区域监视系统及区域监视方法与流程

本发明涉及区域监视系统及区域监视方法。

背景技术：

1、近年来，致力于实现可持续的输送系统的努力活跃化，该可持续的输送系统也顾及到在交通参加者中尤为处于脆弱的立场的人。为了其实现而注力于通过与安全预防技术相关的研究开发来更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。与此相关，以往已知利用搭载于车辆的传感器而在车辆从行驶车道脱离的情况下输出警告、使用多个检测部的检测结果来判定物体的移动的开始的技术(例如，日本特开2014-31167号公报及日本特开2021-51466号公报)。

技术实现思路

1、然而，在与安全预防相关的技术中，根据与监视对象区域相关的状况的变化等，有时不能准确地掌握在区域内移动的移动体的状况或道路的状况。因此，课题在于有可能不能恰当地对监视对象区域进行监视。

2、本申请的目的之一在于为了解决上述课题而提供能够更恰当地对监视对象区域进行监视的区域监视系统及区域监视方法。并且，进而有助于可持续的输送系统的发展。

3、用于解决课题的方案

4、本发明所涉及的区域监视系统及区域监视方法采用了以下的结构。

5、(1)：本发明的一方案所涉及的区域监视系统具备：多个传感器装置，它们设置于监视对象区域，并用于检测在所述监视对象区域移动的移动体；以及判定部，其判定由所述多个传感器装置分别检测到的移动体是否为同一物体，所述多个传感器装置至少包括电波式传感器和光学式传感器，所述判定部在由所述电波式传感器和所述光学式传感器分别检测到所述移动体的情况下，基于与所述移动体的移动相关的特征量、以及与所述移动体的属性相应的反射强度中的至少一个的信息，来判定由所述电波式传感器和所述光学式传感器分别检测到的所述移动体是否为所述同一物体。

6、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部在所述移动体被所述光学式传感器检测到后向传感器范围外移动并在移动目的地存在所述电波式传感器的情况下，基于所述移动体的位置的偏差、速度分布、以及与所述移动体的属性相应的反射强度中的至少一个的信息，来判定所述移动体是否为同一物体。

7、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部在所述移动体被所述电波式传感器检测到后向传感器范围外移动并在移动目的地存在所述光学式传感器的情况下，基于所述移动体的位置的偏差、速度分布、以及与所述移动体的属性相应的反射强度中的至少一个的信息，来判定所述移动体是否为同一物体。

8、(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述区域监视系统还具备管理所述监视对象区域的状况的管理部，所述管理部在所述移动体为车辆、且存在接近所述车辆的物体的情况下进行针对所述车辆的行动指示。

9、(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述管理部根据对接近所述车辆的物体的接触的影响度，使针对所述车辆的行动指示的内容不同。

10、(6)：在上述(4)的方案的基础上，所述管理部在所述监视对象区域设定有信息提供装置的情况下，使所述信息提供装置输出表示所述行动指示的内容的图像或声音。

11、(7)：在上述(6)的方案的基础上，所述管理部在所述多个传感器装置中包括图像传感器的情况下，使所述信息提供装置输出与由所述图像传感器拍摄到的图像所包含的接近所述车辆的物体的属性相关的信息。

12、(8)：在上述(4)的方案的基础上，所述管理部向所述车辆输出用于使所述车辆执行与针对所述车辆的行动指示的内容相应的速度控制及转向控制中的一方或双方的信息。

13、(9)：在上述(1)的方案的基础上，在所述监视对象区域所包含的道路的曲率小于阈值的区间设置所述电波式传感器，并在所述道路的曲率为阈值以上的区间设置所述光学式传感器。

14、(10)：本发明的其他方案所涉及的区域监视方法使计算机进行如下处理：基于设置于监视对象区域并用于检测在所述监视对象区域移动的移动体的多个传感器装置各自的检测结果，来判定由所述多个传感器装置分别检测到的移动体是否为同一物体，所述多个传感器装置至少包括电波式传感器和光学式传感器，在由所述电波式传感器和所述光学式传感器分别检测到所述移动体的情况下，基于与所述移动体的移动相关的特征量、以及与所述移动体的属性相应的反射强度中的至少一个的信息，来判定由所述电波式传感器和所述光学式传感器分别检测到的所述移动体是否为所述同一物体。

15、根据上述(1)～(10)的方案，能够更恰当地对监视对象区域进行监视。

技术特征：

1.一种区域监视系统，其中，

2.根据权利要求1所述的区域监视系统，其中，

3.根据权利要求1所述的区域监视系统，其中，

4.根据权利要求1所述的区域监视系统，其中，

5.根据权利要求4所述的区域监视系统，其中，

6.根据权利要求4所述的区域监视系统，其中，

7.根据权利要求6所述的区域监视系统，其中，

8.根据权利要求4所述的区域监视系统，其中，

9.根据权利要求1所述的区域监视系统，其中，

10.一种区域监视方法，其中，

技术总结
能够更恰当地对监视对象区域进行监视的区域监视系统及区域监视方法。在实施方式的区域监视系统中具备：多个传感器装置，它们设置于监视对象区域，并用于检测在所述监视对象区域移动的移动体；以及判定部，其基于所述多个传感器装置各自的检测结果来判定由所述多个传感器装置分别检测到的移动体是否为同一物体，所述多个传感器装置至少包括电波式传感器和光学式传感器，所述判定部在由所述电波式传感器和所述光学式传感器分别检测到所述移动体的情况下，基于与所述移动体的移动相关的特征量、以及与所述移动体的属性相应的反射强度中的至少一个的信息，来判定由所述电波式传感器和所述光学式传感器分别检测到的所述移动体是否为所述同一物体。

技术研发人员：小森贤二,安井裕司,松永英树
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17