检测空置停车位的系统和方法与流程

本公开总体上涉及半自主和自主车辆，并且具体涉及基于传感器输入对空置停车位的检测。

背景技术：

1、自主或半自主车辆依赖于能够检测并解释车辆周围的环境的许多传感器。这些系统可以用于提供驾驶员辅助功能，诸如停车辅助、自主停车和自主代客停车。例如，在已经进入停车设施的情况下，车辆可进入代客停车模式，在该代客停车模式下，乘客离开车辆并且该车辆继续定位停车位。定位空置停车位的过程要求对停车位的无遮挡的观察，这由于其他停放的车辆的存在而变得复杂。典型地，这要求车辆沿停车通道行驶到邻近于空置停车位的位置，以允许车载传感器检测空置停车位。在逻辑上，由于可能要求车辆穿过多条停车通道以便找到空置停车位，因此这可能是有问题的。开发允许车辆在不要求车辆邻近检测到的停车位的情况下检测空置停车位(即，允许车辆根据邻近通道的位置来进行确定该通道是否可能包括空置停车位)的系统和方法将是有益的。

技术实现思路

1、根据一些方面，一种标识空置停车位置的方法可包括：接收相对于停车通道捕捉的传感器数据并分析所接收的传感器数据，以检测由在该停车通道内停放的车辆投射出的阴影。方法可进一步包括：基于检测到的阴影来检测空置停车位，并且生成指示是否已在停车通道内检测到停车位空位的输出。

2、根据另一方面，一种将车辆自停放在停车场内的方法可包括：将该车辆定位在第一通道的第一端处，并且使用从一个或多个第一传感器接收的输入来检测该通道中的阴影。方法可进一步包括基于检测到的阴影来检测停放的车辆，其中如果所有的停车位均被占据，则指令车辆直接行进至下一通道。

3、根据另一方面，一种用于在车辆中使用的停车空位检测系统可包括第一多个传感器并包括处理器/控制器，第一多个传感器被配置成用于检测与位于邻近于车辆处的停车通道相关联的图像数据，处理器/控制器被配置成用于接收由第一多个传感器检测到的图像数据。在一些实施例中，处理器/控制器被配置成用于基于所接收的图像数据来检测阴影，并且用于基于在检测到的阴影内检测到的间隙来检测空置停车位，其中，处理器/控制器生成标识停车通道是否包括空置停车位的输出。

技术特征：

1.一种在停车场内自停放车辆的方法，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果检测到停车位空位，则指令所述车辆沿着所述第一通道行驶到所述停车位空位。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，如果阴影无法用于检测，则指令所述车辆沿所述通道行驶。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：基于一个或多个所测量的属性生成一个或多个阈值，所述阈值被用来确定相邻阴影之间的间隙是否指示停车位空位。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，基于检测到的阴影来检测空置停车位包括将相邻阴影之间的间隙与所生成的一个或多个阈值进行比较。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，空置停车位响应于相邻阴影之间的间隙大于所生成的阈值来检测。

10.一种标识空置停车位置的过程，所述过程包括以下步骤：

11.如权利要求10所述的过程，其特征在于，所检测的阴影的所述一个或多个属性包括阴影长度、阴影宽度、长宽比和阴影角度中的一者或多者。

12.如权利要求11所述的过程，其特征在于，还包括以下步骤：

13.如权利要求12所述的过程，其特征在于，检测空置停车位包括将相邻阴影之间的间隙与所生成的一个或多个阈值进行比较。

14.如权利要求13所述的过程，其特征在于，基于所检测的阴影和所检测的阴影内的所检测的间隙来检测空置停车位包括将所述相邻阴影之间的所述间隙与所生成的阈值进行比较，其中空置停车位响应于所述相邻阴影之间的所述间隙大于所生成的阈值而检测。

15.如权利要求10所述的过程，其特征在于，所接收的传感器数据包括由相机捕获的图像数据，并且其中所接收的传感器数据包括由红外相机捕获的热数据。

技术总结
一种标识空置停车位置的方法，包括：接收捕捉到的与停车通道有关的传感器数据，并且分析所接收的传感器数据以检测由在该停车通道内停放的车辆投射出的阴影。基于检测到的阴影来检测空置停车位。生成指示在停车通道内是否已检测到停车位空位的输出。

技术研发人员：M·B·索托瑞斯
受保护的技术使用者：安波福技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19