车辆控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着经济的发展，人们生活水平的逐步提高以及公路的逐渐普及，使得车辆已成为人们的最佳出行的交通工具之一，但是车辆保有量的增加同时带来了交通事故频发的严重问题，频繁的交通事故给人们的人身和财产造成极大的威胁，为解决上述问题，防碰撞预警装置应运而生，例如，使用激光雷达等感知周围车辆，但受天气影响较大、己方被碰撞时无法感知以及车辆之间不能通信等缺陷，造成最终还是无法有效防止车辆之间的碰撞，使得驾驶的安全性较低。

2、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法有效防止车辆之间的碰撞，使得驾驶的安全性较低的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括以下步骤：

3、获取目标车辆上的多个uwb设备分别接收到其他车辆的uwb设备广播的无线载波行驶信号的当前时刻；

4、根据多个当前时刻中的任意两个确定目标车辆上相对应的多个uwb设备组接收无线载波行驶信号的时间差；

5、根据目标车辆上的各uwb设备的位置信息和多个时间差确定所述目标车辆上的uwb设备与所述其他车辆上的uwb设备之间的相对位置；

6、根据所述相对位置对所述目标车辆进行控制。

7、可选地，所述根据目标车辆上的各uwb设备的位置信息和多个时间差确定所述目标车辆上的uwb设备与所述其他车辆上的uwb设备之间的相对位置，包括：

8、根据目标车辆上的各uwb设备的位置信息确定所述目标车辆上的各uwb设备的坐标；

9、将所述目标车辆上的各uwb设备的坐标按照相对应的多个uwb设备组的划分规则划分为多个坐标组；

10、获取所述无线载波行驶信号在当前介质的传播速度；

11、根据所述多个坐标组、所述传播速度以及多个时间差确定所述目标车辆上的uwb设备与所述其他车辆上的uwb设备之间的相对位置。

12、可选地，所述根据所述多个坐标组、所述传播速度以及多个时间差确定所述目标车辆上的uwb设备与所述其他车辆上的uwb设备之间的相对位置，包括：

13、根据所述多个坐标组、所述传播速度以及多个时间差生成其他车辆上的uwb设备的坐标方程组；

14、对所述坐标方程组进行求解，得到所述其他车辆上的uwb设备的坐标；

15、根据目标车辆上的各uwb设备的坐标和所述其他车辆上的uwb设备的坐标确定目标车辆上的uwb设备与所述其他车辆上的uwb设备之间的相对位置。

16、可选地，所述根据所述相对位置对所述目标车辆进行控制，包括：

17、根据所述相对位置确定所述目标车辆与所述其他车辆之间的相对距离；

18、在根据所述相对距离确定所述目标车辆与其他车辆存在碰撞风险时，根据无线载波行驶信号确定所述其他车辆的标签、行驶参数；

19、根据所述其他车辆的标签确定所述其他车辆的车辆类型；

20、根据所述相对距离、所述车辆类型以及行驶参数生成目标防碰撞控制策略；

21、根据所述目标防碰撞控制策略对所述目标车辆进行控制。

22、可选地，所述根据所述相对位置确定所述目标车辆与所述其他车辆之间的相对距离，包括：

23、根据无线载波行驶信号确定其他车辆的外侧轮廓与其他车辆上的uwb设备的距离；

24、获取目标车辆的外侧轮廓与目标车辆上的uwb设备的距离；

25、根据所述其他车辆的外侧轮廓与其他车辆上的uwb设备的距离、目标车辆的外侧轮廓与目标车辆上的uwb设备的距离以及所述相对位置确定所述目标车辆与所述其他车辆之间的相对距离。

26、可选地，所述获取目标车辆上的多个uwb设备分别接收到其他车辆的uwb设备广播的无线载波行驶信号的当前时刻，包括：

27、在目标车辆上的多个uwb设备分别接收到其他车辆的uwb设备广播的无线载波行驶信号时，分别获取所述目标车辆上的多个uwb设备的达到时刻检测策略；

28、根据所述目标车辆上的多个uwb设备的达到时刻检测策略检测相对应的目标车辆上的uwb设备接收到其他车辆的uwb设备广播的无线载波行驶信号的当前时刻。

29、可选地，所述根据多个当前时刻中的任意两个确定目标车辆上相对应的多个uwb设备组接收无线载波行驶信号的时间差，包括：

30、每次从所述当前时刻中任选两个时刻，并将任选的两个时刻对应的目标车辆上相对应的多个uwb设备划分为一组，直至目标车辆上uwb设备被划分完，以得到目标车辆上相对应的多个uwb设备组；

31、分别对所述多个uwb设备组内的各uwb设备组对应的当前时刻进行作差计算，得到目标车辆上相对应的多个uwb设备组接收无线载波行驶信号的时间差。

32、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

33、获取模块，用于获取目标车辆上的多个uwb设备分别接收到其他车辆的uwb设备广播的无线载波行驶信号的当前时刻；

34、确定模块，用于根据多个当前时刻中的任意两个确定目标车辆上相对应的多个uwb设备组接收无线载波行驶信号的时间差；

35、所述确定模块，还用于根据目标车辆上的各uwb设备的位置信息和多个时间差确定所述目标车辆上的uwb设备与所述其他车辆上的uwb设备之间的相对位置；

36、控制模块，用于根据所述相对位置对所述目标车辆进行控制。

37、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序配置为实现如上文所述的车辆控制方法。

38、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆控制方法。

39、本发明提出的车辆控制方法，通过获取目标车辆上的多个uwb设备分别接收到其他车辆的uwb设备广播的无线载波行驶信号的当前时刻；根据多个当前时刻中的任意两个确定目标车辆上相对应的多个uwb设备组接收无线载波行驶信号的时间差；根据目标车辆上的各uwb设备的位置信息和多个时间差确定所述目标车辆上的uwb设备与所述其他车辆上的uwb设备之间的相对位置；根据所述相对位置对所述目标车辆进行控制；分别接收其他车辆的uwb设备广播的无线载波行驶信号，然后根据uwb设备之间的相对位置对目标车辆进行控制，从而能够有效防止车辆之间的碰撞，提高驾驶的安全性。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据目标车辆上的各uwb设备的位置信息和多个时间差确定所述目标车辆上的uwb设备与所述其他车辆上的uwb设备之间的相对位置，包括：

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述多个坐标组、所述传播速度以及多个时间差确定所述目标车辆上的uwb设备与所述其他车辆上的uwb设备之间的相对位置，包括：

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置对所述目标车辆进行控制，包括：

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置确定所述目标车辆与所述其他车辆之间的相对距离，包括：

6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆上的多个uwb设备分别接收到其他车辆的uwb设备广播的无线载波行驶信号的当前时刻，包括：

7.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据多个当前时刻中的任意两个确定目标车辆上相对应的多个uwb设备组接收无线载波行驶信号的时间差，包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

9.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序配置有实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

技术总结
本发明涉及车辆技术领域，公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆上的多个UWB设备分别接收到其他车辆的UWB设备广播的无线载波行驶信号的当前时刻；根据多个当前时刻中的任意两个确定目标车辆上相对应的多个UWB设备组接收无线载波行驶信号的时间差；根据目标车辆上的各UWB设备的位置信息和多个时间差确定目标车辆上的UWB设备与其他车辆上的UWB设备之间的相对位置；根据相对位置对目标车辆进行控制；通过上述方式，分别接收其他车辆的UWB设备广播的无线载波行驶信号，然后根据UWB设备之间的相对位置对目标车辆进行控制，从而能够有效防止车辆之间的碰撞，提高驾驶的安全性。

技术研发人员：刘浏,李亚峰,蔡美锋
受保护的技术使用者：浙江极氪智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13