感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品与流程

本公开实施例涉及环境感知，特别是涉及一种感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。

背景技术：

1、通常，车辆队列中的领航车由人工驾驶，跟随车利用领航车发送的感知信息以及自身感知到的感知信息进行自动驾驶。

2、然而，传统技术中，存在跟随车获取到的感知信息准确度较低的问题。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品，可以提高车辆队列中的跟随车获取到的感知信息的准确度。

2、第一方面，本公开实施例提供一种感知信息的确定方法，所述方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：

3、接收所述跟随车发送的所述跟随车的第一行驶信息和感知能力信息；

4、根据所述第一行驶信息、所述感知能力信息和所述领航车的感知信息，确定所述跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息；

5、根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述交通参与者中确定出目标交通参与者，并将所述目标交通参与者的感知信息发送给所述跟随车；所述目标交通参与者为影响规划所述跟随车的行驶路径的交通参与者。

6、第二方面，本公开实施例提供一种感知信息的确定装置，所述装置应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述装置包括：

7、接收模块，用于接收所述跟随车发送的所述跟随车的第一行驶信息和感知能力信息；

8、第一确定模块，用于根据所述第一行驶信息、所述感知能力信息和所述领航车的感知信息，确定所述跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息；

9、发送模块，用于根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述交通参与者中确定出目标交通参与者，并将所述目标交通参与者的感知信息发送给所述跟随车；所述目标交通参与者为影响规划所述跟随车的行驶路径的交通参与者。

10、第三方面，本公开实施例提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

11、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

12、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

13、本公开实施例提供的感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品，队列车中的领航车通过接收跟随车发送的跟随车的第一行驶信息和感知能力信息，能够根据第一行驶信息、感知能力信息和领航车的感知信息，确定跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息，由于领航车是根据跟随车的第一行驶信息和感知能力信息确定的第二行驶信息，能够提高确定的第二行驶信息的准确度，从而能够根据第一行驶信息以及第二行驶信息，从交通参与者中准确的确定出影响规划跟随车的行驶路径的目标交通参与者，并将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车，进而能够使得跟随车接收到准确的目标交通参与者的感知信息，提高跟随车确定的感知信息的准确度；另外，由于领航车是将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车，而不是将跟随车的行驶环境中的所有交通参与者的感知信息均发送给跟随车，能够控制传输的数据量，避免传输的数据量超过传输带宽，以有限的传输带宽提高跟随车的感知能力。

技术特征：

1.一种感知信息的确定方法，其特征在于，所述方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息、所述感知能力信息和所述领航车的感知信息，确定所述跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶信息包括所述跟随车的位置信息和行驶意图；所述根据所述第一行驶信息和所述感知能力信息，确定所述跟随车的行驶盲区和感兴趣区域，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述交通参与者中确定出目标交通参与者，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通参与者对应的紧急程度，从所述交通参与者中确定出所述目标交通参与者，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种感知信息的确定装置，其特征在于，所述装置应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述装置包括：

9.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本公开实施例涉及一种感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。所述方法包括：接收所述跟随车发送的所述跟随车的第一行驶信息和感知能力信息；根据所述第一行驶信息、所述感知能力信息和所述领航车的感知信息，确定所述跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息；根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述交通参与者中确定出目标交通参与者，并将所述目标交通参与者的感知信息发送给所述跟随车；所述目标交通参与者为影响规划所述跟随车的行驶路径的交通参与者。采用本方法能够提高车辆队列中的跟随车获取到的感知信息的准确度。

技术研发人员：方永堃
受保护的技术使用者：广州卡尔动力科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24