行驶路线确定方法、装置及计算机可读存储介质与流程

本发明实施例涉及辅助驾驶，具体涉及一种行驶路线确定方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前辅助驾驶系统通常将可变车道划分为不可通行车道，不会主动进入可变车道，即使在车辆因为交通流等原因进入可变车道时，会发起变道操作进行变道、离开可变车道，导致车辆的通行效率降低。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种行驶路线确定方法、装置及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中存在的不能充分利用可变车道行驶，而导致车辆通行效率低问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种行驶路线确定方法，所述方法包括：

3、获取目标车辆在当前路口的当前行驶车道以及当前行驶车道的通行方向；当前路口包括可变车道；

4、基于当前路口的通行指示标识，和/或当前路口的车道的通行方向与车道的车辆通行状态，确定可变车道的当前通行方向；

5、基于目标车辆的行驶方向、当前行驶车道的通行方向以及可变车道的当前通行方向，确定目标车辆的行驶路线。

6、在一种可选的实施方式中，基于当前路口的通行指示标识，和/或当前路口的车道的通行方向与车道的车辆通行状态，确定可变车道的当前通行方向，包括：

7、若当前路口的通行指示标识中包括可变车道的通行方向，则确定通行指示标识中指示的通行方向为可变车道的当前通行方向；

8、若当前路口的通行指示标识中未包括可变车道的通行方向，则基于当前路口的车道的通行方向与车道的车辆通行状态，确定可变车道的当前通行方向。

9、在一种可选的实施方式中，若当前行驶车道为可变车道，基于当前路口的车道的通行方向与车道的车辆通行状态，确定可变车道的当前通行方向，包括：

10、获取目标车辆在可变车道的车辆顺序；

11、若车辆顺序为非头车且可变车道的车辆通行状态为通行，则基于目标车辆的前车通行的方向，确定可变车道的当前通行方向。

12、在一种可选的实施方式中，基于目标车辆的前车通行的方向，确定可变车道的当前通行方向，包括：

13、若目标车辆的前车数量大于或等于2，则确定前车通行的方向为可变车道的当前通行方向；

14、若目标车辆的前车数量等于1，则发出车辆通行提醒。

15、在一种可选的实施方式中，基于当前路口的车道的通行方向与车道的车辆通行状态，确定可变车道的当前通行方向，还包括：

16、若车辆顺序为非头车且可变车道的车辆通行状态为停止，则基于除可变车道以外的其余车道的通行方向以及车辆通行状态，确定可变车道的当前通行方向。

17、在一种可选的实施方式中，基于除可变车道以外的其余车道的通行方向以及车辆通行状态，确定可变车道的当前通行方向，包括：

18、获取当前路口的车道的所有可通行方向；

19、基于其余车道的通行方向以及车辆通行状态，在所有可通行方向中筛选，确定可变车道的当前通行方向。

20、在一种可选的实施方式中，若当前路口的通行指示标识中未包括可变车道的通行方向，并且当前行驶车道为可变车道，基于当前行驶车道的通行方向以及可变车道的当前通行方向，确定目标车辆的行驶路线，包括：

21、若目标车辆的行驶方向与当前行驶车道的通行方向不一致，则控制目标车辆按照当前行驶车道的通行方向行驶；

22、基于当前行驶车道的通行方向，对目标车辆的行驶路线进行调整。

23、在一种可选的实施方式中，若当前路口的通行指示标识中包括可变车道的通行方向，基于当前行驶车道的通行方向以及可变车道的当前通行方向，确定目标车辆的行驶路线，包括：

24、若目标车辆的行驶方向与可变车道的当前通行方向一致，则基于当前行驶车道和可变车道的通行效率，确定目标车辆在当前路口的目标行驶车道。

25、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种行驶路线确定装置，包括：

26、当前行驶车道获取模块，用于获取目标车辆在当前路口的当前行驶车道以及所述当前行驶车道的通行方向，所述当前路口包括可变车道；

27、可变车道方向确定模块，用于基于所述当前路口的通行指示标识，和/或所述当前路口的车道的通行方向与所述车道的车辆通行状态，确定所述可变车道的当前通行方向；

28、行驶路线确定模块，用于基于所述目标车辆的行驶方向、所述当前行驶车道的通行方向以及所述可变车道的当前通行方向，确定所述目标车辆的行驶路线。

29、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车载终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

30、存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上任意所述的行驶路线确定方法的操作。

31、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令在车载终端/行驶路线确定装置上运行时，使得车载终端/行驶路线确定装置执行如上任一所述的行驶路线确定方法的操作。

32、本发明实施例通过当前路口的通行指示标识，和/或当前路口的车道的通行方向以及各个车道的车辆通行状态，确定出可变车道的当前通行方向，将可变车道的当前通行方向纳入行驶路线规划的范围，从而能够根据当前路口各个车道的通行方向确定出在当前的行驶方向下最佳的行驶路线，从而提升车辆的通行效率。

33、上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种行驶路线确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前路口的通行指示标识，和/或所述当前路口的车道的通行方向与所述车道的车辆通行状态，确定所述可变车道的当前通行方向，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述当前行驶车道为所述可变车道，所述基于所述当前路口的车道的通行方向与所述车道的车辆通行状态，确定所述可变车道的当前通行方向，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的前车通行的方向，确定所述可变车道的当前通行方向，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前路口的车道的通行方向与所述车道的车辆通行状态，确定所述可变车道的当前通行方向，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于除所述可变车道以外的其余车道的通行方向以及车辆通行状态，确定所述可变车道的当前通行方向，包括：

7.根据权利要求3-6任一项所述的方法，其特征在于，若所述当前路口的通行指示标识中未包括所述可变车道的通行方向，并且所述当前行驶车道为所述可变车道，所述基于所述当前行驶车道的通行方向以及所述可变车道的当前通行方向，确定所述目标车辆的行驶路线，包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述当前路口的通行指示标识中包括所述可变车道的通行方向，所述基于所述当前行驶车道的通行方向以及所述可变车道的当前通行方向，确定所述目标车辆的行驶路线，包括：

9.一种行驶路线确定装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种车载终端，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车载终端/行驶路线确定装置上运行时，使得车载终端/行驶路线确定装置执行如权利要求1-8任意一项所述的行驶路线确定方法的操作。

技术总结
本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，公开了一种行驶路线确定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标车辆在当前路口的当前行驶车道以及当前行驶车道的通行方向；当前路口包括可变车道；基于当前路口的通行指示标识，和/或当前路口的车道的通行方向与车道的车辆通行状态，确定可变车道的当前通行方向；基于目标车辆的行驶方向、当前行驶车道的通行方向以及可变车道的当前通行方向，确定目标车辆的行驶路线。应用本发明的技术方案，能够将可变车道的当前通行方向纳入行驶路线规划的范围，从而能够根据当前路口各个车道的通行方向确定出在当前的行驶方向下最佳的行驶路线，从而提升车辆的通行效率。

技术研发人员：张芳,董志华,徐坚江
受保护的技术使用者：阿维塔科技(重庆)有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/8