行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及一种行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术：

1、当车辆经过人行横道时，若驾驶员无法及时发现行人目标进行有效减速，会导致发生车辆与行人的碰撞事故。

2、现有技术中，通常在车辆上配置低速前防碰撞预警系统(ufcw，urban forwardcollision warning))和/或自动紧急制动系统(aeb，autonomous emergency braking)来避免车辆与行人的碰撞事故的发生。但ufcw和aeb均依赖于摄像头识别行人目标，参考图1，当周围有其他车辆遮挡时会导致无法识别到行人目标或识别时间增加，从而导致制动距离不足，即使启动ufcw和aeb仍然存在碰撞风险。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质，以解决现有技术中，当有车辆遮挡时，ufcw和aeb失效，存在车辆与行人的碰撞风险的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种行人通行预警方法，包括：

3、实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；

4、基于重构数据，确定车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；

5、若存在行人可通行区域，则确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息；

6、其中，提醒信息用于提示前方存在碰撞风险。

7、可选的，提醒信息包括：一级提醒信息和二级提醒信息；确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息，包括：

8、从重构数据中提取行人可通行区域的偏移量及车辆的偏移量，行人可通行区域的偏移量减去车辆的偏移量得到距离；

9、当距离小于第一预设距离且大于第二预设距离时，发出二级提醒信息；

10、当距离不大于第二预设距离时，发出一级提醒信息；

11、其中，一级提醒信息和二级提醒信息不同。

12、可选的，一级提醒信息包括：制动提醒及警惕行人提醒；当距离不大于第二预设距离时，发出一级提醒信息，包括：

13、当距离不大于第二预设距离时，发出制动提醒，并获取车辆周围的环境信息，基于环境信息确定车辆周围的其他车辆是否存在避让行为；

14、若存在避让行为，则发出警惕行人提醒；

15、其中，制动提醒用于提示进行刹车制动；警惕行人提醒用于提示警惕行人。

16、可选的，基于环境信息确定车辆周围的其他车辆是否存在避让行为，包括：

17、根据环境信息确定车辆两侧车道的车辆状态；

18、若检测到车辆两侧车道存在其他车辆，且其他车辆的车速满足预设条件，则确定存在避让行为；

19、否则，不存在避让行为。

20、可选的，上述方法还包括：

21、当检测到车辆发出警惕行人提醒时，向制动盘发出预收紧指令；

22、其中，预收紧指令用于指示制动盘进入预压紧状态。

23、可选的，二级提醒信息包括：松油门提醒；

24、松油门提醒用于提示松开油门踏板。

25、可选的，道路数据包括：车辆当前行驶路径前方各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据，包括：

26、从道路数据中提取车辆当前行驶路径前方预设距离内的各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；

27、基于各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值对车辆前方的场景进行重构。

28、第二方面，本发明实施例提供了一种行人通行预警装置，包括：

29、数据获取模块，用于实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；

30、重构模块，用于基于重构数据，确定车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；

31、提醒模块，用于若存在行人可通行区域，则确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息；

32、其中，提醒信息用于提示前方存在碰撞风险。

33、第三方面，本发明实施例提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式提供的行人通行预警方法的步骤。

34、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式提供的行人通行预警方法的步骤。

35、本发明实施例提供一种行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质。该方法包括：实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；基于重构数据，确定车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；若存在行人可通行区域，则确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息；其中，提醒信息用于提示前方存在碰撞风险。本发明实施例中接入第三方数据端口提供的道路数据，根据道路数据进行重构确定车辆前方是否存在行人可通信区域并提示，便于用户提前预知前方是否可能有行人通过并采取相应应对措施，避免与行人发生碰撞。该方法不依赖于摄像头，不受周围其他车辆的影响，可有效提示风险，大大提高了驾驶的安全性。

技术特征：

1.一种行人通行预警方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述提醒信息包括：一级提醒信息和二级提醒信息；所述确定所述行人可通行区域与所述车辆之间的距离，并基于所述距离发出提醒信息，包括：

3.根据权利要求2所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述一级提醒信息包括：制动提醒及警惕行人提醒；所述当所述距离不大于所述第二预设距离时，发出所述一级提醒信息，包括：

4.根据权利要求3所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述基于所述环境信息确定所述车辆周围的其他车辆是否存在避让行为，包括：

5.根据权利要求3所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求3所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述二级提醒信息包括：松油门提醒；

7.根据权利要求1至6任一项所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述道路数据包括：所述车辆当前行驶路径前方各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；所述基于所述道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据，包括：

8.一种行人通行预警装置，其特征在于，包括：

9.一种车载终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7中任一项所述的行人通行预警方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述行人通行预警方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质。该方法包括：实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；基于重构数据，确定车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；若存在行人可通行区域，则确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息。本发明接入第三方数据端口提供的道路数据确定行人可通行区域并提示，便于用户提前预知前方的行人可通行区域，例如人行横道并采取相应应对措施，避免与行人发生碰撞，提高了驾驶安全性。

技术研发人员：孟祥宇
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16