移动机器人、服务器、移动机器人控制系统以及移动机器人控制方法与流程

本公开涉及移动机器人(robot)、服务器、移动机器人控制系统以及移动机器人控制方法。

背景技术：

1、由于劳动力不足、物流的增加等，自动驾驶卡车、进行自主配送的移动机器人等的普及受到期待且重要性越来越高。这种移动机器人与在工厂等预定的环境下动作(工作)的传统型的工业机器人不同，人们设想它会在公共道路等各种环境下动作，正在研究和准备对移动机器人难以自主控制的情景的应对、实现移动机器人的高效运行的由远程操作员(operator)进行的远程监视、能够远程控制的机器人和管理许多机器人的状态的编队管理(fleet management)系统等。通过运用这样的系统，可以扩大远程工作市场，也可以为因身体原因、居住地、劳动时间等问题而无法工作的人提供工作机会，能有助于解决很多问题。

2、另一方面，对于移动机器人，存在网络安全(cyber security)的问题。例如在汽车领域，已有从远程入侵车载网络并非法(不正当、未经授权地)控制汽车的事例被报道。另外，也发生过通过对船舶系统的gps(global positioning system，全球定位系统)发送伪装的信号来诱导船舶的攻击事例。

3、在这样的移动机器人中检测到异常的情况下，希望移动机器人移动到不会对周围环境造成不良影响的可确保安全性的安全区域并停止。

4、在现有文献1中，公开了移动机器人在检测到异常的情况下进行自主行驶并通过自主行驶移动到安全区域内停止的方式。

5、现有技术文献

6、专利文献1：日本特开2020-115397号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的问题

2、当在移动机器人中检测到异常的情况下，希望使移动机器人移动到更合适(适当)的安全区域。在专利文献1的技术中，对于使移动机器人移动到更合适的安全区域存在改善的余地。

3、于是，本公开提供在检测到异常的情况下能够使移动机器人移动到更合适的安全区域的移动机器人、服务器、移动机器人控制系统以及移动机器人控制方法。

4、用于解决问题的技术方案

5、本公开的一个技术方案涉及的移动机器人是能够自主移动的移动机器人，具备：第1信息取得部，在所述移动机器人的自主移动(过程)中，检测到所述移动机器人的异常的情况下，取得与所述移动机器人能够停止的安全区域相关的信息，所述安全区域是基于所述移动机器人的周围的状况所确定的区域；以及第1控制部，在所述移动机器人的自主移动中，检测到所述移动机器人的异常的情况下，基于与所述安全区域相关的信息，使所述移动机器人移动到所述安全区域。

6、本公开的一个技术方案涉及的服务器是控制能够自主移动的移动机器人的服务器，具备：第2信息取得部，在所述移动机器人的自主移动中，检测到所述移动机器人的异常的情况下，取得与所述移动机器人能够停止的安全区域相关的信息，所述安全区域是基于所述移动机器人的周围的状况所确定的区域；以及第2控制部，在所述移动机器人的自主移动中，检测到所述移动机器人的异常的情况下，基于与所述安全区域相关的信息，使所述移动机器人移动到所述安全区域。

7、本公开的一个技术方案涉及的移动机器人控制系统是具备能够自主移动的移动机器人和与所述移动机器人可通信地连接的服务器的移动机器人控制系统，具备：信息取得部，在所述移动机器人的自主移动中，检测到所述移动机器人的异常的情况下，取得与所述移动机器人能够停止的安全区域相关的信息，所述安全区域是基于所述移动机器人的周围的状况所确定的区域；以及控制部，在所述移动机器人的自主移动中，检测到所述移动机器人的异常的情况下，基于与所述安全区域相关的信息，使所述移动机器人移动到所述安全区域。

8、本公开的一个技术方案涉及的移动机器人控制方法是控制能够自主移动的移动机器人的移动机器人控制方法，包括：在所述移动机器人的自主移动中，检测到所述移动机器人的异常的情况下，基于与所述移动机器人能够停止的安全区域相关的信息，使所述移动机器人移动到所述安全区域，所述安全区域是基于所述移动机器人的周围的状况所确定的区域。

9、发明效果

10、根据本公开的一个技术方案，能够实现在检测到异常的情况下能够使移动机器人移动到更合适的安全区域的移动机器人等。

技术特征：

1.一种移动机器人，其能够自主移动，具备：

2.根据权利要求1所述的移动机器人，

3.根据权利要求2所述的移动机器人，

4.根据权利要求3所述的移动机器人，

5.根据权利要求4所述的移动机器人，

6.根据权利要求4所述的移动机器人，

7.根据权利要求4所述的移动机器人，

8.根据权利要求4所述的移动机器人，

9.根据权利要求3～8中任一项所述的移动机器人，

10.一种服务器，是控制能够自主移动的移动机器人的服务器，具备：

11.根据权利要求10所述的服务器，

12.根据权利要求11所述的服务器，

13.根据权利要求12所述的服务器，

14.根据权利要求13所述的服务器，

15.根据权利要求13所述的服务器，

16.根据权利要求13所述的服务器，

17.根据权利要求13所述的服务器，

18.根据权利要求12～17中任一项所述的服务器，

19.一种移动机器人控制系统，是具备能够自主移动的移动机器人以及与所述移动机器人可通信地连接的服务器的系统，具备：

20.一种移动机器人控制方法，是控制能够自主移动的移动机器人的方法，包括：

技术总结
一种移动机器人(100)，其能够自主移动，具备：安全区域取得部(154)，在移动机器人(100)的自主移动中，检测到移动机器人(100)的异常的情况下，取得与移动机器人(100)能够停止的安全区域相关的信息，所述安全区域是基于移动机器人(100)的周围的状况所确定的区域；以及控制部(110)，在移动机器人(100)的自主移动中，检测到移动机器人(100)的异常的情况下，基于与安全区域相关的信息，使移动机器人(100)移动到安全区域。

技术研发人员：山口高弘,河野义宣,氏家良浩,芳贺智之
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：
技术公布日：2025/4/10