【技术领域】
本发明涉及agv的技术领域，特别是agv低功耗手爪驱动器的技术领域。
背景技术：
agv全称automatedguidedvehicle，即自主导引行驶车，在自动化物流系统中得到广泛应用。
机床加工过程中，受机床本身加工水平的限制，一个完整的工件需要在多个机床上分工序进行加工，而有的工艺在某一台机床上加工的时间较短，下一道工艺在次级机床上的加工时间较长，这就需要对上一级机床加工的半成品进行智能调度，现在的解决方法大都采用机械手进行工件调度，然而机械手的空间尺寸受限严重，并不能适合在各种多变的场合中应用，而通过发挥agv灵活性的调度方法，对机床流水线的工件进行调度，能够更好地适应现实条件。
agv调度半成品工件，需要在agv上设置手爪，通过手爪抓取工件，并且，由于agv采用传感器寻迹，并不能完全精确地到达设定的位置，所以对工件的抓取位置是随机的，若普通的机械手爪，会存在破坏工件表面质量的风险。
技术实现要素：
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种适用于机床传送agv的低功耗手爪驱动器，能够使agv自带的手爪具有抓取力微调的能力，并且功耗低。
为实现上述目的，本发明提出了一种适用于机床传送agv的低功耗手爪驱动器，包括超磁致伸缩体，所述超磁致伸缩体的上下两侧粘贴有压电陶瓷片，超磁致伸缩体的左右两端设置有平行分布的铁棒，所述铁棒之前还设置有与所述超磁致伸缩体平行布置的永磁体。
作为优选，所述超磁致伸缩体为超磁致伸缩棒或层状堆叠薄膜。
作为优选，所述压电陶瓷片采用环氧树脂粘贴在所述超磁致伸缩体上。
作为优选，所述铁棒的两个外侧均受到位移约束。
本发明的有益效果：本发明通过采用压电陶瓷片对超磁致伸缩体施加机械力，从而可以通过改变超磁致伸缩体的体积而改变永磁体对外部的输出磁力，又由于压电陶瓷为电容性，当agv的手爪保持一定的夹持力时，压电陶瓷片的变形量在恒定电压的作用下保持一定值不变，此时压电陶瓷片内部的电流为0，所以功耗极低；压电陶瓷片的精密驱动特性，也使得输出磁力的控制较为精确。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明适用于机床传送agv的低功耗手爪驱动器的原理结构示意图。
图中：1-压电陶瓷片、2-超磁致伸缩体、3-永磁体、4-铁棒。
【具体实施方式】
参阅图1，本发明一种适用于机床传送agv的低功耗手爪驱动器，包括超磁致伸缩体，所述超磁致伸缩体的上下两侧粘贴有压电陶瓷片，超磁致伸缩体的左右两端设置有平行分布的铁棒，所述铁棒之前还设置有与所述超磁致伸缩体平行布置的永磁体。
作为优选，所述超磁致伸缩体为超磁致伸缩棒或层状堆叠薄膜。
作为优选，所述压电陶瓷片采用环氧树脂粘贴在所述超磁致伸缩体上。
作为优选，所述铁棒的两个外侧均受到位移约束。
本发明工作过程：
本发明一种适用于机床传送agv的低功耗手爪驱动器在工作过程中，对压电陶瓷片1的电极板施加驱动电压，使得压电陶瓷片1的两极伸张或收缩，在环氧树脂的高硬度粘连作用下，磁致伸缩体2被拉伸或压缩，永磁体3输出的磁力一部分直接由铁棒4的末端施加到相对的手爪指节上的另一个同极铁棒4上，形成斥力，对agv手爪的夹紧抓取力制造一个动态平衡条件，永磁体3输出的另一部分磁通进入超磁致伸缩体2内，而超磁致伸缩体2的伸缩会造成其内部磁通的变化，从而使得铁棒4末端的输出磁力产生变化，体现在agv手爪上，即可以对抓取力进行微调，而且在保持一个固定的抓取力时，能量消耗极小。
本发明，通过采用压电陶瓷片对超磁致伸缩体施加机械力，从而可以通过改变超磁致伸缩体的体积而改变永磁体对外部的输出磁力，又由于压电陶瓷为电容性，当agv的手爪保持一定的夹持力时，压电陶瓷片的变形量在恒定电压的作用下保持一定值不变，此时压电陶瓷片内部的电流为0，所以功耗极低；压电陶瓷片的精密驱动特性，也使得输出磁力的控制较为精确。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。