电子控制装置和控制方法与流程

本发明涉及电子控制装置和控制方法。

背景技术：

1、近年来，为了实现车辆的舒适且安全的自动驾驶，提案了检测车辆的外界传感器的性能下降而进行自动驾驶的功能缩减、安全停止的技术。例如，在专利文献1中，公开了检测外界传感器的污垢、故障引起的性能下降而抑制行驶速度或安全停止的技术方案。具体而言，专利文献1中记载了“特征在于：在用传感器检测障碍物、行驶路径而进行自主行驶的自主行驶车辆，设置评价传感器的性能下降的状态的传感器状态评价单元、基于传感器的性能下降的状态对行驶速度和转向角设置限制值的速度/转向角限制值设定单元、以及评价对停止在当前位置的情况下的其他车辆的行驶的影响的行驶障碍评价单元，在传感器的性能下降时，以所设定的速度和转向角的限制值范围内的值行驶至不妨碍其他车辆的行驶的地方后停止。”的内容。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：国际公开第2015/068249号

技术实现思路

1、发明要解决的技术问题

2、在专利文献1记载的发明中，使用摄像机的像素输出值的变化有无，对附着在摄像机上的污垢、故障引起的性能下降进行检测，按照其状态判断缩减驾驶、安全停止等的驾驶模式。

3、另一方面，外界传感器的性能下降，不仅因传感器自身的污垢、故障而发生，还可能随着外部环境的变化而发生。例如，在将摄像机、lidar(light detection and ranging：光探测和测距)用作外界传感器的情况下，在暴雨、雾等的恶劣天气下，能够检测障碍物的距离性能下降。此外，已知即使在将据说耐恶劣天气的毫米波雷达用作外界传感器的情况下，暴雨时对远处的障碍物的检测性能与通常时相比也会下降。这样，在主要因外部环境而发生了外界传感器的性能下降的情况下，采用专利文献1公开的方式不能检测外界传感器的性能下降。

4、此外，外部环境的状态连续地时刻发生变化，与之相应地，外界传感器的性能下降的程度也连续地发生变化。但是，在如专利文献1那样离散地判断外界传感器的性能下降的水平而决定驾驶模式的情况下，难以进行与外部环境的变化相应的灵活的行驶控制。因此，存在这样的可能性：将驾驶模式设定于安全侧，能够继续进行自动驾驶的条件与本来相比被限制。

5、本发明为了解决上述那样的现有技术的技术问题，目的在于提供一种电子控制装置，其对于由外部环境的变化引起的传感器的性能下降、尤其是能够有效地检测对象物的范围的缩小，能够灵活且安全地继续进行行驶控制。

6、用于解决技术问题的技术方案

7、本发明的第1方式的电子控制装置搭载于车辆，其包括：传感器检测信息获取部，其获取搭载于所述车辆的第一外界传感器的检测信息和第二外界传感器的检测信息；传感器检测信息整合部，其确定由所述第一外界传感器的检测信息所表示的环境因素与由所述第二外界传感器的检测信息所表示的环境因素的对应关系；和传感器可检测区域决定部，其基于对于由所述第二外界传感器检测的环境因素的所述第一外界传感器的检测状态，来决定所述第一外界传感器的相对位置与检测能力的相关性，并基于该相关性来决定所述第一外界传感器的可检测区域。

8、发明的效果

9、根据本发明，对于外部环境的变化引起的传感器的性能下降、道路环境的性能要求能够灵活且安全地继续进行行驶控制。

技术特征：

1.一种搭载于车辆的电子控制装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

3.如权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于：

4.如权利要求3所述的电子控制装置，其特征在于：

5.如权利要求4所述的电子控制装置，其特征在于：

6.如权利要求4所述的电子控制装置，其特征在于：

7.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

8.如权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于：

9.如权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于：

10.如权利要求9所述的电子控制装置，其特征在于：

11.如权利要求9所述的电子控制装置，其特征在于：

12.一种搭载于车辆的电子控制装置，其特征在于，包括：

13.一种搭载于车辆的电子控制装置执行的控制方法，其特征在于，包括：

技术总结
本发明提供一种搭载于车辆的电子控制装置，其包括：获取搭载于所述车辆的第一外界传感器的检测信息和第二外界传感器的检测信息的传感器检测信息获取部；确定由所述第一外界传感器的检测信息所表示的环境因素与由所述第二外界传感器的检测信息所表示的环境因素的对应关系的传感器检测信息整合部；和传感器可检测区域决定部，其基于在所述整合检测信息中对于由所述第二外界传感器检测的环境因素的所述第一外界传感器的检测状态，来决定所述第一外界传感器的相对位置与检测能力的相关性，并基于该相关性来决定所述第一外界传感器的可检测区域。

技术研发人员：堀田勇树,大久保智
受保护的技术使用者：日立安斯泰莫株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15