专利名称：用于适配变形元件刚度的促动器和方法
技术领域：
本发明涉及一种促动器、一种方法、一种控制器以及一种计算机程序产品。
背景技术：
自从采用乘客室以来车辆安全性明显得到进一步发展。通过主动的和被动的安全性可以将死亡人数大大降低。这主要是由于避免了具有严重损伤程度直至死亡结果的车-车正面相撞。这通过到车辆结构中采用金属支架来实现。现今在现代车辆中，为了被动安全性总计装有最多300kg金属。现实有两种趋势对新型车辆结构设计有大的影响。一是石油资源短缺因而未来燃料要更贵，二是担心由于CO2排放增加而使地球变暖。两种趋势导致，未来更强地寻求一方面更小、另一方面更轻的车辆。在这种情况下提出的挑战是， 将小型车辆造得更安全(就是说至少像大型车辆那样安全)，而大型车辆在保持安全性的情况下造得更轻。吸收事故能量的一个重要部件是所谓碰撞盒(Crashbox)，它也被称作碰撞缓冲器或变形元件。该碰撞缓冲器可以或者设计成可逆的(即在事故之后碰撞缓冲器的结构可以复原)或者设计成不可逆的(即在事故之后碰撞缓冲器需更换)。例如可以将这样一个碰撞盒装在汽车保险杠横梁和车辆纵梁之间，它具有作为金属板波纹结构的箱体式变形成型件和纵梁侧的法兰板，其中法兰板构造为波纹结构的组成部分。此外，在DE 197 45 656 C2中阐述了一种碰撞缓冲器，该碰撞缓冲器可以基于管变细来吸收能量。在现有技术中所说明的大多数适配系统是液压式的。但是，因为车辆的电气化越来越重要，未来在车辆中应主要安装“干式”系统。应用“干式”系统的主要原因是能量较容易回收。对此的一个例子是制动系统这在未来不再是液压式操纵，而是电气式操纵。关于碰撞吸能结构的一般适配，至今只进行了表面的研究，其中，已有解决方案对于许多迄今出现的技术障碍，如果有的话只是部分地可以克服。
发明内容
在这种背景下，本发明介绍一种促动器、一种方法、一种应用这种方法的控制器， 以及一种相应的计算机程序产品。有利的实施形式从随后的说明中得知。本发明提供一种用于适配变形元件的刚度的促动器，其中，该促动器具有一个压电元件作为调节量发送器。本发明还提供一种用于控制促动器以适配变形元件刚度的方法，其中该方法具有下列步骤-接收传感器信号，该传感器信号反映物体碰撞到或即将碰撞到车辆上；和-响应传感器信号而输出控制信号给促动器的压电元件，该压电元件作为促动器的调节量发送器起作用，以便调节变形元件的刚度的适配。此外，本发明提供一种控制器，该控制器构造得用于实施或转用本发明方法的步骤。该控制器尤其可以具有一些装置，这些装置构造得用于各执行该方法的一个步骤。通过本发明的呈控制器形式的这种实施方案，可以快速和有效地解决本发明所基于的任务。对于控制器，在此可以理解为一个电器具，该器具处理传感器信号并且据此输出控制信号。控制器可以具有一个接口，该接口可以是以硬件构成和/或以软件构成的。在以硬件构成时，接口例如可以是所谓系统ASIC的一部分，该部分包含控制器的各种不同功能。然而也可能是，这些接口是特有的集成开关电路或者至少部分地由一些分立的元件组成。在以软件构成时，接口可以是软件模块，这些软件模块例如在微控制器上除其它软件模块之外存在。具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，该程序代码存储在机器可读的载体上，如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器，并且当在控制器上执行该程序时用于实施根据上述实施形式之一的方法。对于调节量发送器在此尤其理解为一个有源元件或部分元件，该元件响应电信号而实施机械运动。该运动或由此引起的从静止位置的偏移则被截取并且例如传送到另一元件上，致使可以实现所期望的功能的调节。对于执行机构在此理解为一个元件，该元件接受调节量发送器的运动并且通过其位置相对于原始静止位置的改变而引起变形元件刚度的变化。在这里，执行机构本身例如可以具有不同的强度，有利地具有比压电元件更高的强度，致使通过将压电元件的运动传送到执行机构上而可以以简单的方式来改变变形元件的可变形性，尤其是可以减小该可变形性。本发明基于这样的认识通过使用压电元件而使促动器能够快速地响应相应的控制信号。而通过液压控制不能以这样高的速度达到。尤其当变形元件为了适配刚度而需要一个机械部件时，快速的促动器特别有意义，因为通过应用这样的快速促动器省去了使用预测(Vorausschauenden)传感器的必要性或者至少可以使用成本更有利的、不必监控宽广的采集范围的预测传感器。以这种方式，使用在此建议的发明有助于制造相应车辆时的成本降低，此时这些车辆具有与传统的、使用相应较昂贵的传感器技术的车辆一样的安全性水平。同时能够以简单的方式提供及其成本低廉并且轻巧的变形元件，该元件仍然提供灵活的、用于适配其刚度的可能性。如果促动器还具有与压电元件耦合的、可运动的执行机构，该执行机构构造得用于在沿着调节行程的不同位置中引起变形元件的不同刚度，则特别有利。本发明的这种类型实施形式的优点是，不是压电元件本身实施变形元件刚度的适配，而是压电元件的快速运动或变形导致执行机构的机械运动。该执行机构则可以具有相应的强度，以便可以相应更好地承受变形元件变形时的力。此外，在本发明的另一实施形式中，执行机构借助弹簧元件被置于静止位置，该静止位置 代表要通过促动器适配的变形元件的最大刚度。这意味着，当在车流中行驶时执行机构的初始位置引起变形元件的最大刚度，以使车辆和乘员的自我保护最佳化。当调节时， 促动器或变形元件被调整得“较软”。本发明的这种实施形式的优点是，如果没有控制信号输送给压电元件，可以确保执行机构的规定位置。在这里保证，即使在一次性调控压电元件(该压电元件大多具有非线性磁滞特性)之后执行机构又被带回到它的规定的静止位置中。同时以这种方式确保，碰撞缓冲器/变形元件具有最大刚度，以致在以高速差并且同时以大质量碰撞时乘员尽可能只遭受微小伤害或不受伤害。压电元件的调节行程是有限的。为了产生较大的调节行程以适配碰撞缓冲器刚度，促动器可以具有与压电元件耦合的杠杆元件。 按照本发明的另一实施形式，压电元件可以构造为堆叠，其中该压电元件还构造得用于在被加载以控制信号时沿着堆叠的延伸方向伸长。本发明的这种实施形式提供的优点是，如此构成的压电元件在用控制信号加载后可以在它的伸长行程范围中发挥很大的作用力。这可以例如确保执行机构的可靠移动。按照另一实施形式，压电元件可以构造为单侧固定的弯曲梁，其中压电元件的自由端部可以如此构造，以便在被加载以控制信号时基本上横向于弯曲梁的主延伸方向运动。本发明的这种实施形式提供的优点是，压电元件的自由端部在压电元件变形时经历很大的变形行程。以这种方式例如可以使与压电元件耦合的执行机构无需杠杆元件的作用而很简单地移动一大段距离。按照另一实施形式，压电元件可以在两个对置的端部上固定，其中压电元件还构造用于在被加载以控制信号时使压电元件的中间区域波形膨胀或鼓状挤压出来。本发明的这种实施形式提供的优点是，通过压电元件的端部的两侧固定，在用相应的控制信号加载之后可以实现压电元件的中间区域的很精确的偏移。如果(例如在车辆中)使用具有按照上述实施形式的促动器的变形元件，是特别有利的。在这种情况下可以很好地并且有效地利用使用这种快速促动器的所述优点。本发明可以特别好地用在一种使用场合中，在该使用场合中变形元件具有逐渐收缩(变细)的力承受结构并且促动器构造得用于适配可由该力承受结构的壁承受的最大力。在此，促动器对控制信号的快速响应可被按照上述实施形式特别好用于事故防护并且同时减小重量。
本发明借助附图举例详细说明。附图示出图1车辆的方块图，该图中构成本发明的一个实施例；图2a_b变形元件的详细局部的剖面图，本发明的一个实施例具有该变形元件；图3a_c压电元件的各种构型，这些构型适合于用在按照本发明的促动器中；图4a_c在用于适配碰撞吸能结构的压电促动器中用于放大调节行程的可能实施方案的图示；和图5本发明作为方法的一个实施例的流程图。
具体实施例方式相同或相似的元件在图中可以配备相同或相似的标号，其中，重复的说明被放弃。 此外，附图、对附图的说明以及权利要求包括大量组合的特征。在这里，专业人员知道，这些特征可以被单独地考虑或者被组合成在此没有明确描写的组合。此外，本发明在随后的说明中通过使用不同的量度和尺寸来阐述，但本发明不应理解为仅限于这些量度和尺寸。此夕卜，本发明的方法步骤可以重复以及可以按与所描述的不同的顺序实施。如果一个实施例在第一特征/步骤与第二特征/步骤之间包括“和/或”连接，则可以这样理解，该实施例按照一种实施形式既具有第一特征/第一步骤也具有第二特征/第二步骤，而按照另一实施形式或者只具有第一特征/步骤或者只具有第二特征/步骤。
首先可确定，现有技术的一个缺陷是，多种所阐述的适应性系统不够快，以致不能按规定并且尤其是不使用预测传感器技术探测碰撞和尽早地改变碰撞吸能结构刚度的适应性。因此，通过应用这种按照现有技术的缓慢的促动器，预测传感器是必要的，这些传感器使系统不很坚固而且很昂贵。因此本发明深为关切的事情是解决所述的两个挑战，即一方面设计较小的、但与较大的一样安全的车辆，另一方面设计较轻的、但尽可能与较重的一样安全的车辆。这些挑战可以借助适配结构来应对。因此，本发明的目标是，提供一种快速、 牢固并且成本低廉的解决方案，用于适配碰撞吸能结构的刚度，其方式是，只使用唯一一个促动器。下面详细介绍一种用于这种问题的可能的方案。图1示出一个车辆的方块图，在该车中装有按照本发明的一个实施例的促动器。 对此，在图1中示出车辆100，该车辆在正面区域110中在行驶方向115上看具有横梁120。 横梁120经过第一变形元件130 (也被称为碰撞缓冲器)与车辆100的左纵梁135连接。 此外，横梁120经过第二变形元件140 (同样也被称为碰撞缓冲器)与车辆的右纵梁145连接。此外，在车辆左侧可设置第一传感器或第一传感器系统150，它构造得用于测量物理参数如加速度或压力，以便识别出物体170碰撞到车辆100上。也可以在车辆右侧设置另一传感器(或另一传感器系统)155，它同样构造得用于测量物理参数如加速度或压力，以便识别出物体170碰撞到车辆100上。在这里，第一传感器/第一传感器系统150向评价单元160传输相应的第一传感器信号并且第二传感器/第二传感器系统155向评价单元160 传输相应的第二传感器信号。传感器系统150和155在图1中绘在碰撞吸能结构之外，但它们也可以定位在碰撞吸能结构之内。此外，评价单元160与第一促动器162连接，该促动器使第一变形元件130的刚度能够适配。评价单元160也与第二促动器165连接，该促动器使第二形变单元140的刚度能够适配或适应。如果现在发生物体的碰撞，例如在图1中示出的车辆170碰撞到车辆100的正面区域110上，则发生车辆100的变形，该变形促使横梁120向车辆内部方向压入。但是因为迎面而来的车辆170大多在一重叠区域175中碰到车辆100的正面区域110上，因而即使在碰撞时也造成车辆100的各个部件的不同的变形情况。在这种情况下，通过第一传感器 150和第二传感器155的不同的参数值识别到偏置碰撞(Offset-Kollision)。这样的偏置碰撞例如也可以被称为轴向错位碰撞。在这样碰撞时，尤其向车辆左侧上的第一变形元件 130中比向车辆右侧上的第二变形元件140中引入更大的力。这造成，在第一变形元件(碰撞缓冲器)130上比在第二变形元件(碰撞缓冲器)140上作用一个更大的变形力。由于该原因，为了最佳的乘员保护，第一变形元件130的刚度要比第二变形元件140的刚度高，以便可以尽可能好地能阻止在碰撞之后车辆旋转。如果进行了第一变形元件130的刚度的这种适配，就可以在第一变形元件中比在第二变形元件140中吸收更高的碰撞能量。为了达到第一变形元件130的刚度的这种适配，借助对第一变形元件的促动器162加载以相应的控制信号，通过评价单元160进行第一变形元件的130的刚度的适配。如还要在下面详细说明的那样，该控制信号促使变形元件130的刚度适配。如果现在在评价单元160中识别出物体170在正面区域110的左侧部分碰撞，还可以由此推断，大多直接在碰撞之后将会发生车辆100的旋转，这种旋转不总是完全可以阻止。对于这种情况，评价单元160可以为车辆乘员180激活人员安全措施，例如一种专门在这样的侧转时引起人员保护的安全措施。例如可以通过评价单元160激活侧面气囊185，以便将乘员180保持在车辆座位上的预先确定的位置中。如果相反在评价单元160中识别出一重叠区域175，该重叠区域基本上相当于整个车辆正面110，则认为物体170以高的重叠程度正面碰撞，使得预计没有或只有小的车辆转动。在这种情况下，应通过评价单元160 控制促动器162和165，使得从两侧给出最大的结构刚度。 因此，本发明的一个重要观点是，基于压电原理利用快速促动器来改变变形元件的刚度。压电原理可以在各种不同的实施形式上应用，如Hobel碰撞盒或SchSl碰撞盒、液压/气动碰撞盒(用于开关一个阀)、具有同心布置的管的碰撞盒(例如也参见EP 909 681 Bi)或变细式碰撞盒，尤其是在所有为了适配而需要机械部件的那些碰撞盒。图2示出一个变形元件/碰撞缓冲器的较详细局部的剖面图，该碰撞缓冲器具有按照本发明的一个实施例的促动器。在这里，在图2a中示出变形元件130(碰撞缓冲器) 的纵剖面视图，在图2b中示出变形元件130的横剖面视图。图2a示出一个变形元件130， 如同例如按照图1的描述装在车辆左侧中的那样。在这里，变形元件130具有至少一个管形构造的部分元件205，该部分元件通过弹性元件207装在横梁120与左纵梁135之间。因此，在物体170在碰撞方向209上碰撞到横梁120上时，管形的部分元件205向纵梁135的方向受压。此时，管形的部分元件205的一个端部压到凹模板210上，这些凹模板有同心定向的开口。在此，布置得最靠近纵梁135的那个凹模板210有最小的开口，而布置得最远离纵梁135的那个凹模板210有最大的开口。此外，各个凹模板210的开口内边缘设有斜度， 致使产生多个相互叠置的凹模板210的朝向纵梁135方向连续变细的开口。以这种方式达至IJ，在物体碰撞到车辆上时管形的部分元件205变细，由此吸收碰撞能量。因为此时在压缩(变细)时一个相应的反作用力径向向外作用到各个凹模板210 上，可以通过带有压电元件(作为调节量发送器220)的促动器215引起变形元件130的刚度适配，该调节量发送器使执行机构225 (它在此以简单的形式例如构造为滑块)移动到不同的位置，例如第一位置230、第二位置235或第三位置240。调节量发送器220在此可以被看作一种“马达”，它促使执行机构225 (也就是滑块)移动。因此通过滑块225的移动可以达到，滑块225阻止凹模板210的径向平衡运动或使其明显变难，使这些凹模板210对要移动到纵梁135上的管形部分元件205产生比在没有滑块225的移动的情况下更大的阻力。因此，以这种方式可以改变变形元件130的刚度。这样，通过本发明介绍了一种促动器 215，该促动器装备有压电元件220作为调节量发送器，该促动器215可以很快地对评价单元160发出的控制信号做出反应。该评价单元160例如可以如在图1中举例所示那样装在车辆中央。可选择的是，相应设计的评价单元160也可以布置在促动器215的区域中，由此可以实现相应控制信号的信号传播时间缩短。图2b示出图2a所示变形元件130的横剖面视图。此时示出壳体250，该壳体环形地围绕管形部分元件205。此外示出六个促动器215，这些促动器也是环形地围绕带有不同内径开口的凹模板210布置。这些凹模板210具有一些给定断裂位置255，这些给定断裂位置例如使得能够调整精确设定的碰撞能量吸收特性。压电促动器的特点在于，它们的结构或几何尺寸通过施加电压脉冲而很快改变。 在此对于将压电元件构造为调节量发送器存在各种不同的设计可能性。原则上所有的设计都是可行的。然而，促动器中的压电元件的一些特殊构型证明是特别有利的，如在图3中的部分图中反映的那样。例如该压电元件可以按照3a的表示构造为压电堆叠，如此结构的压电元件在用电控制信号加载后在堆叠的延伸方向上伸长。压电元件的这样一种实施形式在用控制信号加载后在偏移时可以发挥很大的力。可选择的是，如在图3b图示中的情况那样，该压电元件可以在两个对置的端部上被牢固夹紧。在这样一种位型中，压电元件将波形地在中间“鼓起”，致使可产生压电元件的一个局部面积，该局部面积相对于压电元件的端部以一个角度α倾斜。本发明的这种实施形式的优点是，能够很精确地控制压电元件。该压电元件也可以构造为单侧夹紧(固定)的弯曲梁，即例如压电双晶片。这样的结构示于图3c的图示中，这样一个弯曲梁在长度为L时具有延伸ε，其中在该元件弯曲时会产生弯曲半径R。在这样的实施方案中，压电元件的自由端在通过相应的控制信号加载后可以移动很大的位移段，以致通过这种实施方案不用使用杠杆元件即可达到大的调节行程Y。当例如在Hobel碰撞盒/Schael碰撞盒或变细式碰撞盒中促动器调节时，这样一个只通过该压电元件引起的调节行程Y足以使得变形元件的刚度在一定范围内改变。如果为这种应用所要求的几毫米的调节行程还不够，则可以通过杠杆元件借助于机械变换比将调节行程(用力)增大。图4示出用于在适应性碰撞吸能结构的压电促动器中增大调节行程的可能实施方案的不同的图。对此，在图4a中示出第一实施方案，在该方案中使用了斜面/楔原理。 管形部分元件205示出于右侧并且在变形元件130上发生碰撞的情况下向左移动。还可看出，如在图3的局部图中已经示出的那样，凹模板210具有倾斜的开口内侧壁。此外使用了堆叠状的压电元件220，该压电元件例如可通过滚动体400操纵斜面形的执行机构225。执行机构225通过弹簧410保持在静止位置，在该静止位置中变形元件130的刚度最大。如果压电元件220在施加控制信号之后伸长，则通过滚动体400的作用使斜面的形执行机构 225逆着弹簧410的压力移动，使得压电元件130的刚度降低，因为此时第二凹模板210可以向上偏移。跟随在第一凹模板之后的那些凹模板被滑块225径向支撑，致使给定断裂位置不受载荷或只受微小载荷。如果滑块被促动器推移，则凹模板被释放，这些凹模板不再被滑块225径向支撑。给定断裂位置上的载荷如此之高，以致凹模板断裂并且被径向向外推出。管205因此收缩(变细)得不那么多。在图4b中示出用于在压电促动器中放大调节行程的另一实施方案的剖面图。在此，压电元件220构造为弯曲梁，该弯曲梁上端部与变形元件130的壳体刚性连接。压电元件220的“活动的”自由端部与可水平移动的滑块或执行机构225连接，如果压电元件220 没有被加载以控制信号，该滑块或执行机构又通过弹簧410保持在静止位置。在该位置，滑块225因此处于阻碍左侧的凹模板210向上做径向运动的位置中。右侧的凹模板没有给 定断裂位置。它例如是整体的车削件并且可以支撑在(管)变细时产生的全部径向力。第一凹模板甚至在所有的、管被凹模推移的碰撞中都是起作用的。尤其当滑块225的调节行程较大但是不要求专门的变换元件如杠杆时，可以使用在图4b中示出的本发明实施方案。尤其可以通过呈弯曲梁形式的压电元件220使滑块225快速偏移(逆着由弹簧410施加的力)移动较大的位移段。在图4c中示出用于在压电促动器中增大调节行程的另一实施方案的另一剖面图。相应于图4a和4b的实施方案，在按照图4c的实施方案中又再使用了滑块225与弹簧 410的组合，其中，如果压电元件220不被加载控制信号，则弹簧410使滑块225保持在静止位置中。在按照图4c的实施方案中，使用一个压电元件220，该压电元件在两个对置的端部上被牢固夹紧并且与促动器215的壳体固定连接。如果此时压电元件220例如通过评价单元被加载以控制信号，则在该压电元件220的中间区域中波形鼓起，其中，一方面由于压电元件220的两个端部固定而能够在弯曲时引起大的力，同时，仍然能够实现达到所希望的偏移距离的、很精确的偏移。为了此时也确保当压电元件220被激活时滑块225具有足够大的调节行程，按照根据图4c的实施方案使用一杠杆元件430，该杠杆元件的第一端部与压电元件220耦合，它的第二端部与滑块225耦合。以这种方式可以将压电元件220的小的、但可精确调节的偏移位移调节成滑块225沿着其移动范围的精确位置。由此又能够提供快速反应的促动器215，以适配变形元件130的刚度。图5示出用于控制促动器以适配变形元件刚度的方法500的流程图。在这里，该方法500具有传感器信号接收步骤510，该传感器信号代表物体碰撞到或即将碰撞到车辆上。该方法500还具有响应传感器信号而将控制信号输出给促动器的压电元件的步骤520， 其中压电元件起到促动器的调节量发送器的作用，以便调整变形元件的刚度的适配。总之要说明的是，在本发明的说明书中尤其要详细阐述用于适应性碰撞吸能结构的、带有或不带有调节行程变换比的压电式促动器构思。为了增大或变换调节行程可以想到所有的转动的和平移的变换。在前面的说明中示例性地利用变细原理详细解释了用于变换调节行程的几个原贝U，本发明的核心不局限于如在附图3和4的图中所反映的那样的具有变细原理的碰撞吸能结构。由此引起的、所介绍方案的第一优点是可逆性。实际上，传感器装置可以构造得很敏感，但带有可能导致误触发的风险。误触发在此是指促动器被不希望地移动，该移动例如可能由于街上的凹坑或由于与垃圾桶或车库门轻微碰撞而触发。因为系统是可逆的，促动器又回到它的初始位置。驾驶员对此没有察觉。为了通过评价单元160触发压电元件220的激活，原则上可以使用所有已知的能够识别碰撞的传感器原理。预测传感器如雷达、光和超声是适合的，但如加速度传感器、压力传感器或温度传感器那样的传感器也适合于此。出于成本原因和运行性能原因，加速度传感器和压力传感器很适宜。因为优选采用不带预测传感器装置的方案，因此目标在于，在每个车辆区段中可以装入一个这样的适应性碰撞吸能结构。为了能够确保这一点，所有部件应尽可能快速地 “工作”。此外，本发明可以在适应性碰撞吸能结构的范围中与变形元件的多种其它实施形式方案相组合，这进一步提高本发明的应用灵活性。
权利要求
1.促动器(215)，用于适配变形元件(130)的刚度，其中，该促动器(215)具有一压电元件(220)作为调节量发送器。
2.按照权利要求1的促动器(215)，其特征在于，促动器(215)还具有一与该压电元件 (220)耦合的、可动的执行机构(225)，该执行机构构造得用于在沿着调节行程的不同位置 (230，235，240)中引起变形元件(130)的不同刚度。
3.按照权利要求2的促动器(215)，其特征在于，该执行机构(225)借助一弹簧元件 (410)被置于静止位置中，该静止位置代表要通过促动器(215)适配的变形元件(130)的最大刚度。
4.按照上述权利要求中任一项的促动器(215)，其特征在于，该促动器(215)具有一与压电元件(220)耦合的杠杆元件(430)，该杠杆元件构造得用于在该压电元件(220)变形时引起用于适配该变形元件(130)的刚度的调节行程的增大。
5.按照上述权利要求中任一项的促动器(215)，其特征在于，该压电元件(220)构造为堆叠，其中，该压电元件(220)还构造得用于在被加载以控制信号时沿着堆叠的延伸方向伸长。
6.变形元件(130)，该变形元件具有如上述权利要求中任一项的促动器(215)。
7.用于控制促动器以适配变形元件的刚度的方法(500)，其中，该方法(500)具有下列步骤接收(510)传感器信号，该传感器信号体现一个物体(170)碰撞到或即将碰撞到车辆 (100)上；和响应该传感器信号而输出(520) —控制信号给所述促动器(215)的压电元件(220)，该压电元件作为该促动器(215)的调节量发送器起作用，用于调节该变形元件(130)的刚度的适配。
8.控制器(160)，该控制器构造得用于实施按照权利要求8的方法(500)的步骤。
9.具有程序代码的计算机程序产品，该程序代码存储在可机读的载体上并且用于当在控制器(160)上执行该程序时实施如权利要求7的方法(500)。
全文摘要
本发明涉及一种用于适配变形元件(130)的刚度的促动器(215)，其中，该促动器(215)具有一压电元件(220)作为调节量发送器。本发明还涉及一种变形元件(130)，该变形元件具有该促动器(215)。本发明还涉及一种用于控制促动器以适配变形元件的刚度的方法以及一种相应的控制器和一种计算机程序产品。
文档编号H02N2/02GK102198825SQ201110093388
公开日2011年9月28日 申请日期2011年3月15日 优先权日2010年3月16日
发明者B·格策尔曼, I·德内斯, R·马尔希塔勒尔, T·弗里德里希 申请人:罗伯特·博世有限公司