技术特征：
1.一种自主光缆巡检机器人控制方法，其特征在于，包括：获取当前巡检机器人检测到的光缆破损信号；根据所述光缆破损信号控制所述巡检机器人停止移动；根据所述光缆破损信号提取机器人运行数据；根据所述运行数据确定机器人所处位置；机器人发出声光报警信号，并实时发送当前机器人所处位置信息及光缆破损信号数据。2.根据权利要求1所述的一种自主光缆巡检机器人控制方法，其特征在于，所述获取当前巡检机器人检测到的光缆破损信号包括：三个或者三个以上的摄像头通过环形视角拍摄光缆缆身，若干摄像头拍摄视角的总和≥360
°
；将若干摄像头拍摄的图像平铺形成目标图像；对目标图像进行分割处理，对分割所得的图像单元与破损信息库中的数据进行对比分析，若相似度大于设定阈值，则确定该单元区域内光缆存在损坏点；若存在损坏点时，获取该损坏点对应的损坏级别；图像单元根据损害级别显示对应的颜色。3.根据权利要求2所述的一种自主光缆巡检机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述光缆破损信号提取机器人运行数据包括通过编码器计算机器人的运行距离。4.一种自主光缆巡检机器人，其特征在于，采用权利要求1-3所述的控制方法，所述机器人包括机器人主体、主控单元、电源管理单元、通讯单元、采集单元和运动控制单元，所述主电源管理单元、通讯单元、采集单元和运动控制单元均与主控单元电连接；所述电源管理单元、通讯单元和主控单元设置在主体内。5.根据权利要求4所述的一种自主光缆巡检机器人，其特征在于，包括机器人主体，所述机器人主体呈环形，机器人主体包括第一环臂和第二环臂，所述第一环臂的一端与第二环臂的一端铰轴连接，所述第一环臂另一端与第二环臂另一端通过螺纹连接结构连接。6.根据权利要求5所述的一种自主光缆巡检机器人，其特征在于，所述螺纹连接结构包括设置在第一环臂另一端端面的螺栓、设置在第二环臂另一端端面的螺母结构，所述螺母结构包括环形基座和螺母，所述环形基座与第二环臂另一端端面固定连接，所述螺母与环形基座旋转连接，所述螺母内设有内螺纹，所述螺栓表面设有与内螺纹相匹配的外螺纹。7.根据权利要求6所述的一种自主光缆巡检机器人，其特征在于，所述摄像采集单元包括在机器人主体侧面上等弧分布的至少三个摄像头，所述摄像头视角朝向环形主体轴向设置。8.根据权利要求7所述的一种自主光缆巡检机器人，其特征是，所述运动控制单元，包括驱动电机、行进轮和行进轮支架，所述行进轮支架与所述环形机器人主体一侧面连接，所述行进轮转动安装在行进轮支架上，所述驱动电机与行进轮支架固定安装，所述驱动电机与行进轮连接。
技术总结
本发明公开了一种自主光缆巡检机器人控制方法及机器人，控制方法包括：获取当前巡检机器人检测到的光缆破损信号；根据所述光缆破损信号控制所述巡检机器人停止移动；根据所述光缆破损信号提取机器人运行数据；根据所述运行数据确定机器人所处位置；机器人发出声光报警信号，并实时发送当前机器人所处位置信息及光缆破损信号数据。当机器人检测到光缆存在损坏时，会控制机器人停止在检测到损坏的位置，将当前位置光缆的数据通过无线传输方式传输到控制台，便于工作人员进行后续工作准备。本发明还公开了环形结构机器人主体结构，机器人主体可以悬挂在光缆上，配合运动控制单元在光缆上稳定移动采集光缆数据。缆上稳定移动采集光缆数据。缆上稳定移动采集光缆数据。
技术研发人员：吴丽娟 赵磊 陆洋 鄢艳 韩琼 张彪 陈鹏飞 杜喆炜 陈健 潘波 鲁济星
受保护的技术使用者：国网浙江省电力有限公司安吉县供电公司
技术研发日：2022.02.18
技术公布日：2022/6/4