基于云控平台的网联车路径调整方法、装置、设备和介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于云控平台的网联车路径调整方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、在自动驾驶中，车辆行为预测是非常关键的一项技术。通过对周围车辆、行人和障碍物的分析和预测，自动驾驶系统可以做出更加准确和安全的决策。例如，当自动驾驶汽车行驶在道路上时，它需要预测其他车辆的行驶路线、速度和行为，以便能够做出合适的避让和超车决策。这对于实现更加安全和高效的自动驾驶交通非常重要。

2、车路云一体化系统是一种集车辆、道路和云计算为一体的智能交通系统。它通过路侧传感器等设备，收集车辆和道路的实时数据，将这些数据上传至云控进行处理和分析，从而实现交通信息的共享和交通管理、网联车辆的智能化。车路云一体化系统可以实现实时交通监测、智能路况预测、智能调度和路径规划等功能，可以提升交通安全、减少拥堵，同时也能为城市交通规划和智能交通系统的发展提供支持。

3、现有技术中，应用于自动驾驶的预测算法部署在自动驾驶车辆上。基于单车智能的预测功能，数据量有限，无法处理大量的数据，单车上能获取到的数据量相对较少，因此预测结果不够准确。单车智能的硬件性能有限，无法处理大规模的数据和复杂的算法，因此其算法复杂度通常较低，无法处理复杂的交通场景和多变的路况，预测准确性会受到影响。单车智能设备只能对其感知范围内车辆的行为进行预测，无法获取较远车辆和道路的信息，因此预测精度会受到影响。

技术实现思路

1、本说明书实施例提供一种基于云控平台的网联车路径调整方法方法、装置、设备和计算机可读介质，以解决现有技术中网联车辆路径预测准确度低的问题。

2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

3、本说明书实施例提供的基于云控平台的网联车路径调整方法，包括：

4、路侧感知设备采集感知数据，所述感知数据至少包括环境车辆和网联车辆的位置信息；

5、所述路侧感知设备发送所述感知数据至云控平台；

6、所述云控平台基于所述感知数据，分析得到所述环境车辆和网联车辆的第一预测行驶轨迹；

7、所述云控平台基于所述网联车辆的位置信息，确定所述网联车辆预定范围内的环境车辆集合的第二预测行驶轨迹；

8、所述云控平台基于所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹以及所述网联车辆的预设行驶轨迹，生成控制指令，所述控制指令用于控制所述网联车辆的行驶状态，以使所述网联车辆按照所述预设行驶轨迹行驶；

9、所述云控平台将所述控制指令发送至所述网联车辆。

10、可选的，所述分析得到所述环境车辆和网联车辆的第一预测行驶轨迹之后，还包括：

11、获取所述环境车辆和网联车辆的对应的车道标识；

12、将所述第一预测行驶轨迹数据按照所述车道标识对应进行存储。

13、可选的，所述第一预测行驶轨迹包括经纬度行驶轨迹和frenet行驶轨迹，所述经纬度行驶轨迹表示所述车辆随时间变化的经纬度变化轨迹，所述frenet行驶轨迹表示所述车辆随时间变化时沿着所述车辆所在车道方向的距离变化轨迹。

14、可选的，所述确定所述网联车辆预定范围内的环境车辆集合的第二预测行驶轨迹之后，还包括：

15、所述云控平台发送所述环境车辆集合的经纬度行驶轨迹至所述网联车辆。

16、可选的，所述云控平台基于所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹以及所述网联车辆的预设行驶轨迹，生成控制指令，具体包括：

17、所述云控平台将所述环境车辆集合和所述网联车辆的frenet行驶轨迹放在统一坐标系中，判断所述网联车辆的预设行驶轨迹与所述环境车辆集合的第二预测行驶轨迹是否存在重合，得到判断结果；

18、当所述判断结果表示所述网联车辆的预设行驶轨迹与所述环境车辆的第二预测行驶轨迹存在重合时，生成控制指令。

19、本说明书实施例提供的一种基于云控平台的网联车路径调整装置，包括：

20、数据采集模块，用于采集感知数据，所述感知数据至少包括环境车辆和网联车辆的位置信息；

21、数据发送模块，用于发送所述感知数据至云控平台；

22、分析模块，用于基于所述感知数据，分析得到所述环境车辆和网联车辆的第一预测行驶轨迹；

23、确定模块，用于基于所述网联车辆的位置信息，确定所述网联车辆预定范围内的环境车辆集合的第二预测行驶轨迹；

24、调整模块，用于基于所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹以及所述网联车辆的预设行驶轨迹，生成控制指令，所述控制指令用于控制所述网联车辆的行驶状态，以使所述网联车辆按照所述预设行驶轨迹行驶；

25、指令发送模块，用于将所述控制指令发送至所述网联车辆。

26、可选的，所述装置还包括：

27、获取模块，用于获取所述环境车辆和网联车辆的对应的车道标识；

28、存储模块，用于将所述第一预测行驶轨迹数据按照所述车道标识对应进行存储。

29、本说明书实施例提供的一种基于云控平台的网联车路径调整设备，包括：路侧感知设备和云控平台，其中，

30、所述路侧感知设备用于感知数据，所述感知数据至少包括环境车辆和网联车辆的位置信息；

31、所述云控平台用于基于所述感知数据，分析得到所述环境车辆和网联车辆的第一预测行驶轨迹；

32、所述云控平台还用于基于所述网联车辆的位置信息，确定所述网联车辆预定范围内的环境车辆集合的第二预测行驶轨迹；所述云控平台还用于基于所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹以及所述网联车辆的预设行驶轨迹，生成控制指令，所述控制指令用于控制所述网联车辆的行驶状态，以使所述网联车辆按照所述预设行驶轨迹行驶；所述云控平台还用于将所述控制指令发送至所述网联车辆。

33、本说明书实施例提供的一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现一种基于云控平台的网联车路径调整方法。

34、本说明书一个实施例至少能够达到以下有益效果：

35、通过把路侧感知设备采集的感知数据发送至云控平台，云控平台能够基于感知数据，分析得到环境车辆和网联车辆的第一预测行驶轨迹，并进一步根据网联车辆的位置信息，确定影响网联车辆的车辆集合的第二预测行驶轨迹，基于第一预测行驶轨迹和第二预测行驶轨迹以及网联车辆的预设行驶轨迹，生成控制指令，控制网联车辆的行驶状态，以使网联车辆按照预设行驶轨迹行驶。与单车智能设备相比，云控平台可以得到海量数据，通过云控平台数据存储和处理能力，可以同时处理大量的数据，提高预测结果的准确性。云控平台借助路侧感知设备可以得到覆盖范围广且连续的感知数据，提升了网联车辆预测的精准度。

技术特征：

1.一种基于云控平台的网联车路径调整方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于云控平台的网联车路径调整方法，其特征在于，所述分析得到所述环境车辆和网联车辆的第一预测行驶轨迹之后，还包括：

3.根据权利要求1所述的基于云控平台的网联车路径调整方法，其特征在于，所述第一预测行驶轨迹包括经纬度行驶轨迹和frenet行驶轨迹，所述经纬度行驶轨迹表示所述车辆随时间变化的经纬度变化轨迹，所述frenet行驶轨迹表示所述车辆随时间变化时沿着所述车辆所在车道方向的距离变化轨迹。

4.根据权利要求3所述的基于云控平台的网联车路径调整方法，其特征在于，所述确定所述网联车辆预定范围内的环境车辆集合的第二预测行驶轨迹之后，还包括：

5.根据权利要求3所述的基于云控平台的网联车路径调整方法，其特征在于，所述云控平台基于所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹以及所述网联车辆的预设行驶轨迹，生成控制指令，具体包括：

6.一种基于云控平台的网联车路径调整装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的基于云控平台的网联车路径调整装置，其特征在于，所述装置还包括：

8.一种基于云控平台的网联车路径调整设备，其特征在于，包括：路侧感知设备和云控平台，其中，

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1至6中任一项所述的基于云控平台的网联车路径调整方法。

技术总结
本说明书实施例公开了一种基于云控平台的网联车路径调整方法、装置、设备和介质，方法包括：路侧感知设备采集感知数据，感知数据至少包括环境车辆和网联车辆的位置信息；路侧感知设备发送感知数据至云控平台；云控平台基于感知数据，分析得到环境车辆和网联车辆的第一预测行驶轨迹；云控平台基于网联车辆的位置信息，确定网联车辆预定范围内的环境车辆集合的第二预测行驶轨迹；云控平台基于第一预测行驶轨迹和第二预测行驶轨迹以及网联车辆的预设行驶轨迹，生成控制指令，控制指令用于控制网联车辆的行驶状态，以使网联车辆按照预设行驶轨迹行驶；云控平台将控制指令发送至网联车辆。本说明书实施例提供的方法能够提高网联车辆路径预测的精准度。

技术研发人员：邓晨
受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16