驾驶辅助装置及记录有计算机程序的记录介质的制作方法

本公开涉及一种基于车辆与周围的障碍物的碰撞风险对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置及记录有计算机程序的记录介质。

背景技术：

1、近年来，主要以减少交通事故和减轻驾驶负荷为目的，而推进搭载有驾驶辅助功能、自动驾驶功能的车辆的实际应用化。例如已知如下装置：该装置基于通过设置于本车辆的车外拍摄相机、lidar(light detection and ranging：光探测与测距)等各种传感器检测到的信息来检测存在于本车辆周围的障碍物，并以规避本车辆与障碍物的碰撞的方式辅助本车辆的驾驶。

2、作为这样的驾驶辅助装置，在专利文献1中提出了判定规避路径是否是安全的行驶路径的碰撞规避控制装置。具体地，在专利文献1中公开了一种碰撞规避控制装置，其具备：规避路径设定单元，其设定用于规避与前方障碍物的碰撞的规避路径；可靠度计算单元，其计算规避路径的可靠度；自动转向控制单元，其判定是否执行沿着规避路径的自动转向；以及单位区域确定单元，其确定将车辆前方的区域分割为多个区域而成的单位区域是障碍物区域还是不明区域，在距本车辆相同的距离处，障碍物区域的价值被设定得比不明区域的价值高，可靠度计算单元基于存在于包含规避路径的规避区域内的障碍物区域的个数和价值以及不明区域的个数和价值来计算规避区域价值，并基于规避区域价值来计算规避路径的可靠度。

3、此外，在专利文献2中提出了确定或识别障碍物在其环境内试图进行的行为，降低碰撞风险的系统。具体地，在专利文献2中公开了如下系统：该系统基于地图和路线信息计算针对各对象的一个或多个预测轨迹，生成针对该对象的预测轨迹集合，使用预测轨迹集合来列举对象有可能在驾驶环境内移动的预测轨迹的多个组合，针对每个组合计算风险值，生成多个对应的风险值，基于具有对应的风险值中包含的最低风险值的组合来控制自动驾驶车辆。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2018-197048号公报

7、专利文献2：日本特开2020-015493号公报

技术实现思路

1、技术问题

2、然而，专利文献1所记载的碰撞规避控制装置未考虑本车辆周围的其他车辆的移动，因此根据其他车辆的移动，有可能使碰撞的风险和/或在碰撞时产生的障碍的风险变高。此外，专利文献2所记载的系统虽然考虑了其他车辆的移动，但只不过是考虑地图和路线信息以及交通规则来预测其他车辆的左转、右转、直行或后退等的移动意图，无法预测根据地图和路线所不能预测的其他车辆的移动。因此，在专利文献2所记载的系统中，也根据其他车辆的移动，有可能使碰撞的风险和/或在碰撞时产生的障碍的风险变高。

3、本公开是鉴于上述问题而完成的，本公开的目的在于提供一种能够考虑所预测的、移动体的移动而降低本车辆与移动体的碰撞的风险的驾驶辅助装置以及记录有计算机程序的记录介质。

4、技术方案

5、为了解决上述问题，根据本公开的一个观点，提供一种驾驶辅助装置，其基于本车辆与周围的障碍物的碰撞风险来设定本车辆的驾驶条件，该驾驶辅助装置具备一个或多个处理器、以及与一个或多个处理器以能够通信的方式连接的一个或多个存储器，处理器执行的处理包括：检测本车辆周围的移动体和周围环境；预测检测到的移动体的驾驶行动；针对预测的、移动体的驾驶行动中的每一个驾驶行动，基于预定时间后的移动体与本车辆的距离、以及移动体进行各个驾驶行动的概率，计算预定时间后的移动体与本车辆的碰撞风险；以及设定碰撞风险为最小的本车辆的驾驶条件。

6、此外，为了解决上述问题，根据本公开的另一观点，提供一种记录介质，该记录介质记录有计算机程序，该计算机程序应用于基于本车辆与周围的障碍物的碰撞风险来设定本车辆的驾驶条件的驾驶辅助装置，该计算机程序使处理器执行的处理包括：检测本车辆周围的移动体和周围环境；预测检测到的移动体的驾驶行动；针对预测的、移动体的驾驶行动中的每一个驾驶行动，基于预定时间后的移动体与本车辆的距离、以及移动体进行各个驾驶行动的概率，计算预定时间后的移动体与本车辆的碰撞风险；以及设定碰撞风险为最小的本车辆的驾驶条件。

7、技术效果

8、如以上所述，根据本公开，能够考虑所预测的、移动体的移动而降低本车辆与移动体的碰撞的风险。

技术特征：

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

8.一种记录介质，其特征在于，记录有计算机程序，所述计算机程序应用于基于本车辆与周围的障碍物的碰撞风险来设定所述本车辆的驾驶条件的驾驶辅助装置，

技术总结
提供一种驾驶辅助装置及记录有计算机程序的记录介质，该驾驶辅助装置能够考虑所预测的、移动体的移动而降低本车辆与移动体的碰撞的风险。驾驶辅助装置执行的处理包括：检测本车辆周围的移动体和周围环境；预测检测到的移动体的驾驶行动；针对预测的、移动体的驾驶行动中的每一个驾驶行动，基于预定时间后的移动体与本车辆的距离以及移动体进行各个驾驶行动的概率，计算预定时间后的移动体与本车辆的碰撞风险；以及设定碰撞风险为最小的本车辆的驾驶条件。

技术研发人员：竹林洋亮,吉田优,加藤飒,高尾英行,澄川瑠一
受保护的技术使用者：株式会社斯巴鲁
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12