一种车辆预警方法、装置、设备、介质及产品与流程

本公开实施例涉及智能预警，尤其涉及一种车辆预警方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术：

1、智能网联汽车及车路协同系统是一种通过车与车、车与路互联互通、协作行驶以提升车辆行驶效率和安全性的技术方式。随着汽车技术的发展，越来越多的车辆配备了先进的驾驶辅助系统，这些系统需要准确的预警时刻来触发相应的安全措施。

2、车辆预警时刻的确定是智能交通系统和自动驾驶领域中的一个重要研究课题，然而目前对于车辆预警时刻的计算主要依赖于交通仿真系统、三维建模工具或人工标注的数据，计算过程较为复杂。

技术实现思路

1、本公开实施例提供了一种车辆预警方法、装置、设备、介质及产品，提高了车辆预警的准确性。

2、第一方面，提供了一种车辆预警方法，包括：

3、获取基础安全消息数据bsm、地图消息数据map和路侧信息数据rsi；所述基础安全消息数据中包括车辆的行驶坐标、行驶时间和行驶轨迹，所述车辆包括主车和远车，所述主车为需要进行预警的车辆，所述远车为所述主车的目标检测区域内的车辆；所述地图消息数据包括道路参考坐标系数据；所述路侧信息数据包括主车的目标检测区域；

4、根据所述主车和所述远车的行驶轨迹确定所述主车和所述远车是否存在碰撞点；所述远车为所述主车的目标检测区域内的车辆；

5、在所述主车和所述远车存在碰撞点时，若所述主车和所述远车位于同一个车道，则根据所述道路参考坐标系数据计算所述主车和所述远车的车辆间距；若所述主车与所述远车属于不同车道，则根据所述主车移动至碰撞点的轨迹的所述行驶坐标计算所述主车和所述远车的车辆间距；

6、根据所述车辆间距确定最早预警时刻和最晚预警时刻，根据所述最早预警时刻和所述最晚预警时刻确定预警范围；

7、若所述主车的所述行驶时间属于所述预警范围，发出预警。

8、第二方面，提供了一种车辆预警装置，包括：

9、数据获取模块，用于获取基础安全消息数据bsm、地图消息数据map和路侧信息数据rsi；所述基础安全消息数据中包括车辆的行驶坐标、行驶时间和行驶轨迹，所述车辆包括主车和远车，所述主车为需要进行预警的车辆，所述远车为所述主车的目标检测区域内的车辆；所述地图消息数据包括道路参考坐标系数据；所述路侧信息数据包括主车的目标检测区域；

10、碰撞点确定模块，用于根据所述主车和所述远车的行驶轨迹确定所述主车和所述远车是否存在碰撞点；所述远车为所述主车的目标检测区域内的车辆；

11、间距确定模块，用于在所述主车和所述远车存在碰撞点时，若所述主车和所述远车位于同一个车道，则根据所述道路参考坐标系数据计算所述主车和所述远车的车辆间距；若所述主车与所述远车属于不同车道，则根据所述主车移动至碰撞点的轨迹的所述行驶坐标计算所述主车和所述远车的车辆间距；

12、预警范围确定模块，用于根据所述车辆间距确定最早预警时刻和最晚预警时刻，根据所述最早预警时刻和所述最晚预警时刻确定预警范围；

13、预警模块，用于若所述主车的所述行驶时间属于所述预警范围，发出预警。

14、第三方面，提供了一种电子设备，包括：

15、一个或多个处理器；

16、存储装置，用于存储一个或多个程序，

17、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的车辆预警方法。

18、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆预警方法。

19、第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆预警方法

20、本公开实施例公开了一种车辆预警方法、装置、设备、介质及产品，包括：获取基础安全消息数据bsm、地图消息数据map和路侧信息数据rsi；主车为需要进行预警的车辆，远车为主车的目标检测区域内的车辆；根据主车和远车的行驶轨迹确定主车和远车是否存在碰撞点；在主车和远车存在碰撞点时，若主车和远车位于同一个车道，则根据道路参考坐标系数据计算主车和远车的车辆间距；若主车与远车属于不同车道，则根据主车移动至碰撞点的轨迹的行驶坐标计算主车和远车的车辆间距；根据车辆间距确定最早预警时刻和最晚预警时刻，根据最早预警时刻和最晚预警时刻确定预警范围；若主车的行驶时间属于预警范围，发出预警。本技术方案通过主车和远车的行驶轨迹确定碰撞点，根据主车和远车的车辆间距确定预警范围，并在车辆的行驶时间属于预警范围时，进行预警，使得预警时间的计算不依赖于人工对数据的标注，实现了基于日志数据对车辆进行预警，使得计算过程更加简洁，提高了预警时间的准确性。

21、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开实施例的范围。本公开实施例的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图消息数据包括每个车道的车道宽度和车道中心线；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车和所述远车的行驶轨迹确定所述主车和所述远车是否存在碰撞点，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括到达所述交叉点的时间、在所述交叉点的坐标、和在所述交叉点的航向角；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路参考坐标系数据包括：车辆在当前行驶位置对应的弧长距离；

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆间距确定最早预警时刻和最晚预警时刻，包括；

7.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述的车辆预警方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述的车辆预警方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种车辆预警方法、装置、设备、介质及产品，包括：获取基础安全消息数据BSM、地图消息数据MAP和路侧信息数据RSI；主车为需要预警的车辆；根据主车和远车的行驶轨迹确定是否存在碰撞点；存在碰撞点时，若主车和远车位于同一个车道，则根据道路参考坐标系数据计算主车和远车的车辆间距；若主车与远车属于不同车道，则根据主车移动至碰撞点的轨迹的行驶坐标计算主车和远车的车辆间距；根据车辆间距确定最早预警时刻和最晚预警时刻，根据最早预警时刻和最晚预警时刻确定预警范围；若主车的行驶时间属于预警范围，发出预警，实现了基于日志数据对车辆进行预警，使得预警时间的计算过程更加简洁，提高了预警时间的准确性。

技术研发人员：牛绍凯,杨明,王易之,张广岐
受保护的技术使用者：北京星云互联科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/12