一种混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法

本发明涉及领域，具体涉及一种混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法。

背景技术：

1、自动驾驶是当前智能车辆和智能交通领域非常热门的研究方向，也已经有非常多优秀的自动驾驶方案面世，但是当前自动驾驶的研究和应用大多基于紧急车辆自身及其周围的路况以及在线地图提供的路况信息，通过自身决策来实现自动行驶。除此之外，对于协同自动驾驶也有了一定的研究，即通过中央调度系统实现所有车辆之间的协同自动驾驶。但是真实的路况中，通常是既有自动驾驶车辆，也有非自动驾驶的车辆，这种路况称之为混合路况，即使未来已经发展到自动驾驶非常普及，路上也一定或多或少会有非自动驾驶车辆。因此非常有必要研究混合路况下的协同自动驾驶策略，以最大程度上发挥出自动驾驶的优势，基于上述原因，本发明设计了一种混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法。

技术实现思路

1、本发明第一发明目的是提供一种混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法，可以在自动驾驶车辆和非自动驾驶车辆共存的混合路况下，为自动驾驶车辆提供优先通行的快速通行通道，从而为有应急通行需求的车辆提供便利，尤其是紧急情况下可以为车辆争取宝贵的时间，使其快速到达目的地。

2、为了实现上述发明目的，相应的技术方案如下：

3、一种混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法，其特征在于，包括中央调度单元和多个自动驾驶车辆、每个所述自动驾驶车辆均包括路况识别模块、自动驾驶控制单元、行驶状态监测单元和无线通讯模块，多个所述自动驾驶车辆之间可以通过无线通讯模块与中央调度单元进行信息交互通讯，优先通过方法具体包括：

4、所述自动驾驶车辆向所述中央调度单元发送普通优先通行需求，经过所述中央调度单元初步判断后，执行普通优先通行策略；

5、普通优先通行策略包括：

6、s1：所述中央调度单元标记申请车辆为紧急车辆，并通过所述路况识别模块获取所述紧急车辆前后左右一定区域范围内的路况信息，以及附近其他自动驾驶车辆前后左右一定区域范围内的路况信息，然后，通过所述无线通讯模块，对附近其他自动驾驶车辆进行通报，告知所述紧急车辆所在位置，同时结合紧急车辆和附近其他自动驾驶车辆的行驶状态信息，判定所述紧急车辆的优先通行是否需要附近其他自动驾驶车辆进行协同辅助，所述行驶状态信息包括行驶速度、行驶方向、行驶位置信息；

7、s2：如果紧急车辆不需要附近其他自动驾驶车辆的协同辅助就能够完成快速通行，或者附近其他自动驾驶车辆在获取紧急通报后主动让行，则紧急车辆通过自身的变道能力和加速能力完成超车或快速通行，如果仅依靠自身的自动驾驶能力不足以快速通行，则由中央调度单元判断后提示其他自动驾驶车辆进行协同辅助，并告知其他自动驾驶车辆具体让行方式，以帮助紧急车辆完成优先通行，所述协同辅助的让行方式包括：减速让行、加速行驶、加速让位、变道让位；

8、s3：当附近其他自动驾驶车辆的协同辅助为所述紧急车辆创造出了快速通行或变道超车的条件后，所述紧急车辆通过自身的变道能力和加速能力完成快速通行或超车；

9、当多个所述自动驾驶车辆无法在提示后满足紧急车辆的快速通行后，由紧急车辆递交紧急优先通行申请，经过中央调度单元的判断后，执行紧急优先通行策略。

10、优选的，所述协同辅助行为是减速让行的条件为，紧急车辆前方有低速行驶的非自动驾驶车辆，或前方自动驾驶车辆不具备变道让位及加速行驶的条件，由左右的自动驾驶车辆在确保安全的情况下进行减速，为紧急车辆让出变道超车的空间。

11、优选的，所述协同辅助行为是加速行驶的条件为，紧急车辆前方为一辆行驶速度偏低的自动驾驶车辆，且左右不具备变道超车条件，但前方车辆的前方有加速通行的条件时，由前方车辆在确保安全的情况下自动加速，紧急车辆也跟随加速，直到左右具备变道超车的条件。

12、优选的，所述协同辅助行为是加速让位的条件为，紧急车辆前方有低速行驶的非自动驾驶车辆，或前方自动驾驶车辆不具备变道让位及加速行驶的条件，且左右的自动驾驶车辆前方具备加速行驶的条件时，由左右的自动驾驶车辆在确保安全的情况下自动加速，为紧急车辆让出变道超车的空间。

13、优选的，所述协同辅助行为是变道让位的条件为，紧急车辆前方有低速行驶的自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆前方具备加速行驶的条件，但该自动驾驶车辆没有快速行驶的需求时，由前方自动驾驶车辆在确保安全的情况下向左右变道，从而为紧急车辆让出加速行驶的空间。

14、优选的，在所述紧急优先通行策略中，对紧急车辆前后区域内的车辆进行暂时接管，接管后控制所述紧急车辆后方区域的多个自动驾驶车辆并排缓行，对所述紧急车辆前方区域的多个自动驾驶车辆进行变道让行，并对所述紧急车辆前方的非自动驾驶车辆进行通报信息，所述通报信息包括行车提示声光信息，所述行车提示声光信息包括鸣笛、行驶灯光信息。

15、优选的，所述中央调度单元初步判断包括采用大数据判断，所述二次判断包括人工判断。

16、本发明的有益效果：

17、(1)可以在自动驾驶车辆和非自动驾驶车辆共存的混合路况下，为自动驾驶车辆提供优先通行的快速通行通道，从而为有应急通行需求的车辆提供便利，尤其是紧急情况下可以为车辆争取宝贵的时间，使其快速到达目的地；

18、(2)由于混合路况将长期存在，本发明只需要协同调度具备协同自动驾驶功能的车辆，而不需要调度其他非自动驾驶车辆或不具备协同调度功能的自动驾驶车辆，因此本发明提出的方法具有很好的适用性和通用性。

19、需要说明的是，本发明的有益效果不局限于上述描述，可结合具体技术方案和优选实施方式对有益效果进行理解，且在本发明的
技术实现要素：
和后文的实施方式中也穿插有对于某个具体技术方案或优选实施方式的技术效果和有益效果的描述。

技术特征：

1.一种混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法，其特征在于，包括中央调度单元和多个自动驾驶车辆、每个所述自动驾驶车辆均包括路况识别模块、自动驾驶控制单元、行驶状态监测单元和无线通讯模块，多个所述自动驾驶车辆之间可以通过无线通讯模块与中央调度单元进行信息交互通讯，优先通过方法具体包括：

2.根据权利要求1所述的混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法，其特征在于，所述协同辅助行为是减速让行的条件包括：所述紧急车辆前方有低速行驶的非自动驾驶车辆，或前方自动驾驶车辆不具备变道让位及加速行驶的条件，由左右的自动驾驶车辆在确保安全的情况下进行减速，为所述紧急车辆让出变道超车的空间。

3.根据权利要求1所述的混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法，其特征在于，所述协同辅助行为是加速行驶的条件为，所述紧急车辆前方为一辆行驶速度偏低的自动驾驶车辆，且左右不具备变道超车条件，但前方车辆的前方有加速通行的条件时，由前方车辆在确保安全的情况下自动加速，所述紧急车辆也跟随加速，直到左右具备变道超车的条件。

4.根据权利要求1所述的混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法，其特征在于，所述协同辅助行为是加速让位的条件为，所述紧急车辆前方有低速行驶的非自动驾驶车辆，或前方自动驾驶车辆不具备变道让位及加速行驶的条件，且左右的自动驾驶车辆前方具备加速行驶的条件时，由左右的自动驾驶车辆在确保安全的情况下自动加速，为所述紧急车辆让出变道超车的空间。

5.根据权利要求1所述的混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法，其特征在于，所述协同辅助行为是变道让位的条件为，所述紧急车辆前方有低速行驶的自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆前方具备加速行驶的条件，但该自动驾驶车辆没有快速行驶的需求时，由前方自动驾驶车辆在确保安全的情况下向左右变道，从而为所述紧急车辆让出加速行驶的空间。

6.根据权利要求1所述的混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法，其特征在于，在所述紧急优先通行策略中，对紧急车辆前后区域内的车辆进行暂时接管，接管后控制所述紧急车辆后方区域的多个自动驾驶车辆并排缓行，对所述紧急车辆前方区域的多个自动驾驶车辆进行变道让行，并对所述紧急车辆前方的非自动驾驶车辆进行通报信息，所述通报信息包括行车提示声光信息，所述行车提示声光信息包括鸣笛、行驶灯光信息。

7.根据权利要求1所述的混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法，其特征在于，所述中央调度单元初步判断包括采用大数据判断，所述二次判断包括人工判断。

技术总结
本发明公开了一种混合路况下的紧急自动驾驶车辆优先通行方法，涉及交通调控领域，包括中央调度单元，所述中央调度单元用于接收优先申请，判断并执行优先通行策略，通过提示其他自动驾驶车辆进行多种协同辅助，在紧急状态下暂时接管，以帮助紧急车辆完成优先通行，所述协同辅助行为包括：减速让行、加速行驶、加速让位、变道让位。本发明涉及自动驾驶领域，可以在自动驾驶车辆和非自动驾驶车辆共存的混合路况下，为自动驾驶车辆提供优先通行的快速通行通道，从而为有应急通行需求的车辆提供便利，尤其是紧急情况下可以为车辆争取宝贵的时间，使其快速到达目的地。

技术研发人员：缪伟志,吴俊,毛耀
受保护的技术使用者：南通理工学院
技术研发日：
技术公布日：2025/3/20