基于V2X地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法及装置与流程

本发明涉及车联网/车与万物(vehicle-to-everything，v2x)，尤其涉及一种基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法及装置。

背景技术：

1、交叉路口碰撞预警(intersection collision warning，icw)是指主车(hv)驶向交叉路口，与侧向行驶得远车(rv)存在碰撞危险时，icw应用将对hv驾驶员进行预警。

2、现有方案，icw尚只考虑了车辆直线行驶场景，对于汇入，左右转弯等交叉场景未能覆盖，同时对于交叉口的左转辅助lta场景也未能很好覆盖，在icw场景实现过程中，就其预警条件当前实现方案上只考虑了距离碰撞时间(time to collision，ttc)一种触发条件。因此，现有技术中的方案存在可靠性低的技术问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法及装置，用以解决现有技术中智能驾驶系统可靠性差的技术问题。

2、第一方面，本发明提供一种基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法，包括：

3、基于主车当前的位置信息进行车道级地图匹配，确定所述主车在所述车道级地图中对应的路段；

4、基于所述主车在所述车道级地图中对应的路段预测未来所述主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹，并建立所述主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹的轨迹预测方程；

5、基于所述主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹的轨迹预测方程，以及远车在当前交叉路口的可能的运动轨迹的轨迹预测方程，判断所述主车和所述远车是否有碰撞风险；

6、在存在碰撞风险的情况下，对所述主车进行防碰撞控制。

7、在一些实施例中，基于主车当前的位置信息进行车道级地图匹配，确定所述主车在所述车道级地图中对应的路段，包括：

8、基于主车当前的位置信息确定所述主车对应的当前网格；

9、基于所述主车对应的当前网格，确定待匹配的路段集合；

10、基于所述主车当前的位置信息确定所述主车与所述路段集合中每一路段的匹配度，并确定匹配度最高的路段为所述主车在所述车道级地图中对应的路段。

11、在一些实施例中，基于所述主车在所述车道级地图中对应的路段预测未来所述主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹，包括：

12、基于所述主车在所述车道级地图中对应的路段预测所述主车在停止线的预测位置；

13、基于预测出的所述主车在停止线的预测位置，以及所述主车在当前交叉路口的下一个路口的预测位置，确定所述主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹。

14、在一些实施例中，所述当前交叉路口的下一个路口包括：

15、在所述当前交叉路口左转的下一个路口；

16、在所述当前交叉路口直行的下一个路口；

17、在所述当前交叉路口右转的下一个路口；

18、在所述当前交叉路口左转的下一个路口。

19、在一些实施例中，对所述主车进行防碰撞控制，包括：

20、计算预警距离；

21、判断所述主车的当前位置是否在所述预警距离范围内；

22、如果在所述预警距离范围内，则触发预警。

23、在一些实施例中，所述方法还包括：

24、基于所述主车当前的位置信息进行粗匹配，确定所述主车当前的位置在所述车道级地图中的车道。

25、第二方面，本发明还提供一种基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞装置，包括：

26、路段匹配模块，用于基于主车当前的位置信息进行车道级地图匹配，确定所述主车在所述车道级地图中对应的路段；

27、轨迹预测模块，用于基于所述主车在所述车道级地图中对应的路段预测未来所述主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹，并建立所述主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹的轨迹预测方程；

28、风险判断模块，用于基于所述主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹的轨迹预测方程，以及远车在当前交叉路口的可能的运动轨迹的轨迹预测方程，判断所述主车和所述远车是否有碰撞风险；

29、碰撞控制模块，用于在存在碰撞风险的情况下，对所述主车进行防碰撞控制。

30、第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面任一种所述基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法。

31、第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一种所述基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法。

32、第五方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一种所述基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法。

33、本发明提供的基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法及装置，通过车道级v2x地图匹配确定路段，然后进行轨迹预测，覆盖交叉路口各种防碰撞场景，提高了v2xicw场景预警准确率。

技术特征：

1.一种基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法，其特征在于，基于主车当前的位置信息进行车道级地图匹配，确定所述主车在所述车道级地图中对应的路段，包括：

3.根据权利要求1所述的基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法，其特征在于，基于所述主车在所述车道级地图中对应的路段预测未来所述主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹，包括：

4.根据权利要求3所述的基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法，其特征在于，所述当前交叉路口的下一个路口包括：

5.根据权利要求1所述的基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法，其特征在于，对所述主车进行防碰撞控制，包括：

6.根据权利要求1所述的基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于v2x地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法。

技术总结
本发明提供一种基于V2X地图和轨迹预测的交叉路口防碰撞方法及装置，所述方法包括：基于主车当前的位置信息进行车道级地图匹配，确定主车在车道级地图中对应的路段；基于主车在车道级地图中对应的路段预测未来主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹，并建立主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹的轨迹预测方程；基于主车在当前交叉路口的可能的运动轨迹的轨迹预测方程，以及远车在当前交叉路口的可能的运动轨迹的轨迹预测方程，判断主车和远车是否有碰撞风险；在存在碰撞风险的情况下，对主车进行防碰撞控制。本发明提供的交叉路口防碰撞方法及装置，通过车道级地图匹配确定路段，覆盖交叉路口各种防碰撞场景，提高了V2X ICW场景预警准确率。

技术研发人员：黄传义,何玲,李波
受保护的技术使用者：中信科智联科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/29