专利名称：磁带库机械手总成的制作方法
技术领域：
本实用新型属于专用机械臂，特别涉及一种用于机械手磁带库中输送磁带的专用磁带库机械手总成。
背景技术：
目前公知的各种机械臂形式很多，对于磁带库这样特殊场合使用的机械臂有特殊的要求。首先磁带是一种利用磁作为介质储存信息的特殊物品，周围不能有强磁场，这样一切利用电磁铁作为动作源的机械臂都不能使用。另外对于磁带这种特别惧怕污染的物品，一切以气动或液压为动作源的机械臂也不能使用。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种无强烈磁场、污染极小的专门输送盒式磁带的专用磁带库机械手总成，所述的磁带库机械手总成具有污染极小、无强磁场、稳定可靠性、制造简单等特点。
本实用新型的目的是这样实现的在机械手磁带库的顶部和底部各安装了一条导轨，一个水平运动的支架可以在导轨上运动；这个水平运动支架上有一条竖直导轨，导轨上有一个可以沿这个竖直导轨运动的竖直运动支架竖直运动支架上装有一根旋转轴，在这根旋转轴上装有与水平面成30°夹角的导轨，一个斜运动支架可以沿这个导轨运动。本实用新型实使用了污染极小、磁泄漏极小的伺服电机作为动力源，通过所述的结构可以产生水平横向X方向运动、与水平成30°夹角的斜Y方向运动、竖直Z方向运动和旋转R方向运动。所述的水平X方向的运动是这样产生由伺服电机带动一根竖直安装的长轴，长轴的两头各安装一个同步齿形带轮作为主动轮，带动上下两条同步齿形带拖动水平运动支架在上下两条导轨上作水平横向运动。其中安装在顶部的导轨是矩形导轨，安装在底部的导轨是直线滚动导轨。所述的竖直Z方向的运动是这样产生水平运动支架上竖直安装了一条直线滚动导轨，一个竖直运动支架可以在导轨上灵活运动，伺服电机通过同步齿形带拖动竖直运动支架作竖直Z方向运动。为减少竖直运动的运动载荷而安装了平衡块。所述的旋转R方向的运动是这样产生在竖直运动支架上安装了旋转轴，旋转轴的一端与伺服电机相连，另一端与旋转支架相连，旋转支架由伺服电机带动产生旋转R方向运动。所述与水平成30°夹角的斜Y方向运动是这样产生在旋转支架上安装一条与水平成30°夹角的滚动导轨，一个斜运动支架可以在导轨上灵活运动，伺服电机通过同步齿形带拖动斜运动支架作斜Y方向运动。所述各个方向上的运动停止点都具有挡块和位置传感器，有效防止运动超出范围。
本实用新型达到的有益效果是通过水平横向X方向运动、与水平成30°夹角的斜Y方向运动、竖直Z方向运动和旋转R方向运动，机械臂有四个方向的余度，可以使安装在机械臂上的机械手十分是活、准确的达到抓取磁带的位置
以下结合附图和实施例对本实用新型的结构作一详细的说明。
图1为本实用新型的结构示意图；图2为本实用新型图1的侧视图。
具体实施方式
图中机械手磁带库外壳1，水平横向X滚动导轨2，水平横向X矩形导轨3，上同步齿形带4，下同步齿形带5，斜向Y方向运动支架6，斜向Y方向同步齿形带7，斜向Y方向滚动导轨8，旋转R方向电机9，旋转R方向支架10，斜向Y方向电机11，下同步齿形带轮12，长轴13，竖直Z方向运动支架14，水平横向X运动支架15，竖直Z方向滚动导轨16，竖直Z方向运动电机17，上同步齿形带轮18，传动带19，水平横向X运动电机20，竖直Z方向运动同步齿形带21，平衡块22，竖直Z方向运动主动轮23。
图1、图2所示为磁带库机械手总成的结构示意图。其工作过程如下本机械手磁带库专用机械臂可以产生水平横向X方向运动、与水平成30°夹角的斜Y方向运动、竖直Z方向运动和旋转R方向运动。
所述的水平X方向的运动是这样产生伺服电机20通过传动带19带动一根竖直安装的长轴13，长轴的两头各安装一个同步齿形带轮12、18作为主动枪，带动上下两条同步齿形带4、5拖动水平运动支架15在上下两条导轨2、3上作水平横向运动。其中安装在顶部的导轨3是矩形导轨，安装在底部的导轨2是直线滚动导轨。
所述的竖直Z方向的运动是这样产生水平运动支架15上竖直安装了一条直线滚动导轨16，一个竖直运动支架14可以在导轨16上灵活运动，伺服电机17通过作为主动轮的同步齿形带轮23带动同步齿形带21，同步齿形带21拖动竖直运动支架14作竖直Z方向运动。为减少竖直运动的运动载荷而安装了平衡块22。
所述的旋转R方向的运动是这样产生在竖直运动支架14上安装了旋转轴，旋转轴的一端与伺服电机9相连，另一端与旋转支架10相连，旋转支架10由伺服电机9带动产生旋转R方向运动。
所述与水平成30°夹角的斜Y方向运动是这样产生在旋转支架10上安装一条与水平成30°夹角的滚动导轨8，斜运动支架6可以在导轨上灵活运动，伺服电机11通过同步齿形7带拖动斜运动支架10作斜Y方向运动。
所述各个方向上的运动停止点都具有挡块和位置传感器，有效防止运动超出范围。
权利要求1.一种磁带库机械手总成，其特征在于，具有多个以伺服电机为动力的运动系统，分别是水平横方向X运动系统、与水平成一定夹角的斜方向Y运动系统、竖直方向Z运动系统、旋转R运动系统。
2.根据权利要求1所述的磁带库机械手总成，其特征在于，所述的水平横方向X的运动系统由交流伺服电机(20)，一个贯通上下的长传动轴(13)，上下两个同步齿型带带轮(13)、(19)，上下两条导轨(2)、(3)，上下两条同步齿形带(4)、(5)，水平横方向X运动支架(15)构成。
3.根据权利要求1或2所述的磁带库机械手总成，其特征在于，所述水平横方向X运动系统的两条导轨(2)、(3)，一条安装在磁带库顶部，另一条安装在磁带库底部，装在顶部的为矩形滚轮导轨，装在底部的为直线滚动导轨。
4.根据权利要求1所述的磁带库机械手总成，其特征在于，所述与水平面成一定夹角的斜方向Y运动系统由伺服电机(11)，同步齿形带及带轮(7)，滚动导轨(8)，斜方向运动支架(6)构成。
5.根据权利要求1或4所述的磁带库机械手总成，其特征在于，所述的与水平成一定夹角的斜方向Y运动系统的夹角为30°。
6根据权利要求1所述的磁带库机械手总成，其特征在于，所述竖直方向Z运动系统由伺服电机(17)，同步齿型带(21)同步齿型带带轮(23)，滚动导轨(16)，平衡块(22)，竖直方向Z运动支架(14)构成。
7.根据权利要求1所述的磁带库机械手总成，其特征在于，所述旋转方向R运动系统由伺服电机(9)，旋转方向R运动支架(10)构成。
8.根据权利要求1所述的磁带库机械手总成，其特征在于，所述各个运动方向上的运动停止点都具有挡块和位置传感器。
专利摘要本实用新型属于一种专门用于自动磁带库中输送盒式磁带的磁带库机械手总成。为防止磁带这种娇贵物品的损坏，本实用新型提供一种无强烈磁场、污染极小，专门用于输送盒式磁带的专用机械手臂。本实用新型有一个水平运动的支架可以在导轨上运动，这个水平运动支架上有一条竖直导轨，导轨上有一个可以沿这个竖直导轨运动的竖直运动支架竖直运动支架上装有一根旋转轴，在这根旋转轴上装有与水平面成30°夹角的导轨，一个斜运动支架可以沿这个导轨运动。本实用新型实使用了污染极小、磁泄漏极小的伺服电机作为动力源。本实用新型构思巧妙，结构简单，具有很好的应用前景。
文档编号G11B17/00GK2760706SQ20042011771
公开日2006年2月22日 申请日期2004年10月20日 优先权日2004年10月20日
发明者季小军, 王东向, 袁辉, 张蔷, 吴疆 申请人:中央电视台, 北京寰信通科技有限公司