专利名称：基于超声探测技术的变电站智能巡检机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种变电站巡检机器人系统，尤其涉及一种基于超声探测技术的变电站智能巡检机器人。
背景技术：
传统的变电站巡检任务要求巡检人员每天或定期采集大量运行数据，做大量的运行日常巡检工作。这样就给变电站的日常维护、巡检带来了一定的困难，特别是日常的运行维护工作，容易导致巡检人员产生厌烦心理，巡检工作有时不到位，这样就偏离了设备巡检岗位的目的。有的变电站无人值守，也要定期到现场检查设备运行状态。为了解决这个矛盾，兼顾变电站巡行方式，利用机器人技术，开发了变电站智能巡检机器人产品。变电站巡检机器人是集多传感器融合技术、电磁兼容技术、导航及规划技术、机器人视觉、安防技术、海量信息的无线传输技术于一体的复杂运动系统。变电站巡检机器人是一种巡检环境高度复杂，采用计算机、图形识别、大容量数据通信及导航技术的高难度综合技术，完全采用机器人进行巡检任务。目前变电站巡检机器人在巡检或调试过程中，对设备的检测方式主要是通过红外热像仪对电气设备、设备连接点和电力线路的温度检测，然而红外测温往往对设备的后期故障热缺陷有突出的检测效果，但无法有效的对设备的初期故障进行预警。将超声探测手段应用于变电站巡检机器人进行对设备的局放检测，能够先于其它检测手段如红外检测而检测到早期的故障现象。电气设备运行时，出现电弧放电、漏电痕迹、电晕放电等现象，这些现象会使附近的空气离子化而产生超声波，可以将超声波设备加载在变电站巡检机器人上进行局放检测，同时通过无线通讯通知变电站巡检机器人后台，使相关人员及早进行维修，避免重大事故或停电的发生。
实用新型内容本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提供一种基于超声探测技术的变电站智能巡检机器人。为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案一种基于超声探测技术的变电站智能巡检机器人，包括巡检机器人移动平台和后台基站，所述巡检机器人移动平台和后台基站通过各自的无线通讯模块进行双向通信，所述巡检机器人移动平台上设置用于变电站设备的局放检测的超声检测设备，所述超声检测设备加载超声波远距接收器。所述巡检机器人移动平台包括云台、编解码装置、第一无线通讯模块；所述超声探测设备安装在云台上，所述超声探测设备与第一无线通讯模块之间通过编解码装置连接。所述后台基站包括第二无线通讯模块和后台计算机，所述第二无线通讯模块和后台计算机之间直接进行通信。所述的超声检测设备通过加载超声波远距接收器增加仪器的检测距离。[0010]所述云台采用的结构是中国授权专利号ZL200920029359. 6所述的结构。本实用新型的有益效果1.设备的早期故障预警一些轻微放电，温度仍未上升时，已会发出超声波，装有超声探测设备的变电站设备局放检测机器人系统可测量到些类轻微放电，能够先于其它检测手段如红外检测而检测到早期的故障现象。2.不受太阳辐射的干扰超声波探测装置不受太阳辐射干扰，巡检机器人可以在白天对变电站设备进行巡检。3.机动灵活的局放检测方式本装置可以实现灵活机动的巡检方式，机器人可以自由行进到需要检测的区域，辅助人工进行巡检。
图1为本实用新型连接原理图；其中，1.巡检机器人移动平台，2.后台基站，3.云台，4.超声探测设备，5.编解码装置，6.第一无线通讯模块，7.第二无线通讯模块，8.后台计算机。
具体实施方式
以下结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。如图1所示，本实用新型云台3为中国授权专利号ZL200920029359. 6所述的结构；超声探测设备4为超声波探测仪或其它超声波探测检测变电站设备局放的装置；编解码装置5可以为编解码控制板或视频服务器或其它具有编解码功能的装置；第一无线通讯模块6和第二无线通讯模块7为无线网桥或其它形式的具备无线通信的通信装置。变电站巡检机器人在巡检或调试过程中，巡检机器人移动平台I到达指定位置，调整云台3到预置位，超声探测设备4对变电站设备进行超声波信号采集，超声探测设备4在其内部通过压电原理将超声波信号转化成为电流信号，再通过压电原理将超声波信号转化成为电流信号，通过内部的处理器转化成音频信号，随后通过编解码模块5进行编码，编码后的音频流通过第一无线通讯模块6和第二无线通讯模块7传输到后台基站2中的后台计算机8。上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式
进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
权利要求1.一种基于超声探测技术的变电站智能巡检机器人，包括巡检机器人移动平台和后台基站，所述巡检机器人移动平台和后台基站通过各自的无线通讯模块进行双向通信，其特征是，所述巡检机器人移动平台上设置用于变电站设备的局放检测的超声检测设备，所述超声检测设备通过加载超声波远距接收器增加仪器的检测距离。
2.如权利要求1所述的一种基于超声探测技术的变电站智能巡检机器人，其特征是， 所述巡检机器人移动平台包括云台、编解码装置、第一无线通讯模块；所述超声探测设备安装在云台上，所述超声探测设备与第一无线通讯模块之间通过编解码装置连接。
3.如权利要求1所述的一种基于超声探测技术的变电站智能巡检机器人，其特征是， 所述后台基站包括第二无线通讯模块和后台计算机，所述第二无线通讯模块和后台计算机之间直接进行通信。
专利摘要本实用新型公开了一种基于超声探测技术的变电站智能巡检机器人，该系统包括变电站局放检测巡检机器人移动平台和后台基站。变电站局放检测巡检机器人移动平台设有云台，云台上安装有超声波探测仪，用于对变电站设备进行局放检测。超声波探测仪与编解码装置相连接，并通过第一无线通讯模块和第二无线通讯模块实现移动平台与后台基站的通讯。基于本实用新型的装有超声探测设备的变电站设备局放检测机器人系统，通过仪器接收电气设备产生超声波信号并对其音质和强度进行分析，可以快速有效的检测局放现象并精确定位，并实现对设备缺陷的提前预警。
文档编号H02B3/00GK202854284SQ20122056031
公开日2013年4月3日 申请日期2012年10月29日 优先权日2012年10月29日
发明者叶飞, 贺兴容, 明志强, 黄文龙, 周云峰, 李贤庆, 付祥波, 范强 申请人:国家电网公司, 四川省电力公司检修公司, 山东鲁能智能技术有限公司