一种协同换道车辆的匹配方法、装置及设备与流程

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种协同换道车辆的匹配方法、装置及设备。

背景技术：

1、用于自动驾驶的控制应用系统，可以消除交通管理与车辆管理之间的信息孤岛效应，提高道路基础设施利用率，提高交通管理优化水平，提高道路通行效率，减少交通安全事故，减少能源消耗。同时其建设进程将促进汽车、交通、通信、云计算等产业跨领域融合、协同发展，形成综合性高新技术产业集群效应。

2、未来需要对车辆进行统一规划和协调，以缓解道路拥堵，提高燃油效率，提高行车安全。高速公路具有网络化、智能化的特点，道路结构简单，通行能力强，适合多车协同的早期实现。交通物流运输是经济发展的先导，适宜作为高速公路新技术改造的服务对象。

3、在现有的高速公路的基于网联的多车协同换道框架下，多是针对单车进行协同换道策略研究，但是在真实的高速公路场景下，存在多辆网联车辆同时需要换道的情况，需要对多辆车进行协同换道，容易造成协同车辆的匹配不准确。

技术实现思路

1、本说明书实施例提供一种协同换道车辆的匹配方法、装置及设备，以解决现有的协同换道车辆的匹配方法存在的协同车辆匹配不准确的问题。

2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

3、本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配方法，可以包括：

4、获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；

5、基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；

6、针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；

7、基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；

8、确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；

9、将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。

10、本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配装置，可以包括：

11、车辆信息获取模块，用于获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；

12、排列模块，用于基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；

13、分割模块，用于针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；

14、车辆组合集合获取模块，用于基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；

15、车辆覆盖率确定模块，用于确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；

16、协同车辆确定模块，用于将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。

17、本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配设备，可以包括：

18、至少一个处理器；以及，

19、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

20、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

21、获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；

22、基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；

23、针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；

24、基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；

25、确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；

26、将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。

27、本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：通过获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；基于所述车辆信息，对多个车辆进行排列，得到多个排列结果；针对多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到多个排列结果的分割结果；基于分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个车辆组合集合包括至少一个车辆组合且车辆组合集合中不包含重复的车辆；确定各个车辆组合集合的车辆覆盖率；将车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。从而可以根据车辆覆盖率得到多个车辆组合，能够在预设范围内为多辆车辆进行协同换道车辆的匹配，提高了匹配协同换道车辆的准确性以及有效性。

技术特征：

1.一种协同换道车辆的匹配方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到多个排列结果之后，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，具体包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆是否符合预设分割条件，具体包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆是否符合预设分割条件，具体包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆是否符合预设分割条件，具体包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种协同换道车辆的匹配装置，其特征在于，包括：

10.一种协同换道车辆的匹配设备，包括：

技术总结
本说明书实施例公开了一种协同换道车辆的匹配方法、装置及设备。该方案可以包括：获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；基于所述车辆信息，对多个车辆进行排列，得到多个排列结果；针对多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到多个排列结果的分割结果；每个分割结果中包括若干个车辆组合；一个车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；基于分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个车辆组合集合包括至少一个车辆组合且车辆组合集合中不包含重复的车辆；确定各个车辆组合集合的车辆覆盖率；车辆覆盖率用于表示车辆组合集合中包含的车辆与多个车辆的比值；将车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。

技术研发人员：廖田志浩
受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15