专利名称：机器人手臂控制电缆的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种控制电缆，尤其涉及一种机器人手臂控制电缆。
背景技术：
目前，机器人手臂控制电缆一般采用普通的多芯电缆。参见图1和图2，普通多芯电缆结构为每根导体1采用多股普通裸铜丝101绞合而成，在每根导体1上挤包有一层绝缘层3，形成一芯导线，若干芯导线组成一束后外部再挤包外护套7形成一根多芯电缆，且若干芯导线之间采用PP网8填充。上述控制电缆的绝缘层3采用TPE制成，外护套7采用全聚氟酯制成。 该机器人手臂控制电缆在使用过程中，存在以下缺点 1)由于该控制电缆中导体采用多股普通裸铜丝绞合而成，其弯曲次数最高只有5000次，因此控制电缆经多次弯曲后，导体容易断裂，从而影响控制电缆的正常使用，其使用寿命低。 2)若干芯导线之间采用PP网填充，因此控制电缆的抗拉力、强度及柔韧性均较差，不能满足机器人手臂控制电缆的使用要求，其使用寿命低。 3)该控制电缆在多芯线成缆时，各芯线之间紧密排列，极大程度限制了该控制电缆的扭转。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供一种机器人手臂控制电缆，该控制电缆通过在导体内增加高强高模型聚乙烯纤维丝，在控制电缆内增加丙纶线，并优化芯线成缆节距及结构排列，从而使得该控制电缆具有良好的弯曲性和机械性，且其使用寿命长。[0008] 本实用新型是这样实现的 —种机器人手臂控制电缆，包括导体、绝缘层和外护套；所述控制电缆还包括高强高模型聚乙烯纤维丝、丙纶线、护层和隔离层，所述导体采用多股细绞超细裸铜丝，多根高强高模型聚乙烯纤维丝和多股细绞超细裸铜丝绞缠在一起，绞缠后的高强高模型聚乙烯纤维丝和细绞超细裸铜丝外部挤包绝缘层形成一芯导线，丙纶线外部挤包有护层，若干芯导线与外部挤包有护层的丙纶线组成一束后外部再依次挤包有隔离层和外护套形成一根控制电缆。 所述多根高强高模型聚乙烯纤维丝设置在导体中部，且高强高模型聚乙烯纤维丝的直径小于细绞超细裸铜丝的直径。 所述一根控制电缆里设置有一根丙纶线，若干芯导线围绕在外部挤包有护层的丙纶线外侧，且丙纶线与导线长度方向上一致。 所述外部挤包有护层的丙纶线的半径大于导线的半径，且若干芯导线之间存在间隙。 所述护层的材料为全聚氟酯。[0014] 所述隔离层的材料为电缆纸。[0015] 所述外护套为亚面全聚氟酯外护套。 本实用新型导体采用多股细绞超细裸铜丝，且在导体中部增加了高强高模型聚乙烯纤维丝，即增加了控制电缆的柔韧性又增加了强度。控制电缆中还增加了外部挤包有护层的丙纶线，丙纶线具有高强度、耐腐蚀和耐磨损的特点，起到加强填充的作用。若干芯导线分层扭绞后与外部挤包有护层的丙纶线组成一束，外部再挤包有隔离层和外护套形成一根控制电缆。若干芯导线成缆时，将中间的丙纶线填充适当放大，从而使外层排列的芯线之间存在有少许间隙，同时将成缆节距尽可能放大，以此来增加控制电缆的扭转角度，使机器人手臂能自由灵活地扭转。本实用新型具有良好的弯曲性和机械性，且其使用寿命长。
图1为现有多芯电缆的结构示意图；[0018] 图2为图1中导体的结构示意图； 图3为本实用新型机器人手臂控制电缆的结构示意图；[0020] 图4为图3中导体的结构示意图。 图中1导体，101普通裸铜丝，102细绞超细裸铜丝，2高强高模型聚乙烯纤维丝，3绝缘层，4丙纶线，5护层，6隔离层，7外护套，8PP网。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。 参见图4，一种机器人手臂控制电缆，包括若干根导体1、高强高模型聚乙烯纤维丝2、绝缘层3、丙纶线4、护层5、隔离层6和外护套7。 参见图3，每根导体1采用多股细绞超细裸铜丝102，使导体1具有良好的柔韧性，多根高强高模型聚乙烯纤维丝2和多股细绞超细裸铜丝102绞缠在一起，绞缠后的高强高模型聚乙烯纤维丝2和细绞超细裸铜丝102外部挤包绝缘层3形成一芯导线。在本实用新型中，多根高强高模型聚乙烯纤维丝2设置在导体1中部，且高强高模型聚乙烯纤维丝2的直径小于细绞超细裸铜丝102的直径。该一芯导线在增加柔韧性的同时也增加了强度，极大地增加了导线的弯曲次数，使导线至少可弯曲15000次。本实用新型中，绝缘层3采用TPE制成，且绝缘层3外表面可选用不同的颜色或者印有不同的数字，从而方便了该控制电缆内不同导线与外部设备不同接口的对接。 丙纶线4外部挤包有全聚氟酯护层5，若干芯导线与外部挤包有全聚氟酯护层5的丙纶线4组成一束后外部再依次挤包有隔离层6和外护套7形成一根控制电缆。丙纶线4具有高强度、耐腐蚀、耐磨损的特点，在控制电缆中加入丙纶线4能起到加强填充的作用；丙纶线4外部挤包有全聚氟酯护层5则可增加控制电缆的柔韧性。在本实用新型中，隔离层6的材料为电缆纸，外护套7为亚面全聚氟酯外护套，该外护套7使控制电缆具有良好的柔软性和机械性。 若干芯导线采用分层扭绞，该扭绞方式使控制电缆的结构更加稳定。在多芯线成缆时，将中间的丙纶线4填充适当放大，即外部挤包有护层5的丙纶线4的半径大于导线的半径，从而使外层排列的芯线之间存在有少许间隙，同时将成缆节距尽可能放大，以此来增加控制电缆的扭转角度，这样在使用此控制电缆时，机器人手臂可以自由灵活地扭转。[0027] 在本实施例中， 一根机器人手臂控制电缆包括十八芯导线和一根丙纶线4，十八芯导线围绕设置在一根外部挤包有护层5的丙纶线4外侧，且丙纶线4与导线长度方向上一致。上述导线芯数和丙纶线4的根数可根据不同的需要进行增减。 本实用新型具有良好的弯曲性、柔软性和机械性，同时还具有抗撕裂、抗拉抗压、抗紫外线、耐油、耐腐蚀和耐低温等特性，可适应于要求极高的工作环境下，且其使用寿命长。
权利要求一种机器人手臂控制电缆，包括导体、绝缘层和外护套，其特征是所述控制电缆还包括高强高模型聚乙烯纤维丝、丙纶线、护层和隔离层，所述导体采用多股细绞超细裸铜丝，多根高强高模型聚乙烯纤维丝和多股细绞超细裸铜丝绞缠在一起，绞缠后的高强高模型聚乙烯纤维丝和细绞超细裸铜丝外部挤包绝缘层形成一芯导线，丙纶线外部挤包有护层，若干芯导线与外部挤包有护层的丙纶线组成一束后外部再依次挤包有隔离层和外护套形成一根控制电缆。
2 根据权利要求1所述的机器人手臂控制电缆，其特征是所述多根高强高模型聚乙 烯纤维丝设置在导体中部，且高强高模型聚乙烯纤维丝的直径小于细绞超细裸铜丝的直 径。
3. 根据权利要求1所述的机器人手臂控制电缆，其特征是所述一根控制电缆里设置 有一根丙纶线，若干芯导线围绕在外部挤包有护层的丙纶线外侧，且丙纶线与导线长度方 向上一致。
4. 根据权利要求3所述的机器人手臂控制电缆，其特征是所述外部挤包有护层的丙 纶线的半径大于导线的半径，且若干芯导线之间存在间隙。
5. 根据权利要求1所述的机器人手臂控制电缆，其特征是所述护层的材料为全聚氟酯。
6. 根据权利要求1所述的机器人手臂控制电缆，其特征是所述隔离层的材料为电缆纸。
7. 根据权利要求1所述的机器人手臂控制电缆，其特征是所述外护套为亚面全聚氟 酯外护套。
专利摘要本实用新型涉及一种控制电缆，尤其涉及一种机器人手臂控制电缆。一种机器人手臂控制电缆，包括导体、绝缘层、外护套、高强高模型聚乙烯纤维丝、丙纶线、护层和隔离层，所述导体采用多股细绞超细裸铜丝，多根高强高模型聚乙烯纤维丝和多股细绞超细裸铜丝绞缠在一起，绞缠后的高强高模型聚乙烯纤维丝和细绞超细裸铜丝外部挤包绝缘层形成一芯导线，丙纶线外部挤包有护层，若干芯导线与外部挤包有护层的丙纶线组成一束后外部再依次挤包有隔离层和外护套形成一根控制电缆。本实用新型通过在导体内增加高强高模型聚乙烯纤维丝，在控制电缆内增加丙纶线，并优化芯线成缆节距及结构排列，从而使得该控制电缆具有良好的弯曲性和机械性，且其使用寿命长。
文档编号H01B7/04GK201477959SQ200920208650
公开日2010年5月19日 申请日期2009年8月31日 优先权日2009年8月31日
发明者姚俊国, 杨保林 申请人:上海熊猫线缆股份有限公司