一种车辆寻路方法和车辆寻路系统与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆寻路方法和车辆寻路系统。

背景技术：

1、随着城市中车辆保有量的递增，为了解决日常生活中车位数量严重不足造成行车和停车秩序的混乱的问题，多层立体的停车楼应运而生。错综复杂的多层建筑，给智能网联汽车带来了新的考验。

2、目前停车楼设计结构复杂，面对这些大型停车楼层多，空间大、方向不易分辨，日常车主很难记清楚停车的具体位置，普遍存在“寻车难”问题。很多车主是凭自己记忆或拍照留存车位编号寻车。但即使有了车位编号，在不熟悉停车场内部情况下，找车也非常困难。车辆处于停车楼这类gps信号薄弱、信号易受干扰的地方，导致gps不稳定或无法传输数据，影响车载终端定位系统的应用，从而利用gps定位车辆误差较大，车载终端无法完成在停车楼内的导航应用。

3、日常生活中不仅面对停车难，进入停车楼后，找车位同样难。车辆处于没有显示空位的智能系统的停车楼中，位引导不清晰，停车也无人指挥，对于首次进入场的车主，停车寻车位困难，往往四处寻找空车位，浪费了大量的时间。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆寻路方法和车辆寻路系统，以解决寻位难和寻车难的问题，实现精准定位车辆位置或空闲车位，提高日常出行效率，提升用户的驾车出行体验。

2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆寻路方法，包括：

3、通过车载终端向路侧设备发送寻路请求；

4、通过所述路侧设备和所述车载终端，分别基于所述寻路请求获取目标感知信息，并将所述目标感知信息和所述寻路请求上传至云端设备；

5、通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将所述目标定位信息下发至所述路侧设备；

6、通过所述路侧设备将所述目标定位信息发送至车载终端。

7、进一步的，所述通过车载终端向路侧设备发送寻路请求，包括：

8、通过车载终端接收移动终端发起的寻车请求，并将所述寻车请求发送至路侧设备；所述寻车请求用于请求寻找目标车辆；

9、或者，通过车载终端向路侧设备发送寻位请求；所述寻位请求用于请求寻找空闲车位。

10、进一步的，所述通过所述路侧设备和所述车载终端，分别基于所述寻路请求获取目标感知信息，包括：

11、通过所述路侧设备获取所述寻路请求对应的第一目标感知信息，所述第一目标感知信息包括：目标停车区域的环境信息；

12、通过所述车载终端获取所述寻路请求对应的第二目标感知信息，第二目标感知信息包括：目标车辆的位姿信息和车端感知信息。

13、进一步的，所述通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得所述寻路请求对应的目标定位信息，包括：

14、通过云端设备对所述第一目标感知信息和所述第二目标感知信息进行信息融合，获得融合感知信息；

15、基于所述寻车请求，根据所述融合感知信息匹配第一目标高精地图，获得所述目标车辆的定位信息。

16、进一步的，所述目标车辆的定位信息，包括：

17、所述目标车辆的车载终端和所述移动终端之间的规划路径，以及所述车载终端的定位信息。

18、进一步的，所述通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得所述寻路请求对应的目标定位信息，包括：

19、通过云端设备对所述第一目标感知信息和所述第二目标感知信息进行信息融合，获得融合感知信息；

20、基于所述寻位请求，根据所述融合感知信息匹配第二目标高精地图，获得目标空闲车位的位置信息。

21、进一步的，所述目标空闲车位的位置信息，包括：

22、所述目标空闲车位和所述车载终端之间的规划路径、所述目标空闲车位所在目标停车区域的地图信息和所述目标停车区域中所有车位的信息。

23、进一步的，在通过所述路侧设备将所述目标定位信息发送至车载终端之后，还包括：

24、通过车载设备将所述目标空闲车位的位置信息发送到移动终端。

25、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆寻路系统，包括：云端设备，以及与所述云端设备连接的路侧设备和车载设备；且所述路侧设备和车载设备连接；

26、所述车载终端用于向路侧设备发送寻路请求；基于所述寻路请求获取第一目标感知信息，并将所述第一目标感知信息和寻路请求上传至云端设备；

27、所述路侧设备用于接收所述车载终端发送的寻路请求，基于所述寻路请求获取第二目标感知信息，并将所述第二目标感知信息和所述寻路请求上传至云端设备；

28、所述云端设备用于接收所述路侧设备上传的第一目标感知信息和所述车载终端上传的第二目标感知信息，对所述第一目标感知信息和第二目标感知进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将所述目标定位信息下发至所述路侧设备；

29、所述路侧设备还用于将所述目标定位信息发送至车载终端。

30、进一步的，所述系统还包括：移动终端；所述移动终端和所述车载终端连接；

31、所述移动终端用于接收所述寻路请求，并将所述寻路请求发送至所述载终端，或者接收所述车载终端发送的所述寻路请求对应的目标定位信息。

32、本发明实施例的技术方案，通过车载终端向路侧设备发送寻路请求；通过路侧设备和车载终端，分别基于寻路请求获取目标感知信息，并将目标感知信息和寻路请求上传至云端设备；通过云端设备对目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将目标定位信息下发至路侧设备；通过路侧设备将目标定位信息发送至车载终端，利用车联网c-v2x、感知融合、定位融合技术，以“视角”全面探测停车楼场景，解决了车辆在停车楼内定位误差较大的问题，提高了定位精度，实现了精准定位车辆位置或空闲车位，提高了日常出行效率，提升了用户的驾车出行体验。

33、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆寻路方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车载终端向路侧设备发送寻路请求，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述路侧设备和所述车载终端，分别基于所述寻路请求获取目标感知信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得所述寻路请求对应的目标定位信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的定位信息，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过云端设备对所述目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得所述寻路请求对应的目标定位信息，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标空闲车位的位置信息，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在通过所述路侧设备将所述目标定位信息发送至车载终端之后，还包括：

9.一种车辆寻路系统，其特征在于，包括：云端设备，以及与所述云端设备连接的路侧设备和车载设备；且所述路侧设备和车载设备连接；

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：移动终端；所述移动终端和所述车载终端连接；

技术总结
本发明公开了一种车辆寻路方法和车辆寻路系统。通过车载终端向路侧设备发送寻路请求；通过路侧设备和车载终端，分别基于寻路请求获取目标感知信息，并将目标感知信息和寻路请求上传至云端设备；通过云端设备对目标感知信息进行信息融合和高精地图的匹配获得寻路请求对应的目标定位信息，将目标定位信息下发至路侧设备；通过路侧设备将目标定位信息发送至车载终端，解决了寻位难和寻车难的问题，实现了精准定位车辆位置或空闲车位，提高了日常出行效率，提升了用户的驾车出行体验。

技术研发人员：冯舒,李长龙,孔祥明,南洋
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13