遥控方法及遥控器的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种遥控方法，包括：获取用户输入的第一方向信息，第一方向信息表示用户期望移动设备相对于遥控器的第一方向移动；获取遥控器的当前位置信息和朝向信息，并将遥控器的当前位置信息作为第一位置信息，其中朝向信息通过遥控器中的电子罗盘获取；获取遥控器所控制的移动设备的当前位置信息，作为第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息确定移动设备的正方向；根据第一方向信息、遥控器的朝向信息和移动设备的正方向获取第二方向信息，并将第二方向信息发送给移动设备，以控制移动设备根据第二方向信息移动。本发明还公开了一种遥控器。本发明能够简化移动设备的控制方式，并且不容易出错。
【专利说明】
遥控方法及遥控器
技术领域
[0001 ]本发明涉及遥控领域，尤其涉及一种遥控方法及遥控器。【背景技术】
[0002]可遥控的移动设备，例如遥控飞机，一般配备有遥控器，用户可以通过操作遥控器实现对移动设备的控制。用户通常是通过遥控器上设置的多个方向控制实体按键、虚拟按键或摇杆，来实现移动设备前后左右上下的空间三维运动，即遥控器的前、后、左、右方向与移动设备的前、后、左、右方向对应。
[0003]在控制过程中，如果遥控器的前、后、左、右方向与移动设备的前、后、左、右方向一致，则摇控会比较容易，例如，如果期望移动设备往相对于用户自己的正前方向移动，则按下遥控器上表示向前的按键即可，对于其他方向的控制也类似;如果遥控器的前、后、左、右方向与移动设备的前、后、左、右方向不一致，则摇控会比较困难，用户需要将基于用户自身的坐标系换算成基于移动设备的坐标系，再对移动设备进行控制，例如，如果期望移动设备往相对于用户自己的正前方向移动，则用户需要计算出该“相对于用户自己的正前方向”是相对于移动设备的哪个方向，再在遥控器上按下表示该方向的按键。显然，这种情况下的控制过程过于复杂且经常出错，结果导致移动设备失控甚至损坏。
[0004]因此，需要一种新的遥控方法，使得使用者在任何复杂情况下都不需要进行复杂的方向换算，就能够遥控移动设备朝向相对于其自身的期望方向前进，并且不必考虑移动设备的方向。
【发明内容】
[0005]本发明的主要目的在于提出一种遥控方法及遥控器，旨在简化移动设备的控制方式。
[0006]为实现上述目的，本发明提供的一种遥控方法，所述遥控方法包括以下步骤:
[0007]获取用户输入的第一方向信息，所述第一方向信息表示用户期望移动设备相对于遥控器的第一方向移动；
[0008]获取所述遥控器的当前位置信息和朝向信息，并将所述遥控器的当前位置信息作为第一位置信息，其中所述朝向信息通过所述遥控器中的电子罗盘获取；
[0009]获取所述遥控器所控制的移动设备的当前位置信息，作为第二位置信息，并根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向；
[0010]根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向获取第二方向信息，并将所述第二方向信息发送给所述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息移动。
[0011]可选地，所述根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向，获取第二方向信息，并将所述第二方向信息发送给所述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息移动的步骤包括:
[0012]根据所述遥控器的朝向信息，将第一方向信息转换为第三方向信息，所述第三方向信息为相对于地磁的偏转角度；
[0013]根据所述移动设备的正方向和所述第三方向信息获取第二方向信息，其中所述第二方向信息表示相对于所述移动设备的正方向的偏转角度。
[0014]可选地，所述根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向的步骤包括:
[0015]将所述第一位置信息指向第二位置信息的方向作为所述移动设备的正方向。
[0016] 可选地，所述遥控方法的还包括:[0〇17]接收用户输入的一键返航指令；
[0018]根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述移动设备的返航路线，并将所述返航路线发送给所述移动设备，以控制所述移动设备自动返航。
[0019]可选地，所述第一位置信息通过设置在所述遥控器中的GPS获取，所述第二位置信息通过设置在所述移动设备的GPS获取。
[0020] 此外，为实现上述目的，本发明还提供一种遥控器，所述遥控器包括:
[0021]第一获取模块，用于获取用户输入的第一方向信息，所述第一方向信息表示用户期望移动设备相对于用户的第一方向移动；
[0022]电子罗盘，用于获取遥控器的朝向信息；
[0023]第一位置获取模块，用于获取遥控器的当前位置信息，并将所述遥控器的当前位置信息作为第一位置信息；
[0024]第二位置获取模块，用于获取所述遥控器所控制的移动设备的当前位置信息，作为第二位置信息，并根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向；
[0025]信号收发模块，用于接收所述移动设备发送的第二位置信息；[〇〇26]处理模块，用于根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向获取第二方向信息，并将所述第二方向信息通过所述信号收发模块发送给所述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息移动。[〇〇27] 可选地，所述处理模块包括:[〇〇28]转换单元，用于根据所述遥控器的朝向信息，将第一方向信息转换为第三方向信息，所述第三方向信息为相对于地磁的偏转角度；[〇〇29]获取单元，用于根据所述移动设备的正方向和所述第三方向信息获取第二方向信息，其中所述第二方向信息表示相对于所述移动设备的正方向的偏转角度。
[0030]可选地，所述第二位置获取模块还用于将所述第一位置信息指向第二位置信息的方向作为所述移动设备的正方向。
[0031] 可选地，所述遥控器还包括:
[0032]接收模块，用于获取用户输入的一键返航指令；
[0033]返航模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述移动设备的返航路线，并通过所述信号收发模块将所述返航路线发送给所述移动设备，以控制所述移动设备自动返航。[〇〇34]可选地，所述第一位置获取模块通过设置在所述遥控器中的GPS获取遥控器的第一位置信息，所述第二位置获取模块通过设置在所述移动设备的GPS获取所述遥控器所控制的移动设备的第二位置信息。
[0035]本发明通过获取用户输入的第一方向信息，所述第一方向信息表示用户期望移动设备相对于遥控器的第一方向移动;获取遥控器的当前位置信息和朝向信息，并将所述遥控器的当前位置信息作为第一位置信息，其中所述朝向信息通过所述遥控器中的电子罗盘获取;获取所述遥控器所控制的移动设备的当前位置信息，作为第二位置信息，并根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向；根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向获取第二方向信息，并将所述第二方向信息发送给所述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息移动。通过上述方式，本发明遥控器分别获得遥控器和移动设备的当前位置，并通过电子罗盘获得遥控器的朝向，然后根据遥控器和移动设备的当前位置确定移动设备的正方向，从而使得在控制过程中无需考虑移动设备的朝向。同时由于用户的拿着遥控器遥控移动设备，所以遥控器的朝向或者遥控器的正方向就是用户的朝向或者用户的正方向，换而言之，遥控器的朝向和用户的朝向一致。因此不需要用户自己进行方向转换，只需根据用户自身的方向就能遥控移动设备朝期望的方向移动。比如在控制过程中，如果用户需要移动设备移动到自己的左侧，则操控遥控器对应的向左的按钮，遥控器会根据本发明上述方案向移动设备发送转换后的第二方向，不管移动设备的朝向是否与遥控器的朝向一致都能移动到用户的左侧，从而避免用户因转换坐标系而出错。本发明利用遥控器和移动设备的位置信息确定移动设备的正方向，并根据遥控器的朝向对移动设备进行控制，从而简化移动设备的控制方式，并且不容易出错。【附图说明】
[0036]图1为本发明遥控方法第一实施例的流程示意图；
[0037]图2为本发明实施例中根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向，获取第二方向信息，并将所述第二方向信息发送给所述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息移动的细化流程示意图；
[0038]图3为本发明实施例中根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向获取第二方向信息的一种转换情形示意图；
[0039]图4为本发明遥控方法第二实施例的流程示意图；
[0040]图5为本发明遥控器第一实施例的功能模块示意图；[0041 ]图6为实施例中处理模块的细化功能模块示意图；
[0042]图7为本发明遥控器第二实施例的功能模块示意图。
[0043]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。 【具体实施方式】
[0044]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0045]本发明提供一种遥控方法。
[0046]参照图1，图1为本发明遥控方法第一实施例的流程示意图。
[0047]在本实施例中，所述遥控方法包括以下步骤:[〇〇48]步骤S10,获取用户输入的第一方向信息；
[0049]步骤S20,获取所述遥控器的当前位置信息和朝向信息，并将所述遥控器的当前位置信息作为第一位置信息；
[0050]步骤S30，获取所述遥控器所控制的移动设备的当前位置信息，作为第二位置信息，并根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向；
[0051]该遥控方法应用于遥控器，为使得本发明能够正常实施，本发明中遥控器和移动设备之间可以建立无线通信连接，具体地本实施例中遥控器和移动设备可以通过常用电磁波进行无线通信，当然也可以通过3G、4G等方式，从而遥控器可通过对应的运营商服务器与移动设备进行通讯。
[0052]本发明中遥控器还包括电子罗盘，电子罗盘是利用霍尔原理或磁阻原理，根据地磁与其本身的方位差驱动内部电路给出对应的值，以此标示出自身的当前方位，并输出包含该方位信息的数字信号，从而通过电子罗盘可以获得遥控器的朝向。电子罗盘一旦固定设置到遥控器上之后，遥控器就能够通过电子罗盘获得自己当前的方位，然后根据初始的状态以及测得当前的方位就可以确定遥控器的朝向信息(即自己的正方向信息)，例如，相对于地磁多少度，该偏转角度可以在O?360度范围内取值。
[0053]本发明中遥控器还具有GPS芯片，遥控器中GPS芯片可以实时获取自身的位置信息。本实施例中移动设备也具有GPS芯片，用户在操控移动设备的过程中或者在移动设备通电后，设置在移动设备中的GPS芯片不断的获取移动设备的当前位置信息，然后将获得的位置信息发送给遥控器;或者遥控器通过设置在移动设备中的GPS芯片主动地获取移动设备实时的位置信息。当然遥控器和移动设备还可以不设置GPS芯片，比如在遥控器和移动设备中安装3G/4GS頂卡时，则可以通过基站定位的方式获取各自的位置信息。本领域技术人员可以知可以通过多种定位方式进行定位，以提高位置信息的准确性。
[0054]具体实施例中，遥控器和移动设备之间还可以通过红外线的方式进行无线通信。在更多的实施中，可以在遥控器和移动设备之间通过云端服务器进行通信，比如在遥控器和移动设备中安装3G/4GS頂卡，遥控器通过SM卡将相关信息和控制指令发送至云端服务器，由云端服务器将相关信息和控制指令发送至移动设备，移动设备进行对应的处理；同时移动设备也可以通过SM卡将当前位置信息发送至云端服务器，云端服务器再转发给遥控器，从而使得遥控器能从云端服务器获取到移动设备的位置信息。通过云端服务器的方式有利于超远距离控制。
[0055]遥控器中还设有供用户进行操控的控制键，本实施例中控制键为与移动设备的各个移动方向--对应的前、后、左、右等实体控制键，当然各控制键也可以为触摸屏上的虚拟按键，具体实施中控制键还可以为控制摇杆等操控装置。
[0056]在实施过程中，为了使移动设备按照用户的期望进行移动，用户可以通过控制键输入自己的控制意图，比如若用户期望移动设备向左移动，可通过按压遥控器上标识有“左”的方向按键，对于其他方向的控制方法也类似。遥控器根据用户的操作获得对应的操作指令，记为第一方向信息，该“第一方向信息”表示用户期望移动设备相对于用户的移动方向。通常用户的拿着遥控器遥控移动设备，所以遥控器的朝向或者遥控器的正方向就是用户的朝向或者用户的正方向，换而言之，遥控器的朝向和用户的朝向一致，第一方向信息也表示用户期望移动设备相对于遥控器的移动方向。
[0057]本实施例中通过遥控器中的GPS芯片获取所述遥控器的当前位置信息，根据遥控器中的电子罗盘获取到自身的朝向，然后将所述遥控器的当前位置信息作为第一位置信息。通过移动设备中的GPS芯片获取移动设备的当前位置信息，将移动设备的当前位置信息作为第二位置信息。然后根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向。具体地，本实施例中将所述第一位置信息指向第二位置信息的方向作为所述移动设备的正方向。具体地实施例中还可以将与所述第一位置信息和第二位置信息的连线成任一角度的方向作为移动设备的正方向。
[0058]步骤S40，根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向获取第二方向信息，并将所述第二方向信息发送给所述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息移动。
[0059]遥控移动设备时，通常会实时看着遥控的移动设备，然后进行控制，移动设备可以是遥控飞机、遥控船等，此时一般而言，因此在看着移动设备的时候不方便看着遥控器，同时在移动设备在离用户较远时，可能看不清移动设备的朝向，因此以用户自身的方位进行操作时，会方便控制，也就是说用户可以以自身的方位进行任意角度的控制。
[0060]在实际操作中，比如用户希望移动设备往前方移动，此时的“前方”是用户自己的前方，用户将按下遥控器上标识有“前”的方向控制键;用户希望移动设备往左方移动，此时的“左方”是用户自己的左方，用户将按下遥控器上标识有“左”的方向控制键，对于其他方向的控制情况也类似。也就是说第一方向信息为针对用户的方向，为使得移动设备进行对应的方位进行移动，则需要对用户输入的第一方向信息进行转换为与移动设备对应的第二方向，然后将第二方向信息发送给移动设备，以使得移动设备根据第二方向信息进行移动。
[0061]本领域技术人员可以知，可以将获取到用户输入的第一方向信息、遥控器的当前位置信息和朝向信息发送给移动设备，移动设备在根据遥控器发送的第一方向信息、当前位置信息和朝向信息，以及自身的位置信息进行上述处理，即将处理的步骤放在移动设备中进行。
[0062]具体地，参考图2，所述步骤S40包括:
[0063]步骤S41，根据所述遥控器的朝向信息将第一方向信息转换为第三方向信息；
[0064]步骤S42，根据所述移动设备的正方向和所述第三方向信息获取第二方向信息。
[0065]本实施例中，根据所述遥控器的朝向信息将第一方向信息转换为第三方向信息，其中第三方向信息为相对于地磁的偏转角度，然后根据确定的移动设备的正方向和第三方向信息获取第二方向信息，其中所述第二方向信息表示相对于所述移动设备的正方向的偏转角度。
[0066]同时参阅图3，本实施例以图3所示进行说明，具体实施中可以根据实际情况进行变换。图中点A和点B分别表示遥控器和移动设备，指向N的虚线表示通过电子罗盘确定的遥控器的地磁方向，在通过电子罗盘获得遥控器的地磁方向后，根据遥控器的初始状态，则可以确定遥控器的坐标系XY，并可以确定遥控器的朝向，假设方向Y为遥控器的朝向，并且移动设备的正方向C，则为遥控器指向移动设备的方向。
[0067]具体地，在获得用户输入的第一方向信息时，比如用户输入向左，在坐标系XY中则为X的方向，此时可以确定输入的第一方向相对遥控器的朝向为90°。根据地磁方向和坐标系可以确定遥控器的朝向与地磁的夹角为α(α的取值范围为[O，180])，第一方向与地磁方向的夹角则为β = 90-α，根据移动设备的正方向C和遥控器的地磁方向N，则可以确定移动设备的正方向与遥控器的地磁方向N夹角γ，此时则可以计算获得第三方向信息δ等于γ+β。本领域技术人员可知:在α小于或等于90°时，δ等于γ +β;在α大于90°时，β小于O，则δ等于γ-|β I，从而使得移动设备的方向始终与用户期望移动方向一致。具体实施中如果移动设备的正方向C为其他的方向，则根据上述计算结果对应的加减对应的值，比如以方向C向右偏20°，则上述计算结果对应减20° ;以方向C向左偏20°，则上述计算结果对应加20°。
[0068]需要说明的是本发明中移动设备可以为无头无尾的移动设备。
[0069]本发明通过获取用户输入的第一方向信息，所述第一方向信息表示用户期望移动设备相对于遥控器的第一方向移动;获取遥控器的当前位置信息和朝向信息，并将所述遥控器的当前位置信息作为第一位置信息，其中所述朝向信息通过所述遥控器中的电子罗盘获取;获取所述遥控器所控制的移动设备的当前位置信息，作为第二位置信息，并根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向；根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向获取第二方向信息，并将所述第二方向信息发送给所述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息移动。通过上述方式，本发明遥控器分别获得遥控器和移动设备的当前位置，并通过电子罗盘获得遥控器的朝向，然后根据遥控器和移动设备的当前位置确定移动设备的正方向，从而使得在控制过程中无需考虑移动设备的朝向。同时由于用户的拿着遥控器遥控移动设备，所以遥控器的朝向或者遥控器的正方向就是用户的朝向或者用户的正方向，换而言之，遥控器的朝向和用户的朝向一致。因此不需要用户自己进行方向转换，只需根据用户自身的方向就能遥控移动设备朝期望的方向移动。比如在控制过程中，如果用户需要移动设备移动到自己的左侧，则操控遥控器对应的向左的按钮，遥控器会根据本发明上述方案向移动设备发送转换后的第二方向，不管移动设备的朝向是否与遥控器的朝向一致都能移动到用户的左侧，从而避免用户因转换坐标系而出错。本发明利用遥控器和移动设备的位置信息确定移动设备的正方向，并根据遥控器的朝向对移动设备进行控制，从而简化移动设备的控制方式，并且不容易出错。
[0070]参照图4，图4为本发明遥控方法第二实施例的流程示意图。
[0071 ]基于本发明遥控方法的第一实施例，所述遥控方法还可以包括:
[0072]步骤S50，接收用户输入的一键返航指令；
[0073]步骤S60，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述移动设备的返航路线，并将所述返航路线发送给所述移动设备，以控制所述移动设备自动返航。
[0074]为方便用户操作，遥控器中可以设置一键返航按钮，或者在触屏遥控菜单中包括一键返航菜单。也可以通过遥控器或者一键返航菜单生产对应的一键返航指令，遥控器接收到用户输入的一键返航指令后，根据获得的所述第一位置信息和所述第二位置信息确定移动设备的返航路线，即移动设备指向遥控的线路，遥控器将返航路线发送给所述移动设备，移动设备在接收到返航路线时，根据返航路线自动返航。具体实施中如果移动终端知晓遥控器的位置信息，则还可以直接将一键返航指令给移动终端，移动终端根据自身的位置和遥控器的位置信息确定返航路线，进行自动返航。
[0075]具体地，如果移动设备为无人机，则可以先不降低高低移动到遥控器的位置，然后测得当前的高度，在进行降落。当然也可以先测得当前的高度，然后根据两者之间的位置和高度，徐徐降落到遥控器的位置。
[0076]本发明进一步提供一种遥控器
[0077]参照图5，图5为本发明遥控器第一实施例的功能模块示意图。
[0078]在本实施例中，该遥控器包括:
[0079]第一获取模块10，用于获取用户输入的第一方向信息，所述第一方向信息表示用户期望移动设备相对于用户的第一方向移动；
[0080]电子罗盘20，用于获取遥控器的朝向信息；
[0081 ]第一位置获取模块30，用于获取遥控器的当前位置信息，并将所述遥控器的当前位置信息作为第一位置信息；
[0082]第二位置获取模块40，用于获取所述遥控器所控制的移动设备的当前位置信息，作为第二位置信息，并根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向；
[0083]信号收发模块50，用于接收所述移动设备发送的第二位置信息；
[0084]为使得本发明能够正常实施，本发明中遥控器和移动设备之间可以建立无线通信连接，具体地本实施例中遥控器和移动设备可以通过常用电磁波进行无线通信，当然也可以通过3G、4G等方式，从而遥控器可通过对应的运营商服务器与移动设备进行通讯。
[0085]本发明中遥控器还包括电子罗盘20，电子罗盘20是利用霍尔原理或磁阻原理，根据地磁与其本身的方位差驱动内部电路给出对应的值，以此标示出自身的当前方位，并输出包含该方位信息的数字信号，从而通过电子罗盘可以获得遥控器的朝向。电子罗盘一旦固定设置到遥控器上之后，遥控器就能够通过电子罗盘获得自己当前的方位，然后根据初始的状态以及测得当前的方位就可以确定遥控器的朝向信息(即自己的正方向信息)，例如，相对于地磁多少度，该偏转角度可以在O?360度范围内取值。
[0086]本发明中遥控器还具有GPS芯片，遥控器中GPS芯片可以实时获取自身的位置信息。本实施例中移动设备也具有GPS芯片，用户在操控移动设备的过程中或者在移动设备通电后，设置在移动设备中的GPS芯片不断的获取移动设备的当前位置信息，然后将获得的位置信息发送给遥控器;或者遥控器通过设置在移动设备中的GPS芯片主动地获取移动设备实时的位置信息。当然遥控器和移动设备还可以不设置GPS芯片，比如在遥控器和移动设备中安装3G/4GS頂卡时，则可以通过基站定位的方式获取各自的位置信息。本领域技术人员可以知可以通过多种定位方式进行定位，以提高位置信息的准确性。从而第一位置获取模块30可以通过设置在所述遥控器中的GPS获取遥控器的第一位置信息，所述第二位置获取模块40可以通过设置在所述移动设备的GPS获取所述遥控器所控制的移动设备的第二位置?目息O
[0087]具体实施例中，遥控器和移动设备之间还可以通过红外线的方式进行无线通信。在更多的实施中，可以在遥控器和移动设备之间通过云端服务器进行通信，比如在遥控器和移动设备中安装3G/4GS頂卡，遥控器通过SM卡将相关信息和控制指令发送至云端服务器，由云端服务器将相关信息和控制指令发送至移动设备，移动设备进行对应的处理；同时移动设备也可以通过SM卡将当前位置信息发送至云端服务器，云端服务器再转发给遥控器，从而使得遥控器能从云端服务器获取到移动设备的位置信息。通过云端服务器的方式有利于超远距离控制。
[0088]遥控器中还设有供用户进行操控的控制键，本实施例中控制键为与移动设备的各个移动方向--对应的前、后、左、右等实体控制键，当然各控制键也可以为触摸屏上的虚拟按键，具体实施中控制键还可以为控制摇杆等操控装置。
[0089]在实施过程中，为了使移动设备按照用户的期望进行移动，用户可以通过控制键输入自己的控制意图，比如若用户期望移动设备向左移动，可通过按压遥控器上标识有“左”的方向按键，对于其他方向的控制方法也类似。遥控器根据用户的操作获得对应的操作指令，记为第一方向信息，该“第一方向信息”表示用户期望移动设备相对于用户的移动方向。通常用户的拿着遥控器遥控移动设备，所以遥控器的朝向或者遥控器的正方向就是用户的朝向或者用户的正方向，换而言之，遥控器的朝向和用户的朝向一致，第一方向信息也表示用户期望移动设备相对于遥控器的移动方向。
[0090]本实施例中通过遥控器中的GPS芯片获取所述遥控器的当前位置信息，根据遥控器中的电子罗盘获取到自身的朝向，然后将所述遥控器的当前位置信息作为第一位置信息。通过移动设备中的GPS芯片获取移动设备的当前位置信息，将移动设备的当前位置信息作为第二位置信息。然后根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向。具体地，本实施例中第二位置获取模块40还用于将所述第一位置信息指向第二位置信息的方向作为所述移动设备的正方向。具体地实施例中还可以将与所述第一位置信息和第二位置信息的连线成任一角度的方向作为移动设备的正方向。
[0091]处理模块60，用于根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向获取第二方向信息，并将所述第二方向信息通过所述信号收发模块发送给所述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息移动。
[0092]遥控移动设备时，通常会实时看着遥控的移动设备，然后进行控制，移动设备可以是遥控飞机、遥控船等，此时一般而言，因此在看着移动设备的时候不方便看着遥控器，同时在移动设备在离用户较远时，可能看不清移动设备的朝向，因此以用户自身的方位进行操作时，会方便控制，也就是说用户可以以自身的方位进行任意角度的控制。
[0093]在实际操作中，比如用户希望移动设备往前方移动，此时的“前方”是用户自己的前方，用户将按下遥控器上标识有“前”的方向控制键;用户希望移动设备往左方移动，此时的“左方”是用户自己的左方，用户将按下遥控器上标识有“左”的方向控制键，对于其他方向的控制情况也类似。也就是说第一方向信息为针对用户的方向，为使得移动设备进行对应的方位进行移动，则需要对用户输入的第一方向信息进行转换为与移动设备对应的第二方向，然后将第二方向信息发送给移动设备，以使得移动设备根据第二方向信息进行移动。
[0094]本领域技术人员可以知，可以将获取到用户输入的第一方向信息、遥控器的当前位置信息和朝向信息发送给移动设备，移动设备在根据遥控器发送的第一方向信息、当前位置信息和朝向信息，以及自身的位置信息进行上述处理，即将处理的步骤放在移动设备中进行。
[0095]具体地，参阅图6，处理模块60可以包括:
[0096]转换单元61，用于根据所述遥控器的朝向信息，将第一方向信息转换为第三方向信息，所述第三方向信息为相对于地磁的偏转角度；
[0097]获取单元62，用于根据所述移动设备的正方向和所述第三方向信息获取第二方向信息，其中所述第二方向信息表示相对于所述移动设备的正方向的偏转角度。
[0098]本实施例中，根据所述遥控器的朝向信息将第一方向信息转换为第三方向信息，其中第三方向信息为相对于地磁的偏转角度，然后根据确定的移动设备的正方向和第三方向信息获取第二方向信息，其中所述第二方向信息表示相对于所述移动设备的正方向的偏转角度。
[0099]同时参阅图3，本实施例以图3所示进行说明，具体实施中可以根据实际情况进行变换。图中点A和点B分别表示遥控器和移动设备，指向N的虚线表示通过电子罗盘确定的遥控器的地磁方向，在通过电子罗盘获得遥控器的地磁方向后，根据遥控器的初始状态，则可以确定遥控器的坐标系XY，并可以确定遥控器的朝向，假设方向Y为遥控器的朝向，并且移动设备的正方向C，则为遥控器指向移动设备的方向。
[0100]具体地，在获得用户输入的第一方向信息时，比如用户输入向左，在坐标系XY中则为X的方向，此时可以确定输入的第一方向相对遥控器的朝向为90°。根据地磁方向和坐标系可以确定遥控器的朝向与地磁的夹角为α(α的取值范围为[O，180])，第一方向与地磁方向的夹角则为β = 90-α，根据移动设备的正方向C和遥控器的地磁方向N，则可以确定移动设备的正方向与遥控器的地磁方向N夹角γ，此时则可以计算获得第三方向信息δ等于γ+β。本领域技术人员可知:在α小于或等于90°时，δ等于γ +β;在α大于90°时，β小于O，则δ等于γ-|β I，从而使得移动设备的方向始终与用户期望移动方向一致。具体实施中如果移动设备的正方向C为其他的方向，则根据上述计算结果对应的加减对应的值，比如以方向C向右偏20°，则上述计算结果对应减20° ;以方向C向左偏20°，则上述计算结果对应加20°。
[0101]需要说明的是本发明中移动设备可以为无头无尾的移动设备。
[0102]本发明通过获取用户输入的第一方向信息，所述第一方向信息表示用户期望移动设备相对于遥控器的第一方向移动;获取遥控器的当前位置信息和朝向信息，并将所述遥控器的当前位置信息作为第一位置信息，其中所述朝向信息通过所述遥控器中的电子罗盘获取;获取所述遥控器所控制的移动设备的当前位置信息，作为第二位置信息，并根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向；根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向获取第二方向信息，并将所述第二方向信息发送给所述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息移动。通过上述方式，本发明遥控器分别获得遥控器和移动设备的当前位置，并通过电子罗盘获得遥控器的朝向，然后根据遥控器和移动设备的当前位置确定移动设备的正方向，从而使得在控制过程中无需考虑移动设备的朝向。同时由于用户的拿着遥控器遥控移动设备，所以遥控器的朝向或者遥控器的正方向就是用户的朝向或者用户的正方向，换而言之，遥控器的朝向和用户的朝向一致。因此不需要用户自己进行方向转换，只需根据用户自身的方向就能遥控移动设备朝期望的方向移动。比如在控制过程中，如果用户需要移动设备移动到自己的左侧，则操控遥控器对应的向左的按钮，遥控器会根据本发明上述方案向移动设备发送转换后的第二方向，不管移动设备的朝向是否与遥控器的朝向一致都能移动到用户的左侧，从而避免用户因转换坐标系而出错。本发明利用遥控器和移动设备的位置信息确定移动设备的正方向，并根据遥控器的朝向对移动设备进行控制，从而简化移动设备的控制方式，并且不容易出错。
[0103]参照图7，图7为本发明遥控器第二实施例的功能模块示意图。
[0104]基于本发明遥控器的第一实施例，所述遥控器还可以包括:
[0105]接收模块70，用于获取用户输入的一键返航指令；
[0106]返航模块80，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述移动设备的返航路线，并通过所述信号收发模块将所述返航路线发送给所述移动设备，以控制所述移动设备自动返航。
[0107]为方便用户操作，遥控器中可以设置一键返航按钮，或者在触屏遥控菜单中包括一键返航菜单。也可以通过遥控器或者一键返航菜单生产对应的一键返航指令，遥控器接收到用户输入的一键返航指令后，根据获得的所述第一位置信息和所述第二位置信息确定移动设备的返航路线，即移动设备指向遥控的线路，遥控器将返航路线发送给所述移动设备，移动设备在接收到返航路线时，根据返航路线自动返航。具体实施中如果移动终端知晓遥控器的位置信息，则还可以直接将一键返航指令给移动终端，移动终端根据自身的位置和遥控器的位置信息确定返航路线，进行自动返航。
[0108]具体地，如果移动设备为无人机，则可以先不降低高低移动到遥控器的位置，然后测得当前的高度，在进行降落。当然也可以先测得当前的高度，然后根据两者之间的位置和高度，徐徐降落到遥控器的位置。
[0109]以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种遥控方法，其特征在于，所述遥控方法包括以下步骤:获取用户输入的第一方向信息，所述第一方向信息表示用户期望移动设备相对于遥控 器的第一方向移动；获取遥控器的当前位置信息和朝向信息，并将所述遥控器的当前位置信息作为第一位 置信息，其中所述朝向信息通过所述遥控器中的电子罗盘获取；获取所述遥控器所控制的移动设备的当前位置信息，作为第二位置信息，并根据所述 第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向；根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向获取第二方向信 息，并将所述第二方向信息发送给所述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息 移动。2.如权利要求1所述的遥控方法，其特征在于，所述根据所述第一方向信息、遥控器的 朝向信息和所述移动设备的正方向，获取第二方向信息，并将所述第二方向信息发送给所 述移动设备，以控制所述移动设备根据第二方向信息移动的步骤包括:根据所述遥控器的朝向信息将第一方向信息转换为第三方向信息，所述第三方向信息 为相对于地磁的偏转角度；根据所述移动设备的正方向和所述第三方向信息获取第二方向信息，其中所述第二方 向信息表示相对于所述移动设备的正方向的偏转角度。3.如权利要求1或2所述的遥控方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和第二 位置信息确定所述移动设备的正方向的步骤包括:将所述第一位置信息指向第二位置信息的方向作为所述移动设备的正方向。4.如权利要求1或2所述的遥控方法，其特征在于，所述遥控方法的还包括:接收用户输入的一键返航指令；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述移动设备的返航路线，并将所述 返航路线发送给所述移动设备，以控制所述移动设备自动返航。5.如权利要求1或2所述的遥控方法，其特征在于，所述第一位置信息通过设置在所述 遥控器中的GPS获取，所述第二位置信息通过设置在所述移动设备的GPS获取。6.—种遥控器，其特征在于，所述遥控器包括:第一获取模块，用于获取用户输入的第一方向信息，所述第一方向信息表示用户期望 移动设备相对于用户的第一方向移动；电子罗盘，用于获取遥控器的朝向信息；第一位置获取模块，用于获取遥控器的当前位置信息，并将所述遥控器的当前位置信 息作为第一位置信息；第二位置获取模块，用于获取所述遥控器所控制的移动设备的当前位置信息，作为第 二位置信息，并根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述移动设备的正方向；信号收发模块，用于接收所述移动设备发送的第二位置信息；处理模块，用于根据所述第一方向信息、遥控器的朝向信息和所述移动设备的正方向 获取第二方向信息，并将所述第二方向信息通过所述信号收发模块发送给所述移动设备， 以控制所述移动设备根据第二方向信息移动。7.如权利要求6所述的遥控器，其特征在于，所述处理模块包括:转换单元，用于根据所述遥控器的朝向信息，将第一方向信息转换为第三方向信息，所 述第三方向信息为相对于地磁的偏转角度；获取单元，用于根据所述移动设备的正方向和所述第三方向信息获取第二方向信息， 其中所述第二方向信息表示相对于所述移动设备的正方向的偏转角度。8.如权利要求6或7所述的遥控器，其特征在于，所述第二位置获取模块还用于将所述 第一位置信息指向第二位置信息的方向作为所述移动设备的正方向。9.如权利要求6或7所述的遥控器，其特征在于，所述遥控器还包括:接收模块，用于获取用户输入的一键返航指令；返航模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述移动设备的返航 路线，并通过所述信号收发模块将所述返航路线发送给所述移动设备，以控制所述移动设 备自动返航。10.如权利要求6或7所述的遥控器，其特征在于，所述第一位置获取模块通过设置在所 述遥控器中的GPS获取遥控器的第一位置信息，所述第二位置获取模块通过设置在所述移 动设备的GPS获取所述遥控器所控制的移动设备的第二位置信息。
【文档编号】G08C17/02GK106023554SQ201610437958
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年6月17日
【发明人】刘均, 刘新, 宋朝忠, 欧阳张鹏
【申请人】深圳市元征科技股份有限公司