收多路视频数据，进行视频压缩和存储工作，并把视频 数据的每帧接收时间作为时间戳数据存储到计算机中； 步骤2:多传感数据的丢失补偿 在步骤1中获取了道路交通环境多传感数据之后，用以下步骤实现多传感器数据的丢 帧检测与补偿； (1) 把摄像机或GPS芯片i获得的第j帧数据表示为dy，屯，」为一帧图像或一帧GPS 数据，数据du对应的采集时刻为此时的车体位姿为pi;j ; (2) 在ENU即东-北-天坐标系下，使用匀加速模型来描述车体的运动；公式（1)和公 式（2)分别给出了车体位姿数据相应的状态方程与量测方程；由状态方程和量测方程可以 看出，enu三个方向的状态相互独立，将车体状态拆分为[ek,§k,§k] T，[nk,ftk,ftk]T和 [uk,iik,iik]T三个状态分别进行估计以降低运算量； Xk+1 一 FkXk+Γ kVk (1) Zk = Hkxk+Wk (2)
Xk表示数据序列中第k个车体位姿数据，Fk为状态方程，rk为加速度矩阵，T为相邻 数据序列的间隔时间，vk为ENU三个方向的速度矢量，Qk为过程噪声的协方差矩阵，z k为车 辆位姿数据的量测矢量，Hk为量测矩阵，wk为测量造成，R k为测量噪声协方差矩阵； (3)根据公式（1)和公式（2)所给的状态方程与量测方程，使用基于Kalman Filter 的固定区间平滑算法进行车体状态估计；固定区间平滑算法包括前向滤波与后向滤波两个 基本过程，公式（3)和公式（4)分别给出了前向滤波过程中的一步预测和量测校正计算方 法；
其中Sk|k表示前k个数据为已知条件下预测得到的第k个数据值，tk+i丨k表示前k个 数据为已知条件下预测得到的第k+Ι个数据值；Pk|1^P Pk+1|k均表示量测校正后的协方差矩 阵；
Pk+l |k+l - (I_Wk+1Hk+1) Pk+1|k 其中sk+1为第k+1个数据量一步预测后的协方差矩阵，Wk+1为第k+1个数据的Kalman 滤波增益，馬￡+1_+1为前k+1个数据为已知条件下预测得到的第k+1个数据值，Pk+1|k+1为前 k+Ι个数据为已知条件下预测得到的第k+Ι个数据的量测校正后的协方差矩阵； (4) 经过前向滤波得到第k个数据的估计结果和状态方程即协方差矩阵为 〇k|k,Pk|k)，其中k= 1，2，···，Ν，利用上述估计结果和状态方程，按照公式（5)进行后向 滤波，最终得到估计结果Pk|N? PfcjN)?其中k = 1，2,…，Ν ;运动车辆的GPS位姿数据估计 值$k|N包含了车体的位置与朝向信息；
(5) 其中，Ck为第k个数据后向滤波增益矩阵，丨N为N个数据均已知条件下预测得到的 第k个数据值，Pk|N为N个数据均已知条件下预测得到的第k个数据量测校正后的协方差矩 阵； (5) 按照以上步骤对所有数据du进行预测估计，如该处数据丢失，则使用Xk|N作为 丢失补偿数据； 步骤3 :多传感数据的离线时间一致性配准 多传感数据的时间一致性配准就是把各摄像机和GPS芯片在时间维度上不同步的量 测信息同步到同一时刻；具体配准步骤如下： (1) 当摄像机i获取一帧图像du，需要估计数据帧du对应采集时刻的车体位姿 信息；由于采集装置实现了多路摄像机的同步触发，即t1;j = t2，j =…=?η_1;」=、」，其 中：i = 1，2,…，n分别表示n路摄像机，只需估计其中一路摄像机的视频巾贞对应的车体位 姿即可； (2) 假设视频帧的采集时刻为t，步骤2中经过一步预测和量测校正后的视频序列中与 t时刻其最邻近的上一时刻和下一时刻分别为h和t2，其中小彡t彡t2, t、&和t2所对 应的车体位姿数据和状态协方差矩阵分别表示为(? 、（ftl, Ptl)和(ft2, pt2),其中 和(宠 t2,Pt2)已由公式⑶、⑷、（5)计算得到； (3) 根据公式（3)中的状态方程和h时刻的状态估计t时刻的车体位姿数 据可得(ft1, Pf)，估计方法如公式（6)所示；
其中，Fi，Qi与公式（1)中的定义一致，T = t-h ; (4) 根据公式（5)中的状态方程和t2时刻的状态pt2,Pt2)估计t时刻的车体位姿数 据可得(X2，吃）,估计方法如公式（7)所示；
其中，F2, Q2与公式（1)中的定义一致，T = t2-t; ⑶使用简单凸组合融合算法将对t时刻的状态的两个估计结果(句,P?)和pt2, Pt2) 进行融合，得到t时刻的状态估计最终结果即t时刻的车体位姿数据；所述的简单 凸组合融合算法如公式（8)所示：
步骤4 :多传感数据的离线空间一致性配准 多传感数据的离线空间一致性配准就是将每台摄像机的自坐标系下的视频数据和行 驶车辆的GPS位姿信号所采用的坐标系转换成统一的车体坐标系下的数据；通过对摄像机 和GPS天线的标定操作获得多摄像机和GPS天线关于车体坐标系的变换矩阵，把自坐标系 数据转换到车体坐标系下，再统一到ENU坐标系下；经过离线时间一致性对齐的多路摄像 机的视频数据和其对应GPS位姿信号的空间坐标系都统一到ENU坐标系下，即完成了多传 感数据的离线空间一致性配准。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于：步骤1所述的当用户选择"按照空间位置 触发"时步骤（4)中所述的车辆行驶距离估计方法，其具体步骤如下： (1) 主控制计算机向同步触发芯片发送一个触发信号，使多路摄像机进行一次拍摄之 后便开始等待新的GPS位姿信号； (2) 当接收到一个新的GPS位姿信号之后，便会由主控制计算机提取GPS位姿信号中的 经纬度坐标，通过与之前接收到的GPS位姿信号进行计算得到当前的采集车辆的速度； (3) 假设在下一个GPS位姿信号到来之前，中间的这一段时间采集车辆保持车速不变， 这样根据速度和设定距离来计算下一次启动触发的时间，具体的计算策略如下； 1) 如果当时的车速较快，在下一个GPS位姿信号到来之前按照规定距离能触发多次， 那么就按照当前车速和设定距离计算的时间间隔发送触发信号，直到下一次GPS位姿信号 到来； 2) 当新的GPS位姿信号到达时，根据GPS位姿信号会计算出新的速度，但是不会立即 更新下一触发时间；如果上一次的触发时间间隔小于GPS位姿信号更新间隔，则按照上一 次GPS位姿信号计算得出的时间间隔进行一次触发后再更新时间间隔，按照新的速度来生 成新的触发时间； 3) 如果当时的车速较慢，以致新的GPS位姿信号计算出来的时间间隔大于两次GPS位 姿信号的接收时间间隔，则根据新的GPS位姿信号算出新的时间间隔与触发时间。
5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于：步骤4所述将每台摄像机的自坐标系下 的视频数据和行驶车辆的GPS位姿信号所采用的坐标系转换成统一的车体坐标系下的数 据，具体实施方法如下： (1)通过摄像机和GPS天线的标定将所有摄像机和GPS天线所在的坐标系对齐到车体 坐标系下； 由于摄像机和GPS天线一旦安装在采集车上，其自体坐标系与车体坐标系的变换关系 保持不变，所以在同一次采集过程中只需对各摄像机和GPS天线进行一次标定即可，具体 标定方法如下： 1. GPS天线在车体坐标系下的坐标表示为[a，b，c]T，a，b，c通过简单的测量就能得到； 2) 对于多路摄像机的标定，首先使用张正友的基于2D棋盘的摄像机标定算法得到各 摄像机3 X 3的内参数矩阵{Ki | i = 1，…，η}; 3) 然后利用三线法标定中间一路或两路摄像机，得到该摄像机与车体坐标系的变换关 系，包括3X3的旋转矩阵R||丨和3X1的平移向量1· 4) 由于相邻摄像机之间的视场存在部分重叠，通过两两标定可以得到任意相邻摄像机 坐标系之间的变换关系，进而计算得到中间一路或两路摄像机到其它摄像机坐标系的变换 关系
5) 最后综合上述标定结果计算各摄像机在车体坐标系下的外参数，即旋转矩阵与平移 向量
(2)由于摄像机标定的坐标系为ENU坐标，而GPS芯片获取的行驶车辆的GPS位姿数 据是WGS84坐标，故在把多摄像机坐标和GPS天线坐标统一到车体坐标系后，还需要把GPS 位姿数据转换成ENU坐标； 原始GPS数据为WGS84坐标，用(φ,λ, h)T表示；首先将其转化为地固地心即ECEF坐标 (X，y，z)τ，进而变换为东北天即ENU坐标（e，n，u)τ ; 公式（9)给出了从WGS84坐标系到ECEF坐标系的变换关系，公式（10)给出了从ECEF 坐标系到ENU坐标系的变换关系；
(9) (10) 其中：
a = 6378137. 0m，e2 = 6. 69437999014X ΚΓ3 ;ENU 坐标系 的原点（〇, 〇, 〇)T在ECEF坐标系中的对应坐标为（? y(l，Z(I)T，在WGS84坐标系中的坐标为 并且公式（10)中的变换矩阵
【文档编号】G08G1/01GK104112363SQ201410320241
【公开日】2014年10月22日 申请日期:2014年7月4日 优先权日:2014年7月4日
【发明者】刘跃虎, 李辛昭, 翟少卓, 苏远歧, 崔志超 申请人:西安交通大学