磁盘装置和控制方法

磁盘装置和控制方法
【专利摘要】根据实施方式，提供一种具有壳体、寻道机构以及控制部的磁盘装置和控制方法。寻道机构安装于壳体。寻道机构使磁头向磁盘的目标磁道进行寻道。在由寻道机构实现的寻道的加速期间，控制部对寻道机构进行反馈控制以使得作用于壳体的反作用力降低。
【专利说明】
磁盘装置和控制方法[0001]本申请享受以美国临时专利申请62/075, 504号(申请日:2014年11月5日)为 在先申请的优先权。本申请通过参照该在先申请而包含在先申请的所有内容。
技术领域
[0002]实施方式总体上涉及磁盘装置和控制方法。【背景技术】
[0003]在磁盘装置中，安装于壳体的寻道机构使磁头向磁盘上的目标位置(目标磁道) 进行寻道。此时，壳体从寻道机构接受寻道反作用力而有可能振动。
【发明内容】

[0004]根据实施方式，提供一种具有壳体(casing)、寻道机构以及控制部的磁盘装置。寻道机构安装于壳体。寻道机构使磁头向磁盘的目标磁道进行寻道。在由寻道机构实现的寻道的加速期间，控制部对寻道机构进行反馈控制以使得作用于壳体的反作用力降低。
[0005]根据实施方式，能够降低寻道期间的寻道反作用力。【附图说明】
[0006]图1是示出第1实施方式的磁盘装置的结构的框图。
[0007]图2是示出第1实施方式中的寻道动作的波形图。
[0008]图3是示出第1实施方式中的旋转振动控制器的结构的框图。
[0009]图4是示出第1实施方式中的反馈控制的波形图。
[0010]图5是示出第1实施方式中的反馈控制的波形图。
[0011]图6是示出第1实施方式的磁盘装置的动作的流程图。
[0012]图7是示出第1实施方式中的校准处理的流程图。
[0013]图8是示出第2实施方式中的校准处理的流程图。
[0014]图9是示出第3实施方式的磁盘装置的结构的框图。
[0015]图10是示出第3实施方式中的寻道用旋转振动控制器和跟踪用旋转振动控制器的结构的框图。【具体实施方式】
[0016]以下，参照附图对实施方式的磁盘装置进行详细说明。此外，本发明不受这些实施方式限定。[〇〇17](第1实施方式)
[0018]使用图1，对第1实施方式的磁盘装置100的外观结构进行说明。图1是示出磁盘装置100的结构的框图。
[0019]磁盘装置100具备壳体1、磁盘2、磁头3、致动器(寻道机构)4、主轴马达6、臂7、控制部30以及检测部10。控制部30具有位置控制部40、修正部50以及主控制器31。
[0020]磁盘2以能够经由主轴马达6进行旋转的方式搭载于壳体1。磁盘2是记录各种信息的圆盘状的记录介质，由主轴马达6进行旋转驱动。磁盘2例如具有相对于表面在垂直方向上具有各向异性的垂直记录层。
[0021]另外，磁头3和臂7以能够经由致动器4而以枢轴(pivot) 9为中心进行旋转驱动的方式搭载于壳体1。磁盘2的读写由在作为头支撑机构的臂7的一个顶端设置的磁头3 来进行。磁头3利用通过磁盘2的旋转而产生的升力，一边维持从磁盘2的表面稍微浮起的状态，一边向磁盘2记录信息或者将记录于磁盘2的信息读出并再生。另外，通过致动器 4的驱动，臂7在以枢轴9为中心的圆弧上旋转移动，使磁头3在磁盘2的磁道横截方向上寻道，变更所读写的对象的磁道。
[0022]此时，磁头3沿着磁盘2的旋转方向读取在磁盘2的表面周期性设置的伺服信息， 将所读取的伺服信息(头信号)输出给位置控制部40。位置控制部40根据伺服信息(头信号)对致动器4进行控制，以进行磁头3相对于磁盘2的定位。致动器4包括音圈马达 VCM。音圈马达VCM包括磁铁8和音圈5。磁铁8安装于壳体1。致动器4使用从磁铁8向音圈5以电磁方式作用的力，经由臂7使磁头3进行寻道。
[0023]例如，位置控制部40具有头位置解调电路41、减法运算器42、头位置控制器43、加法运算器53以及VCM驱动器44。头位置解调电路41从头信号解调出表示磁头3的位置的头位置信号，并向减法运算器42供给。减法运算器42从主控制器31接受目标位置信号 r，从目标位置信号r减去头位置信号，将减法运算结果作为位置偏差向头位置控制器43供给。头位置控制器43对于致动器4的VCM操作量求出位置偏差接近零那样的修正量，并向加法运算器53供给。加法运算器53从主控制器31接受VCM操作量u，对VCM操作量u加上修正量A ul等(参照图3)，将加法运算结果作为VCM控制信号u’向VCM驱动器44供给。VCM驱动器44按照VCM控制信号u’对致动器4的旋转移动进行控制，以使磁头3进行寻道。
[0024]在磁盘装置100附近配置有未图示的风扇和/或其他磁盘装置。风扇和/或其他磁盘装置有时会伴随其驱动而对磁盘装置100的壳体1施加旋转激振力。接受到旋转激振力的壳体1进行旋转振动。这样的壳体1的旋转振动对以枢轴9为中心的臂7的旋转移动直接造成影响，引起磁盘2与磁头3的相对错位。若引起错位，则位置控制部40的定位精度降低而有可能难以通过磁头3适当地对数据进行记录?再生。为了抑制该错位，在跟踪期间，检测部10检测作用于壳体1的旋转加速度，修正部50基于作用于壳体1的旋转加速度求出用于修正壳体1的旋转振动的振动修正量。即，在跟踪期间，修正部50基于壳体1 的旋转振动对致动器4进行前馈控制。
[0025]例如，检测部10具有多个并行加速度传感器11、12和差分器13。多个并行加速度传感器11、12固定于壳体1的彼此不同的部位。多个并行加速度传感器11、12例如相对于磁铁8彼此配置在相反侧。多个并行加速度传感器11、12分别检测作用于壳体1的加速度，将检测结果作为加速度信号向差分器13供给。差分器13取得从多个并行加速度传感器 11、12接收到的加速度信号的差量。即，差分器13将由多个并行加速度传感器11、12检测到的加速度的差量作为表示作用于壳体1的旋转加速度的旋转加速度信号而生成。差分器 13向修正部50供给所生成的旋转加速度信号。修正部50具有A/D转换器51、旋转振动控制器52以及加法运算器53。A/D转换器51向旋转振动控制器52供给对旋转加速度信号 (模拟信号)进行A/D变换而生成的旋转加速度信号(数字信号)。在跟踪期间，旋转振动控制器52基于旋转加速度信号所表示的旋转振动求出修正量，并向加法运算器53供给。
[0026]S卩，若将由头位置控制器43生成的修正量设为A ul，将由旋转振动控制器52生成的修正量设为A U2,则加法运算器53利用以下的数学式1求出VCM控制信号u’，并向VCM 驱动器44供给。VCM驱动器44按照VCM控制信号u’来驱动致动器4。
[0027]u’ = u+A ul+A u2…数学式 1
[0028]由此，在跟踪期间，控制部30对致动器4进行反馈控制以使得磁头3成为目标位置，并且对致动器4进行前馈控制以抑制旋转振动。此外，加法运算器53由位置控制部40 和修正部50共有。
[0029]另一方面，在寻道期间，致动器4使电磁力从磁铁8作用于音圈5,经由臂7使磁头3向磁盘2中的目标磁道进行寻道。此时，磁铁8作为反作用而从音圈5接受寻道反作用力。由于磁铁8安装于壳体1，磁铁8所接受的寻道反作用力会传递至壳体1，所以壳体 1有可能振动。
[0030]在寻道期间，由于不进行数据的记录和/或再生，所以容易认为抑制振动的必要性低。但是，如上所述，在磁盘装置100附近配置有其他磁盘装置。例如，有时磁盘装置100 和其他磁盘装置均安装于服务器的外壳(housing)。即使磁盘装置100正在进行寻道动作， 其他磁盘装置也有可能正在进行跟踪动作。在该情况下，伴随磁盘装置100的寻道反作用力的壳体的振动容易经由外壳传递至其他磁盘装置的壳体。由此，有可能引起其他磁盘装置中的跟踪时的磁盘2与磁头3的相对错位。若在其他磁盘装置中引起错位，则位置控制部40的定位精度降低而有可能难以通过磁头3适当地对数据进行记录?再生。即，即使在寻道期间内，为了降低对其他磁盘装置波及的振动，也需要抑制磁盘装置100中的壳体1的振动。
[0031]因此，在本实施方式中，在寻道期间，磁盘装置100检测作用于壳体1的寻道反作用力，对致动器4进行反馈控制以使得所检测到的寻道反作用力降低，从而抑制寻道反作用力所引起的壳体1的振动。
[0032]具体而言，在寻道期间，检测部10检测伴随由致动器4实现的寻道动作而作用于壳体1的旋转加速度。例如，在检测部10中，多个并行加速度传感器11、12分别检测作用于壳体1的加速度，将检测结果作为加速度信号向差分器13供给。差分器13将由多个并行加速度传感器11、12检测到的加速度的差量作为表示作用于壳体1的旋转加速度的旋转加速度信号而生成。差分器13向修正部50供给旋转加速度信号a”。
[0033]图2A示出致动器4在寻道动作中作用于臂7的加速度。图2B示出致动器4的寻道所引起的臂7(磁头3)的旋转速度的变化。图2C示出致动器4的寻道所引起的臂7(磁头3)的旋转位置的变化。在寻道期间，旋转加速度信号包括表示壳体1的旋转激振的成分和表示寻道反作用力的成分。例如，如图2A所示，在寻道的加速期间AT1，致动器4经由臂 7使磁头3向寻道动作的方向加速而进行寻道。此时，如图2B所示，臂7 (磁头3)的旋转速度向寻道动作的方向(+侧)逐渐增加，如图2C所示，臂7(磁头3)的旋转位置从寻道开始时的位置变化至目标磁道附近的位置。表示寻道反作用力的成分向与臂7的旋转加速度 (参照图2A)相反的旋转方向产生。即，如图2D所示，在由致动器4实现的寻道的加速期间ATI，表示寻道反作用力的成分以枢轴9为中心而向与致动器4进行寻道动作的方向相反的旋转方向(_侧)产生。
[0034]另外，如图2A所示，在寻道的减速期间DT1，致动器4经由臂7使磁头3向与寻道动作的方向相反的旋转方向(_侧)加速(即，使其减速)而进行寻道。此时，如图2B所示， 臂7(磁头3)的旋转速度向寻道动作的方向逐渐减少，如图2C所示，臂7(磁头3)的旋转位置从目标磁道附近的位置变化至目标磁道的位置。表示寻道反作用力的成分向与臂7的旋转加速度相反的旋转方向产生。即，如图2D所示，在由致动器4实现的寻道的减速期间 DT1，表示寻道反作用力的成分以枢轴9为中心而向致动器4进行寻道动作的方向(+侧) 产生。此外，在图2A?图2D中，虽然例示出寻道期间在加速期间ATI之后接着包括减速期间DT1的情况，但寻道期间也可以在加速期间ATI和减速期间DT1之间包括速度大致一定的定速期间。
[0035]在旋转加速度信号中以何种程度包含表示寻道反作用力的成分，依赖于磁盘装置 1〇〇的使用环境(壳体1的刚度、壳体1的固定状态、安装有壳体1的外壳的刚度等)而有可能变化。
[0036]在寻道期间，修正部50求出用于对致动器4进行反馈控制以使得与由检测部10 检测到的旋转加速度相应的寻道反作用力降低的修正量。修正部50基于旋转加速度信号求出作用于壳体1的寻道反作用力，并求出致动器4的操作量的修正量以使得所求出的寻道反作用力降低。例如，修正部50求出致动器4的操作量的修正量，以使得所求出的寻道反作用力与目标寻道反作用力的差量接近零。
[0037]例如，在修正部50中，A/D转换器51对旋转加速度信号(模拟信号)a”进行A/D 变换而生成旋转加速度信号(数字信号)a’，并将旋转加速度信号(数字信号)a’向旋转振动控制器52供给。在寻道期间，旋转振动控制器52根据旋转加速度信号a’求出寻道反作用力a，求出修正量以使得所求出的寻道反作用力a降低，并向加法运算器53供给。
[0038]S卩，若将由头位置控制器43生成的修正量设为Aul(参照图3)，将由旋转振动控制器52生成的修正量设为A U2 (参照图3)，则加法运算器53利用上述的数学式1求出VCM 控制信号u’，并向VCM驱动器44供给。VCM驱动器44按照VCM控制信号u’来驱动致动器 4。由此，在寻道期间，控制部30对致动器4进行反馈控制以使得磁头3成为目标位置，并且对致动器4进行反馈控制以使得寻道反作用力降低。
[0039]S卩，在寻道期间，控制部30对致动器4进行反馈控制以使得寻道反作用力降低，在跟踪期间，控制部30对致动器4进行前馈控制以抑制旋转振动。控制部30构成为能够在反馈控制的结构和前馈控制的结构之间进行切换。例如，旋转振动控制器52从主控制器31 接受寻道/跟踪的判定标志stf?。主控制器31根据正在进行的控制的状况来判断当前是寻道期间还是跟踪期间。或者，主控制器31也可以利用寻道中的位置e的信息严格地进行寻道/跟踪的判断。主控制器31根据判断的结果来决定寻道/跟踪的判定标志stf?的值，并向旋转振动控制器52供给。在判定标志stf是表示寻道期间的值(例如“1”)的情况下， 旋转振动控制器52将其结构切换为反馈控制的结构。在判定标志stf?是表示跟踪期间的值(例如“0”)的情况下，旋转振动控制器52将其结构切换为前馈控制的结构。
[0040]更具体而言，如图3所示，旋转振动控制器52具有前馈部52b、反馈部52c、过滤器 52d、加法运算器52e以及切换部52a。
[0041]图3是主要示出旋转振动控制器52的结构的框图。此外，受控体(plant)71是将VCM驱动器44 —致动器4 —臂7 —磁头3 —头位置解调电路41为止的传递特性P模型化而得到的。在减法运算器42中从目标位置信号r减去从受控体71输出的头位置e，将减法运算结果作为位置偏差向头位置控制器43输出。头位置控制器43具有与控制特性C 相应的过滤器系数，对位置偏差乘以过滤器系数而求出修正量Aul，并向加法运算器53供给。另外，振动系统72是将VCM驱动器44 —致动器4 —壳体1 —检测部10为止的传递特性H模型化而得到的。振动系统72有可能从外部接受旋转激振干扰d。从振动系统72输出的旋转加速度信号(模拟信号)a”由A/D转换器51进行A/D变换，并作为旋转加速度信号(数字信号)a’向旋转振动控制器52输入。
[0042]在寻道期间，旋转振动控制器52的切换部52a启动反馈部52c和过滤器52d，并且关闭前馈部52b。在跟踪期间，切换部52a启动前馈部52b和过滤器52d，并且关闭反馈部 52c。由此，在寻道期间，切换部52a将旋转振动控制器52的结构切换为反馈控制的结构， 在跟踪期间，切换部52a将旋转振动控制器52的结构切换为前馈控制的结构。
[0043]例如，切换部52a具有输入节点N1、连接节点N2、N3以及开关SW。输入节点N1从 A/D转换器51接受旋转加速度信号(数字信号)a’。连接节点N2与反馈部52c的输入侧连接。连接节点N3分别与前馈部52b的输入侧和过滤器52d的输入侧连接。开关SW根据判定标志stf的值而在将输入节点N1与连接节点N2连接的状态(图3中实线所示的状态) 和将输入节点N1与连接节点N3连接的状态(图3中虚线所示的状态)之间切换。
[0044]前馈部52b在跟踪期间启动，在寻道期间关闭。在跟踪期间，前馈部52b求出与由检测部10检测到的旋转加速度相应的修正量A u22,并向过滤器52d的输出侧(加法运算器52e)供给。前馈部52b具有过滤器52b 1和线52b2。过滤器52b 1具有与传递特性G相应的过滤器系数。传递特性G虽然是从旋转加速度信号a’到VCM操作量u的机械的传递特性，但可以近似地看做是从旋转激振干扰d到VCM操作量u的机械的传递特性。过滤器 52bl的输入侧与连接节点N3连接，输出侧经由线52b2与加法运算器52e连接。在跟踪期间，过滤器52bl对旋转加速度信号a’乘以过滤器系数而求出修正量AU22,将所求出的修正量A u22经由线52b2向加法运算器52e供给。
[0045]反馈部52c在寻道期间启动，在跟踪期间关闭。在寻道期间，反馈部52c求出与由检测部10检测到的旋转加速度相应的寻道反作用力，并向过滤器52d的输入侧供给。反馈部52c具有过滤器52cl和线52c2。过滤器52cl具有与传递特性V相应的过滤器系数。传递特性V是从旋转加速度信号a’到寻道反作用力a的传递特性，依赖于磁盘装置100的使用环境(壳体1的刚度、壳体1的固定状态、安装有壳体1的外壳的刚度等)而有可能变化。 传递特性V通过后述的校准处理来求出。过滤器52cl的输入侧与连接节点N2连接，输出侧经由线52c2与过滤器52d连接。在寻道期间，过滤器52cl对旋转加速度信号a’乘以过滤器系数而求出寻道反作用力a，将所求出的寻道反作用力a经由线52c2向过滤器52d供给。
[0046]过滤器52d在跟踪期间和寻道期间均启动。过滤器52d的输入侧与节点N3和反馈部52c的输出侧连接，输出侧与加法运算器52e连接。过滤器52d具有前馈控制用的过滤器系数(过滤器特性F’)和反馈控制用的过滤器系数(过滤器特性F)。过滤器52d从主控制器31接受寻道/跟踪的判定标志stf，按照判定标志stf■来切换反馈控制用的过滤器系数和前馈控制用的过滤器系数。
[0047]在跟踪期间，过滤器52d求出与由检测部10检测到的旋转加速度相应的修正量 Au21，并向加法运算器52e供给。例如，在判定标志stf是表示处于跟踪期间的值(例如 “〇”)的情况下，过滤器52d将应该与输入相乘的过滤器系数切换为前馈控制用的过滤器系数。在跟踪期间，过滤器52d从节点N3接受旋转加速度信号a’，对旋转加速度信号a’乘以前馈控制用的过滤器系数而求出修正量Au21，并向加法运算器52e供给。
[0048]在寻道期间，过滤器52d求出使由反馈部52c求出的寻道反作用力a降低的修正量AU21，并向加法运算器52e供给。例如，在判定标志stf是表示处于寻道期间的值(例如“ 1”)的情况下，过滤器52d将应该与输入相乘的过滤器系数切换为反馈控制用的过滤器系数。在寻道期间，过滤器52d从反馈部52c接受寻道反作用力a，对寻道反作用力a乘以反馈控制用的过滤器系数而求出修正量A U21。即，过滤器52d求出致动器4的操作量的修正量AU21以使得寻道反作用力a与目标寻道反作用力的差量接近零。过滤器52d将所求出的修正量AU21向加法运算器52e供给。
[0049]在跟踪期间，加法运算器52e将从前馈部52b输出的修正量A U22和从过滤器52d 输出的修正量Au21相加，将加法运算结果作为修正量Au2(= Au21+Au22)向加法运算器53供给。在寻道期间，加法运算器52e将从过滤器52d输出的修正量AU21直接作为修正量Au2(= Au21)向加法运算器53供给。
[0050]在旋转振动控制器52中，在判定标志stf是表示跟踪期间的值(例如“0 ”)的情况下，开关SW切换为将输入节点N1与连接节点N3连接的状态。由此，在跟踪期间，能够将从输入节点N1经由过滤器52d到达输出节点N4的路径和从输入节点N1经由前馈部52b 到达输出节点N4的路径分别启动。即，能够将旋转振动控制器52切换为前馈控制的结构。
[0051]在旋转振动控制器52中，在跟踪期间，与相应于传递特性G的过滤器52bl并列地配置有相应于算出基于旋转激振的VCM修正值的过滤器特性F’的过滤器52d。与此相应， 加法运算器53将基于头位置误差的VCM修正值A ul、基于旋转激振的VCM修正值A u2、VCM 操作量u相加而作为VCM控制信号u’(参照数学式1)。传递特性G和过滤器特性F’并列地根据旋转激振干扰d (?旋转加速度信号a’)生成施加于受控体(P) 71的VCM控制信号 u’，因此，抵消传递特性G所引起的干扰的合适的过滤器特性F’通过以下的数学式2给出。 例如，对于过滤器52d的过滤器特性F’，能够以有限次数的过滤器安装尽量接近传递特性G 的特性。
[0052]F’?-G…数学式2
[0053]与此相对，在寻道反作用力所引起的壳体1的自振动中，存在从VCM操作量u到寻道反作用力a的传递特性HV( = H ? V)、从寻道反作用力a到旋转加速度信号a’的传递特性1/V、以及从寻道反作用力a到VCM操作量加算值的过滤器特性F。因此，若将各个传递特性合并，则如图4A所示，构成H — V — F — H的闭环。图4A示出根据VCM操作量u而产生寻道反作用力a时的闭环的结构。图4B示出从VCM操作量u到寻道反作用力a的传递特性HV。图4C示出作为反馈控制的传递特性(反馈参数)的过滤器52d的过滤器特性F。 图4D示出H — V — F — H的闭环中的环路传递特性HVF( = HV ? F)。在图4B?图4D的各图中，纵轴表示增益的大小(dB)，横轴表示将频率(Hz)对数表示的情况下的大小。对于传递特性HV的增益，在以闭环系统进行了寻道反作用力a的反馈控制的情况(图4B中实线所示的情况)下，能够与进行了前馈控制的情况(图4B中虚线所示的情况)相比得到抑制。因此，构成寻道反作用力a的反馈控制而非旋转加速度信号a’的前馈控制，谋求寻道反作用力a的降低和闭环系统的稳定性的提高。
[0054]因此，在旋转振动控制器52中，在判定标志stf是表示寻道期间的值(例如“1”) 的情况下，开关SW切换为将输入节点N1与连接节点N2连接的状态。由此，在寻道期间，能够启动从输入节点N1经由反馈部52c和过滤器52d到达输出节点N4的路径，能够将旋转振动控制器52切换为反馈控制的结构。
[0055]例如，因寻道反作用力而在壳体1产生的旋转加速度通过2个并行加速度传感器 11、12的观测值的差量来测定。该旋转加速度信号a”由A/D转换器51取入电路，之后，通过旋转振动控制器52而生成修正值A u2。旋转振动控制器52的输出A u2与头位置控制器43的输出A ul、VCM操作量u相加，作为VCM控制信号u’施加给VCM驱动器(参照数学式1)。VCM5由施加给VCM驱动器44的VCM控制信号u’驱动，磁头3在磁盘2上移动，并且产生寻道反作用力。在此，虽然为了抑制寻道反作用力而进行与VCM操作量u相应的反馈控制，但由于在反馈增益大时修正量也会变大，所以存在反馈的控制系统振荡和/或反馈控制的表现劣化的可能性。
[0056]例如，考虑进行了相对于与目标寻道反作用力的偏差以100%的反馈增益抑制寻道反作用力a的反馈控制的情况。在该情况下，如图5A中单点划线所示，与无反馈控制的情况(图5A中虚线所示的情况)相比，能够大幅降低寻道反作用力。但是，如图5B中单点划线所示，与无反馈控制的情况(图5B中虚线所示的情况)相比，VCM操作量的波形变钝。 由此，VCM操作特性、即致动器4的表现劣化。与此相对，考虑进行了相对于与目标寻道反作用力的偏差以50%的反馈增益抑制寻道反作用力a的反馈控制的情况。在该情况下，如图 5A中实线所示，与不进行反馈控制的情况(图5A中虚线所示的情况)相比，能够降低寻道反作用力。另外，如图5B中实线所示，与100%的反馈增益的情况(图5B中单点划线所示的情况)相比，能够使VCM操作量的波形的上升变得陡峭。由此，能够抑制VCM操作特性、 即致动器4的表现的劣化。
[0057]S卩，为了抑制致动器4的表现的劣化，需要设计过滤器52d的过滤器特性F (反馈参数)以使得反馈增益成为合适的量(例如，50%的反馈增益)。
[0058]另外，在图3所示的反馈部52c的结构中，与前馈部52b的结构的不同点在于，代替与过滤器52d的输出侧连接的传递特性G的过滤器52bl而存在与过滤器52d的输入侧连接的传递特性V的过滤器52cl。在传递特性G的过滤器52bl中是前馈的结构在传递特性V的过滤器52cl中成为反馈。环路传递特性HVF的增益峰值比1小(S卩，比OdB小)是反馈控制系统的稳定条件，但传递特性HV的增益可能因磁盘装置100的使用环境(壳体1 的刚度、壳体1的固定状态、安装有壳体1的外壳的刚度等)而变动。考虑到磁盘装置100 的使用环境，需要使环路传递特性HVF的增益峰值也具有相对于稳定界限的余裕。因而，为了使反馈的控制系统进行稳定动作，需要设计过滤器52d的过滤器特性F (反馈参数)以使得环路传递特性HVF的增益峰值具有相对于稳定界限的余裕。
[0059] 旋转振动控制器52被设计成作为闭环系统(反馈的控制系统)稳定动作。因此， 在磁盘装置100中，在进入实际运行之前，进行校准处理。然后，进行考虑了磁盘装置100 的使用环境的过滤器52d的过滤器特性F(反馈参数)的设计。具体而言，磁盘装置100进行图6和图7所示的动作。图6是示出磁盘装置100的动作的流程图。图7是示出校准处理的流程图。
[0060]如图6所示，在磁盘装置100设置于预定的环境后，控制部30进行校准处理(S1)。 具体而言，如图7所示，首先，控制部30 —边使致动器4进行校准用的寻道动作，一边取得 VCM操作量u和旋转加速度信号a’的时序数据(S21)。控制部30进行VCM操作量u的傅里叶变换，求出VCM操作量u的频率特性(S22)。另外，控制部30从旋转加速度信号a’减去表示壳体1的旋转激振的成分而求出表示寻道反作用力的成分，进行表示寻道反作用力的成分的傅里叶变换，求出寻道反作用力a的频率特性(S23)。表示壳体1的旋转激振的成分由控制部30预先作为致动器4未进行寻道动作时的旋转加速度信号a’而取得。另外， 控制部30进行旋转加速度信号a’的傅里叶变换，求出旋转加速度的频率特性(S24)。控制部30利用以下的数学式3求出从VCM操作量u到寻道反作用力a的传递特性HV(S25)。 另外，控制部30利用以下的数学式4求出从旋转加速度信号a’到寻道反作用力a的传递特性V (S26)。控制部30将与求出的传递特性V相应的过滤器系数设定给过滤器52cl (参照图3)。即，控制部30测定从由致动器4实现的寻道的VCM操作量到反作用力的传递特性 HV(S21 ?S26)。
[0061]HV =(寻道反作用力的频率特性)AVCM操作量的频率特性)…数学式3
[0062]V =(寻道反作用力的频率特性V(旋转加速度的频率特性)…数学式4
[0063]接着，控制部30 —边变更过滤器52d的过滤器特性F (反馈参数)一边进行设定 (S27)，算出过滤器52d的频率特性F(S28)，算出环路传递特性HVF的增益峰值(S29)。控制部30反复进行如下处理:一边变更过滤器52d的反馈参数一边进行设定(S27)，算出过滤器52d的频率特性F (S28)，算出环路传递特性HVF的增益峰值(S29)，直到环路传递特性 HVF的增益峰值处于满足以下的数学式5的范围(在S30中为“否”)。
[0064]a〈峰值〈0…数学式5
[0065]若环路传递特性HVF的增益峰值处于满足数学式5的范围(在S30中为“是”)， 则控制部30使过滤器52d的过滤器特性F(反馈参数)的设计结束。即，控制部30基于传递特性HV的测定结果来决定反馈参数(S27?S30)。控制部30将与所决定的反馈参数相应的过滤器系数作为反馈控制用的过滤器系数，设定给过滤器52d(参照图3)。
[0066]在此，a、P设为满足a〈P〈1的常数。在以dB为单位来表示a、P的情况下， 设为满足a〈IKOdB的常数。该设计流程成为过滤器52d的过滤器特性F(反馈参数)的设计的基础，但由于传递特性HV因壳体1的固定方法等而变动，所以按用户的使用环境测定传递特性HV并对过滤器特性F(反馈参数)进行再设计较为合适。另外，a、0可以根据想要以何种程度抑制反馈控制的表现的劣化而预先决定。
[0067]在图4B?图4D中，示出了从VCM操作量u到寻道反作用力a的传递特性HV、反馈控制的传递特性F (反馈参数)、环路传递特性HVF。在此，例示了选择a以使得峰值成为大约_5dB的情况。传递特性HV的增益通过施加反馈控制而与不进行反馈控制的情况相比例如下降最大5dB。另外，在图5A、图5B中，示出了寻道反作用力和VCM操作量的时序数据。当反馈增益下降时，降低寻道反作用力的效果变小，但具有相对于传递特性HV的变动稳定性进一步加强的效果。在将反馈增益设为100%的情况下，能够使寻道反作用力减少例如4成，在将反馈增益设为50%的情况下，能够使寻道反作用力减少例如2成。但是，若提高过滤器特性F的反馈增益，则VCM操作量变钝，也存在寻道期间延长的不良影响，所以需要取得与寻道反作用力降低的平衡。
[0068]返回图6,在校准处理(S1)完成后，控制部30判断是否应该开始通常动作中的寻道动作(S2)。
[0069]例如，控制部30在从主机(未图示)接受到读出要求或写入要求的情况下，认为应该开始寻道动作(在S2中为“是”)，将旋转振动控制器52切换为寻道侧的结构(反馈控制的结构)(S3)。由于认为应该开始寻道的加速期间(在S2中为“是”)，所以控制部30 进行降低加速时的寻道反作用力的处理(S4)。
[0070]S卩，在寻道的加速期间，在与寻道的旋转移动的方向相反的旋转方向上出现寻道反作用力(参照图2D)。控制部30根据由检测部10检测到的旋转加速度信号a’求出寻道反作用力a，对求出的寻道反作用力a实施在S27?S30中决定的反馈参数(反馈增益) 而求出修正量A u2 (〈0)。修正量A u2是减少VCM操作量u (减少VCM操作量u的绝对值) 那样的修正量。即，控制部30求出VCM操作量u的修正量以使得寻道反作用力a与目标寻道反作用力的偏差接近零。目标寻道反作用力既可以大致为零，也可以是-侧的反作用力的值(绝对值比图2D所示的-侧的反作用力的峰值小的值)。例如，控制部30对致动器4 进行反馈控制，以通过减少VCM操作量u来降低寻道反作用力。
[0071]控制部30进行降低加速时的寻道反作用力的处理(S4)直到寻道的加速期间完成 (在S5中为“否”)。在寻道的加速期间完成后(在S5中为“是”)，控制部30待机直到寻道的减速期间开始(在S6中为“否”)。在寻道的减速期间开始后(在S6中为“是”)，控制部30进行减速时的寻道反作用力降低处理(S7)。
[0072]S卩，在寻道的减速期间，在与寻道的旋转移动的方向相同的旋转方向上出现寻道反作用力(参照图2D)。控制部30根据由检测部10检测到的旋转加速度信号a’求出寻道反作用力a，对求出的寻道反作用力a实施在S27?S30中决定的反馈参数(反馈增益) 而求出修正量A u2 (>0)。修正量A u2是增加VCM操作量u (增加VCM操作量u的绝对值) 那样的修正量。即，控制部30求出VCM操作量u的修正量以使得寻道反作用力a与目标寻道反作用力的偏差接近零。目标寻道反作用力既可以是大致零，也可以是+侧的反作用力的值(绝对值比图2D所示的+侧的反作用力的峰值小的值)。例如，控制部30对致动器4 进行反馈控制，以通过增加VCM操作量u来降低寻道反作用力。
[0073]在寻道的减速期间完成后(在S8中为“是”)，控制部30认为寻道动作完成，将处理返回S2。
[0074]另一方面，在预定时间内未从主机(未图示)接受到读出要求或写入要求的情况下，或者在寻道动作刚完成后的情况下，控制部30判断为不应该开始寻道动作(在S2中为“否”)。然后，控制部30将旋转振动控制器52切换为跟踪侧的结构(前馈控制的结构) (S9)。控制部30进行抑制旋转振动的处理(S10)。即，控制部30基于壳体1的旋转振动对致动器4进行前馈控制。控制部30进行抑制旋转振动的处理(S10)直到成为应该开始寻道动作的定时(在S11中为“否”)，在成为应该开始寻道动作的定时后(在S11中为“是”)， 将处理进入S3。
[0075]如上所述，在第1实施方式的磁盘装置100中，在由致动器4实现的寻道的加速期间，控制部30对致动器4进行反馈控制以降低作用于壳体1的反作用力。例如，在寻道的加速期间，检测部10检测作用于壳体1的旋转加速度。在由致动器4实现的寻道的加速期间，控制部30对由致动器4实现的寻道的VCM操作量进行修正，以使得与由检测部10检测到的旋转加速度相应的反作用力降低。例如，在寻道的加速期间，控制部30对致动器4进行反馈控制，以通过减少VCM操作量u (减少VCM操作量u的绝对值)来降低寻道反作用力。由此，能够抑制寻道的加速期间的寻道反作用力所引起的壳体1的振动，能够降低在磁盘装置100和其他磁盘装置均安装于服务器的外壳的情况下对其他磁盘装置波及的振动。 其结果，在磁盘装置100的寻道的加速期间，能够改善服务器的吞吐量。
[0076]另外，在第1实施方式中，在磁盘装置100中，在由致动器4实现的寻道的减速期间，控制部30对致动器4进行反馈控制以使得作用于壳体1的反作用力降低。例如，在寻道的减速期间，控制部30对致动器4进行反馈控制，以通过增加VCM操作量u (减少VCM操作量u的绝对值)来降低寻道反作用力。由此，能够抑制寻道的减速期间的寻道反作用力所引起的壳体1的振动，能够抑制在磁盘装置100和其他磁盘装置均安装于服务器的外壳的情况下对其他磁盘装置波及的振动。其结果，在磁盘装置100的寻道的减速期间，也能够改善服务器的吞吐量。
[0077]另外，在第1实施方式中，在磁盘装置100中，控制部30基于与从由致动器4实现的寻道的VCM操作量u到寻道反作用力a的传递特性HV相应的反馈参数(过滤器特性F) 和与由检测部10检测到的旋转加速度a’相应的寻道反作用力a，求出关于寻道的VCM操作量u的修正量A U2。例如，控制部30测定从由致动器4实现的寻道的VCM操作量u到寻道反作用力a的传递特性HV，基于测定结果来决定反馈参数。控制部30基于所决定的反馈参数和与由检测部10检测到的旋转加速度a’相应的寻道反作用力a，求出关于寻道的VCM操作量u的修正量A U2。由此，能够考虑磁盘装置100的使用环境而适当地决定反馈参数，由于以适当决定的反馈参数进行反馈控制，所以能够稳定地进行反馈控制。例如，即使壳体1 的安装刚度变化而寻道反作用力的特性发生了变动，也能够通过对反馈参数(过滤器特性 F)进行再设计来实现稳定的寻道反作用力降低。
[0078]另外，在第1实施方式中，在磁盘装置100中，控制部30决定反馈参数以使得以比 100%小的(例如，50%的)反馈增益进行反馈控制。由此，能够在抑制致动器4的表现的劣化的同时，稳定地进行反馈控制。
[0079]另外，在第1实施方式中，在磁盘装置100中，在寻道期间，控制部30对致动器4 进行反馈控制以使得作用于壳体1的反作用力降低，在跟踪期间，控制部30基于壳体1的旋转振动对致动器4进行前馈控制。由此，能够降低寻道期间的寻道反作用力，并且能够抑制跟踪期间的旋转激振干扰所引起的定位精度的劣化。
[0080]另外，在第1实施方式中，在磁盘装置100中，控制部30构成为能够在反馈控制的结构和前馈控制的结构之间切换。由此，能够使控制部30在寻道期间对致动器4进行反馈控制，在跟踪期间对致动器4进行前馈控制。
[0081]另外，在第1实施方式中，在磁盘装置100的控制部30中，切换部52a在寻道期间启动反馈部52c和过滤器52d，在跟踪期间启动前馈部52b和过滤器52d。由此，能够在寻道期间将控制部30切换为反馈控制的结构，能够在跟踪期间将控制部30切换为前馈控制的结构。
[0082](第2实施方式)
[0083]接着，对第2实施方式的磁盘装置100进行说明。以下，以与第1实施方式不同的部分为中心进行说明。
[0084]在第2实施方式中，为了简化校准处理，进行用于近似地求出从VCM操作量u到寻道反作用力a的传递特性HV的研究。
[0085]具体而言，在图6所示的校准处理(S1)中，代替图7所示的S22?S29的步骤而进行图8所示的S32?S39的步骤。即，在取得VCM操作量u和旋转加速度信号a’的时序数据后(S21)，控制部30求出VCM操作量u的峰值(S32)。控制部30从旋转加速度信号a’ 减去表示壳体1的旋转激振的成分来求出表示寻道反作用力的成分，求出寻道反作用力a 的峰值(S33)。表示壳体1的旋转激振的成分由控制部30作为致动器4未进行寻道动作时的旋转加速度信号a’而预先取得。另外，控制部30求出旋转加速度(旋转加速度信号a’) 的峰值(S34)。控制部30利用以下的数学式6,近似地求出从VCM操作量u到寻道反作用力a的传递特性hv (S35)。另外，控制部30利用以下的数学式7,近似地求出从旋转加速度信号a’到寻道反作用力a的传递特性v(S36)。控制部30将与所求出的传递特性v相应的过滤器系数设定给过滤器52cl (参照图3)。即，控制部30分别测定由致动器4实现的寻道的VCM操作量的峰值和寻道反作用力的峰值，根据两者之比近似地求出传递特性hv(S21? S36) 〇
[0086]HV?hv =(寻道反作用力的峰值)AVCM操作量的峰值)…数学式6
[0087]V?v =(寻道反作用力的峰值V (旋转加速度的峰值)…数学式7
[0088]接着，控制部30 —边变更过滤器52d的过滤器特性F (反馈参数)的增益而进行设定(S37)，一边算出过滤器52d的频率特性F(S38)，算出环路传递特性hvF的增益峰值 (S39)。控制部30反复进行如下处理:一边变更过滤器52d的反馈参数的增益而进行设定 (S37)，一边算出过滤器52d的频率特性F (S38)，算出环路传递特性hvF的增益峰值(S39)， 直到环路传递特性hvF的增益峰值处于满足数学式5的范围(在S30中为“否”)。
[0089]若环路传递特性hvF的增益峰值处于满足数学式5的范围(在S30中为“是”)，则控制部30使过滤器52d的过滤器特性F(反馈参数)的设计结束。即，控制部30基于寻道的VCM操作量的峰值和寻道反作用力的峰值的测定结果来决定反馈参数(S37?S30)。控制部30将与所决定的反馈参数相应的过滤器系数作为反馈控制用的过滤器系数，设定给过滤器52d(参照图3)。
[0090]如上所述，在第2实施方式中，在磁盘装置100中，控制部30分别测定由致动器4 实现的寻道的VCM操作量的峰值和反作用力的峰值，基于测定结果来近似地求出从VCM操作量u到寻道反作用力a的传递特性hv。控制部30使用近似地求出的传递特性hv来决定反馈参数。由此，能够降低用于求出从VCM操作量u到寻道反作用力a的传递特性hv的控制部30的运算量，能够简化校准处理。其结果，在磁盘装置100中，能够缩短校准处理所需的时间。
[0091]此外，也可以进一步简化校准处理(S1)。例如，控制部30预先预测传递特性HV的最大增益，基于预测结果来决定反馈参数。即，控制部30稳健地设计过滤器特性F (反馈参数)，以使得即使在传递特性HV具有预测出的最大增益的状态下，闭环特性(环路传递特性HVF)也稳定。例如，由于传递特性V的最大增益对应于壳体1没有任何支撑体的状态， 所以在该状态下进行图7所示的S21?S26的步骤，预测传递特性HV。使用预测出的传递特性HV，进行图7所示的S27?S30的步骤，设计过滤器特性F (反馈参数)。由此，能够实现包罗了所假想的寻道反作用力特性的反馈控制系统。
[0092](第3实施方式)
[0093]接着，对第3实施方式的磁盘装置300进行说明。以下，以与第1实施方式不同的部分为中心进行说明。
[0094]在第3实施方式中，用于切换反馈控制和前馈控制的结构与第1实施方式不同。
[0095]具体而言，如图9所示，磁盘装置300的控制部330代替修正部50 (参照图1)而具有修正部350。图9是示出磁盘装置300的结构的框图。修正部350代替旋转振动控制器52 (参照图1)而具有跟踪用旋转振动控制器352、寻道用旋转振动控制器353以及切换部 354。
[0096]在寻道期间，切换部354启动寻道用旋转振动控制器353,并且关闭跟踪用旋转振动控制器352。另外，在跟踪期间，切换部354启动跟踪用旋转振动控制器352,并且关闭寻道用旋转振动控制器353。由此，在寻道期间，切换部354将修正部350的结构切换为反馈控制的结构，在跟踪期间，切换部354将修正部350的结构切换为前馈控制的结构。
[0097]例如，切换部354具有节点N5?N7和开关SW2。节点N5与跟踪用旋转振动控制器352的输出侧连接。节点N6与寻道用旋转振动控制器353的输出侧连接。节点N7与加法运算器53连接。开关SW2根据判定标志stf?的值而在将节点N6与节点N7连接的状态 (图9中实线所示的状态)和将节点N5与节点N7连接的状态(图9中虚线所示的状态) 之间切换。
[0098]接着，利用图10对寻道用旋转振动控制器353和跟踪用旋转振动控制器352的结构进行说明。图10是示出寻道用旋转振动控制器353和跟踪用旋转振动控制器352的结构的图。如图10所示，跟踪用旋转振动控制器352为如下结构:从旋转振动控制器52(参照图3)省略反馈部52c和切换部52a，且以过滤器352d置换过滤器52d。过滤器352d能够设为前馈控制用的过滤器。例如，过滤器352d具有前馈控制用的过滤器系数(过滤器特性F’)，不具有反馈控制用的过滤器系数(过滤器特性F)。
[0099]另外，如图10所示，寻道用旋转振动控制器353为如下结构:从旋转振动控制器 52 (参照图3)省略前馈部52b和切换部52a，且以过滤器353d置换过滤器52d。过滤器353d 能够设为反馈控制用的过滤器。例如，过滤器353d具有反馈控制用的过滤器系数(过滤器特性F)，不具有前馈控制用的过滤器系数(过滤器特性F’)。
[0100]在判定标志stf是表示跟踪期间的值(例如“0”)的情况下，切换部354的开关 SW2切换为将节点N5与节点N7连接的状态。由此，在跟踪期间，能够分别启动从节点Nil 经由过滤器352d到达节点N14的路径和从节点Nil经由前馈部52b到达节点N14的路径。 即，能够将修正部350切换为前馈控制的结构。
[0101]在判定标志stf是表示寻道期间的值(例如“1”)的情况下，开关SW2切换为将节点N6与节点N7连接的状态。由此，在寻道期间，能够启动从节点N21经由反馈部52c和过滤器353d到达节点N24的路径。即，能够将修正部350切换为反馈控制的结构。
[0102]如上所述，在第3实施方式中，在磁盘装置300的控制部330中，切换部354在寻道期间启动寻道用旋转振动控制器353,在跟踪期间启动跟踪用旋转振动控制器352。由此， 能够在寻道期间将控制部330切换为反馈控制的结构，能够在跟踪期间将控制部330切换为前馈控制的结构。
[0103]接着，对应用了第1实施方式?第3实施方式的磁盘装置的存储装置500进行说明。以下，以准备多个第1实施方式的磁盘装置100-1、110-2并应用于存储装置500的情况为例进行说明。
[0104]存储装置500例如是服务器，具有外壳和多个磁盘装置100-1、110-2。多个磁盘装置100-U110-2的壳体1-U1-2分别收纳在外壳内，并且固定于外壳的内壁面。
[0105]在此，存储装置500可以设为外壳由刀片那样的薄型构成的刀片服务器，以使得例如能够相对于服务器计算机容易地插拔。刀片服务器要求紧凑化?轻量化，所以外壳薄型化?轻量化。因此，有时外壳的刚度低。在该情况下，伴随磁盘装置100-1的寻道反作用力的壳体1-1的振动容易经由外壳传递到其他磁盘装置100-2的壳体1-2。
[0106] 虽然对本发明的一些实施方式进行了说明，但这些实施方式作为例子而提出，没有意图限定发明的范围。这些新颖的实施方式能够以其他各种形态来实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围和/或主旨，并且包含于权利要求书所记载的发明及其等同的范围。
【主权项】
1.一种磁盘装置，具备:壳体；寻道机构，其安装于所述壳体，使磁头向磁盘中的目标磁道进行寻道；以及控制部，其在由所述寻道机构实现的寻道的加速期间，对所述寻道机构进行反馈控制 以使得作用于所述壳体的反作用力降低。2.根据权利要求1所述的磁盘装置，所述控制部，进一步在由所述寻道机构实现的寻道的减速期间，对所述寻道机构进行 反馈控制以使得作用于所述壳体的反作用力降低。3.根据权利要求1所述的磁盘装置，还具备检测作用于所述壳体的旋转加速度的检测部，所述控制部，在由所述寻道机构实现的寻道的加速期间，对由所述寻道机构实现的寻 道的操作量进行修正，以使得与检测到的所述旋转加速度相应的反作用力降低。4.根据权利要求3所述的磁盘装置，所述检测部具有:多个加速度传感器，其分别检测作用于所述壳体的加速度；和差分器，其求出由所述多个加速度传感器检测到的加速度的差量，作为旋转加速度。5.根据权利要求3所述的磁盘装置，所述控制部，基于与从所述寻道的操作量到作用于所述壳体的反作用力的传递特性相 应的反馈参数和作用于所述壳体的反作用力，求出所述修正量。6.根据权利要求5所述的磁盘装置，所述控制部，决定反馈参数，以使得相对于作用于所述壳体的反作用力与目标反作用 力的偏差而以比所述偏差的100 %小的反馈增益进行反馈控制。7.根据权利要求3所述的磁盘装置，所述控制部，分别测定由所述寻道机构实现的寻道的操作量的峰值和作用于所述壳体 的反作用力的峰值，基于测定结果决定反馈参数，基于所决定的反馈参数和作用于所述壳 体的反作用力，求出所述修正量。8.根据权利要求7所述的磁盘装置，所述控制部，决定反馈参数，以使得相对于作用于所述壳体的反作用力与目标反作用 力的偏差而以比所述偏差的100 %小的反馈增益进行反馈控制。9.根据权利要求3所述的磁盘装置，所述控制部，预测从由所述寻道机构实现的寻道的操作量到作用于所述壳体的反作用 力的传递特性中的最大增益，基于预测结果决定反馈参数，基于所决定的反馈参数和作用 于所述壳体的反作用力，求出关于寻道的操作量的修正量。10.根据权利要求9所述的磁盘装置，所述控制部，决定反馈参数，以使得相对于作用于所述壳体的反作用力与目标反作用 力的偏差而以比所述偏差的100 %小的反馈增益进行反馈控制。11.根据权利要求1所述的磁盘装置，所述控制部，进一步在跟踪期间，基于所述壳体的旋转振动对所述寻道机构进行前馈 控制。12.根据权利要求11所述的磁盘装置，所述控制部构成为能够对反馈控制和前馈控制进行切换。13.根据权利要求12所述的磁盘装置，还具备检测作用于所述壳体的旋转加速度的检测部，所述控制部具有:过滤器；反馈部，其求出与由所述检测部检测到的旋转加速度相应的反作用力，并向所述过滤 器的输入侧供给；前馈部，其求出与由所述检测部检测到的旋转加速度相应的修正量，并向所述过滤器 的输出侧供给；以及切换部，其在所述寻道期间启动所述反馈部和所述过滤器，在所述跟踪期间启动所述 前馈部和所述过滤器。14.根据权利要求12所述的磁盘装置，所述控制部具有:第1控制器，其对所述寻道机构进行反馈控制以使得作用于所述壳体的反作用力降 低；第2控制器，其基于所述壳体的旋转振动，对所述寻道机构进行前馈控制；以及 切换部，其在所述寻道期间启动所述第1控制器，在所述跟踪期间启动所述第2控制器。15.根据权利要求14所述的磁盘装置，所述控制部还具备检测作用于所述壳体的旋转加速度的检测部，所述第1控制器具有:第1过滤器；和反馈部，其求出与由所述检测部检测到的旋转加速度相应的反作用力，并向所述第1 过滤器的输入侧供给；所述第2控制器具有:第2过滤器；和前馈部，其求出与由所述检测部检测到的旋转加速度相应的修正量，并向所述第2过 滤器的输出侧供给。16.—种控制方法，是具有壳体和寻道机构的磁盘装置的控制方法，所述寻道机构安装 于所述壳体，使磁头向磁盘中的目标磁道进行寻道，所述控制方法包括如下步骤:在由所述寻道机构实现的寻道的加速期间，对所述寻道机构进行反馈控制以使得作用 于所述壳体的反作用力降低。17.根据权利要求16所述的控制方法，还包括如下步骤:在由所述寻道机构实现的寻道的减速期间，对所述寻道机构进行反馈控制以使得作用 于所述壳体的反作用力降低。18.根据权利要求16所述的控制方法，进行所述反馈控制的步骤包括如下步骤:检测作用于所述壳体的旋转加速度；和对由所述寻道机构实现的寻道的操作量进行修正，以使得与检测到的所述旋转加速度 相应的反作用力降低。19.根据权利要求18所述的控制方法，修正所述寻道的操作量的步骤包括如下步骤:基于与从所述寻道的操作量到作用于所述壳体的反作用力的传递特性相应的反馈参 数和作用于所述壳体的反作用力，求出所述修正量。20.根据权利要求19所述的控制方法，修正所述寻道的操作量的步骤包括如下步骤:使用反馈参数求出所述修正量，该反馈参数被决定成:相对于作用于所述壳体的反作 用力与目标反作用力的偏差而以比所述偏差的100%小的反馈增益进行反馈控制。
【文档编号】G11B5/58GK105989861SQ201510089986
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2015年2月27日
【发明人】岩代雅文
【申请人】株式会社东芝