本发明属于交通系统，更具体地说，尤其涉及一种基于多车视角融合的全景感知方法。
背景技术：
1、智能交通系统作为解决交通拥挤、交通事故救援、交通管理、环境污染等问题的重要手段，其发展一直颇受瞩目。广义上而言，智能交通系统包含交通信息采集系统、信息处理分析系统和信息发布系统。其中，交通信息采集系统作为智能交通系统的数据来源和基础设施，其核心的底层感知技术，决定了智能交通系统的公共服务能力的强弱。车辆在道路行驶过程中，多车共存的场景出现较为频繁，驾驶员自身观察能力有限，且在车内的视角受限，对于较远距离风险难以及时做出合理避险或绕行措施，从而可能导致车祸、堵车等事件发生。
技术实现思路
1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于多车视角融合的全景感知方法。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、一种基于多车视角融合的全景感知方法，具体包括如下步骤：
4、s1、数据感知：每辆车都安装车端感知器，并在预设帧实时发送本车数据，包括车辆所处位置、航向角、速度，路端感知器收到附近一定范围内若干车端发送的数据后根据预设时间戳范围进行多车视角融合；
5、s2、车端路段通信：车端感知器、路端感知器不仅可以提供本身的相关信息，还用于检测附近范围内物体有关信息，路端感知器检测到处于当前时间戳范围内的若干物体相关信息后生成json格式数据，路端感知器获取到所处范围所有物体信息后与多车端数据融合；
6、s3、车端数据整合：为了降低后续融合阶段算法的时间复杂度，在进行融合之前，对预处理后的数据进行了排序以及去重操作，排序是根据车辆所在维度对车辆数据进行排序，重阶是根据车辆的位置信息、航行状况对数据集合中的重复的数据进行删除操作，降低融合阶段处理的数据量；
7、s4、地图的可视化显示：在得到融合数据之后，可视化通过静态、交互或动画方式可视化软件系统及其相关信息的信息，相关信息包括其源代码的体系结构或路端运行时行为的度量，采用2d或3d的结构，执行行为的视觉表示；
8、s5、后端数据处理：按时间戳接收拼接后的数据，将数据中的经纬度转换为坐标系，从gps得到经纬度数据；
9、s6、地图场景建模：以相应node节点的经纬度坐标为基准，结合前端可视化界面的要求和后端坐标转换算法，制作出符合要求的地图；
10、s7、前端可视化：通过架设在路端的路侧单元获取道路和车辆信息，后台完成车辆感知和数据融合后，在在车内的前端页面展示实时的可视化地图界面。
11、与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供的将多车视角融合后就可以大大扩展驾驶员视野，使当前车辆对远处的交通状况提前感知，从而达到提前预防交通事故或拥堵事件，有效提高驾驶交通的安全性以及通行效率。
1.一种基于多车视角融合的全景感知方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多车视角融合的全景感知方法，其特征在于：s2中路端感知器配置了物体识别等模块可以对物体完成分类并感知物体状态信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于多车视角融合的全景感知方法，其特征在于：所述路端感知器之间通过通信进行数据共享。