一种片形产品用夹取装置的制作方法

本技术涉及硅片夹取，具体涉及一种片形产品用夹取装置。

背景技术：

1、硅片属于一种片形产品的易碎品，其在光伏产业中主要用于储能，由于其具有小且薄片、易损坏等特点，在运输途中为了避免损坏，在转移硅片时需要对硅片进行稳定夹持，现有的抓手只是从侧面夹持的方式对硅片进行抓取，但是若对硅片的侧面进行抓取硅片容易从抓手上滑落。

2、在中国申请号为201910291831.1，公告日为2023.9.19的专利文献公开了一种机器人抓手，包括底板，底板上端中部安装有平行气缸，平行气缸的输出端连接有气缸活动件，气缸活动件的前后两端连接有钩爪，左右两端连接有直角挡板调整模块，直角挡板调整模块通过第一调整螺丝连接有直角挡板，底板两端中部安装有下压模块。

3、上述结构对花篮进行抓取，需要转移硅片时，需要将硅片放置在花篮中，然后再通过抓手抓取花篮，抓取方式复杂，并不能直接对硅片进行夹取，使得将硅片放入花篮过程会存在损坏的风险，从而使得硅片的运输不可靠。

技术实现思路

1、本实用新型提供一种片形产品用夹取装置，直接对硅片进行抓取，沿硅片的三个轴向方向夹紧硅片，稳定性好。

2、为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种片形产品用夹取装置，包括第一开盒升降旋转机构，在第一开盒升降旋转机构上设有开盒抓取装置；开盒抓取装置包括开盒第二升降装置、开盒承托装置、开盒第一夹紧装置和开盒第二夹紧装置；开盒第二升降装置固定设置在第一开盒升降旋转机构的活动端，在开盒第二升降装置的活动端设有开盒抓取支架，开盒第一夹紧装置设置在开盒抓取支架上。

3、所述开盒第二夹紧装置设有两个，两个开盒第二夹紧装置关于开盒第一夹紧装置对称设置，开盒第一夹紧装置和开盒第二夹紧装置位于同一平面内，开盒第一夹紧装置与两个开盒第二夹紧装置的夹持方向垂直设置。

4、开盒第一夹紧装置包括第一夹紧件一和第一夹紧件二，第一夹紧件一和第一夹紧件二相互靠近用于夹紧硅片。

5、开盒第二夹紧装置包括第二夹紧件，两个开盒第二夹紧装置的第二夹紧件相对设置，在第二夹紧件的顶部设有第二支撑板。

6、开盒承托装置包括开盒承托驱动和开盒承托件，开盒承托驱动固定在开盒第一旋转装置的活动端上且与开盒承托件连接，开盒承托驱动带动开盒承托件靠近或远离开盒第一夹紧装置，调节开盒第一夹紧装置与开盒承托装置之间的距离用于承托硅片。

7、以上设置的有益效果：通过第一开盒升降旋转机构驱动，实现开盒抓取装置的升降和旋转，开盒抓取装置的灵活性好；在夹取硅片时，第一夹紧件一和第一夹紧件二相互靠近对硅片的两侧进行夹持，两第二夹紧件相互靠近对硅片的两端进行夹持，第二支撑板与开盒承托件配合对硅片的顶部和底部进行夹持；通过沿硅片的长度方向、宽度方向和高度方向分别夹紧硅片，实现沿三个轴向方向分别夹持硅片，稳定性好。

8、通过开盒第二升降装置驱动开盒抓取支架移动，调节开盒第一夹紧装置与开盒承托件距离，通过驱动使得开盒承托件靠近，开盒承托件与硅片的底部的接触，对硅片进行承托，从而实现开盒抓取装置稳定夹取硅片；同时开盒承托件还与开盒承托驱动连接，通过开盒承托驱动独立调节开盒承托件与开盒第一夹紧装置之间的间距，以适应不同规格的硅片。

9、同时，夹取装置直接对硅片进行抓取，由于开盒第一夹紧装置中第一夹紧件一和第一夹紧件二的间距可调节，两第二夹紧件之间的间距可调节，第二支撑板和开盒承托件之间的间距可调节；可以同时夹取多块硅片；通过第二夹紧件与硅片的端部接触，在两第二夹紧件的作用下，沿硅片的长度方向，使得硅片左右对齐；通过第二支撑板和开盒承托件与硅片的顶部和底部接触，沿硅片的高度方向，使得硅片上下对齐。

10、进一步的，开盒第二夹紧装置还包括第二夹紧驱动，第二夹紧驱动固定设置的开盒抓取支架上，第二夹紧驱动的活动端与第二夹紧件连接。

11、以上设置，通过第二夹紧驱动带动第二夹紧件移动，从而方便地实现第二夹紧件夹持间距。

12、进一步的，所述开盒第一夹紧装置还包括第一夹紧固定板、第一夹紧驱动和夹紧传动丝杆。

13、第一夹紧驱动的输出端与夹紧传动丝杆连接，所述夹紧传动丝杆靠近第一夹紧驱动的一端设有第一夹紧螺纹，夹紧传动丝杆远离第一夹紧驱动的一端设有第二夹紧螺纹，第一夹紧螺纹与第二夹紧螺纹的旋向相反，第一夹紧件一通过丝杆螺母设置在第一夹紧螺纹上且与第一夹紧固定板滑动连接，第一夹紧件二通过丝杆螺母设置在第二夹紧螺纹上且与第一夹紧固定板滑动连接。

14、以上设置，第一夹紧螺纹与第二夹紧螺纹的旋向相反，第一夹紧驱动带动夹紧传动丝杆沿一方向转动，第一夹紧件一和第一夹紧件二相互靠近；第一夹紧驱动带动夹紧传动丝杆沿另一方向转动，第一夹紧件一和第一夹紧件二相互远离；结构简单。

15、进一步的，第一开盒升降旋转机构包括开盒第一升降装置、开盒第一横移装置和开盒第一旋转装置；开盒第一横移装置的固定端与开盒第一升降装置的输出端连接，开盒第一旋转装置的固定端与开盒第一横移装置的输出端连接，开盒抓取装置设置在开盒第一旋转装置的活动端。

16、以上设置，通过开盒第一旋转装置驱动开盒抓取装置旋转，通过开盒第一升降装置驱动开盒抓取装置升降，开盒第一横移装置驱动开盒抓取装置横向移动，带动开盒第一夹紧装置靠近待夹取的硅片。

17、进一步的，在第一夹紧件一、第一夹紧件二、第二夹紧件、第二支撑板和开盒承托件的表面设有弹性层。

18、以上设置，通过设置弹性层避免夹紧硅片时对硅片造成磨损。

19、进一步的，弹性层为橡胶。

20、以上设置，实现方式简单且成本低。

21、本实用新型通过沿硅片的长度方向、宽度方向和高度方向分别夹紧硅片，实现沿三个轴向方向分别夹持硅片，夹取的稳定性好。

技术特征：

1.一种片形产品用夹取装置，其特征在于：包括第一开盒升降旋转机构，在第一开盒升降旋转机构上设有开盒抓取装置；开盒抓取装置包括开盒第二升降装置、开盒承托装置、开盒第一夹紧装置和开盒第二夹紧装置；开盒第二升降装置固定设置在第一开盒升降旋转机构的活动端，在开盒第二升降装置的活动端设有开盒抓取支架，开盒第一夹紧装置设置在开盒抓取支架上；

2.根据权利要求1所述的一种片形产品用夹取装置，其特征在于：开盒第二夹紧装置还包括第二夹紧驱动，第二夹紧驱动固定设置的开盒抓取支架上，第二夹紧驱动的活动端与第二夹紧件连接。

3.根据权利要求1所述的一种片形产品用夹取装置，其特征在于：所述开盒第一夹紧装置还包括第一夹紧固定板、第一夹紧驱动和夹紧传动丝杆；

4.根据权利要求1所述的一种片形产品用夹取装置，其特征在于：第一开盒升降旋转机构包括开盒第一升降装置、开盒第一横移装置和开盒第一旋转装置；开盒第一横移装置的固定端与开盒第一升降装置的输出端连接，开盒第一旋转装置的固定端与开盒第一横移装置的输出端连接，开盒抓取装置设置在开盒第一旋转装置的活动端。

5.根据权利要求1所述的一种片形产品用夹取装置，其特征在于：在第一夹紧件一、第一夹紧件二、第二夹紧件、第二支撑板和开盒承托件的表面设有弹性层。

6.根据权利要求5所述的一种片形产品用夹取装置，其特征在于：弹性层为橡胶。

技术总结
本技术提供一种片形产品用夹取装置，第一夹紧件一和第一夹紧件二相互靠近对硅片的两侧进行夹持，两第二夹紧件相互靠近对硅片的两端进行夹持，第二支撑板与开盒承托件配合对硅片的顶部和底部进行夹持；通过沿硅片的长度方向、宽度方向和高度方向分别夹紧硅片，实现沿三个轴向方向分别夹持硅片，夹取的稳定性好。

技术研发人员：冼志军,徐文斌,尹军强,庄均宝,王小飞,何崇凯
受保护的技术使用者：广州蓝海机器人系统有限公司
技术研发日：20231228
技术公布日：2024/2/1