一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法与流程

本发明涉及带电作业，具体为一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法。

背景技术：

1、我国10kv架空线路主导线排列方式比较多，有垂直、水平、三角形等排列方式。对于三角形排列的主导线，由于边相主线间距以及中相主线与边相主线的垂直投影距离限制，机器人以常规作业方法不能够实现。

2、由于边相主线之间间距最小为0.8m(如图1所示，l最小为0.4m)，机器人平台的宽度一般为1.2m左右，因此在机器人带电作业中，易引起边相主线短路；同时，中相主线与边相主线的垂直投影距离一般在1m以上，而现有的机器人协作手臂长度一般为1.2m，使得作业空间有限；此外，现有的机器人协作手臂有效负载一般为10kg，而在抓取分支线举升、折弯时需要的力量会超过机器人手臂的最大负载。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，以提高对三角形排列主导线带电作业的效率和安全性；通过大负载的辅助手臂，便于抓取和托举大线径的分支线。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，包括以下步骤：步骤s1，机器人平台上的辅助手臂携带分支线预定位工具移动并靠近分支线；其中，分支线设置在电线杆上，分支线的一端呈耷拉状态、且位置远低于边相主线；

3、步骤s2，分支线预定位工具抓取并夹持分支线耷拉端，使得分支线固定在分支线预定位工具上；

4、步骤s3，通过绝缘斗带动机器人平台移动并上升至中相主线下方，并通过辅助手臂将分支线预定位工具托举至中相主线附近处，将分支线预定位工具挂设在中相主线上；其中，辅助手臂位于两个边相主线之间；

5、步骤s4，分支线预定位工具完成对中相主线的夹持，将分支线预定位工具固定在中相主线上；

6、步骤s5，辅助手臂脱离分支线预定位工具，绝缘斗带动机器人平台下降并带动机器人平台从边相主线的侧方移动至中相主线的侧上方；

7、步骤s6，完成对中相导线的剥皮作业，并通过辅助手臂完成对分支线一端的抓取；且辅助手臂抓取分支线后，分支线预定位工具松开对分支线的夹持；

8、步骤s7，机器人平台上的协作臂携带机器人平台上放置的线夹安装工具作业，完成将中相主线和分支线固定在线夹内；

9、步骤s7具体过程如下：

10、步骤s71，协作臂携带机器人平台上放置的线夹安装工具作业，将线夹安装工具内置的线夹套设在剥去绝缘层部分的中相主线外部；

11、步骤s72，辅助手臂携带分支线将分支线的一端穿设在线夹中；

12、步骤s73，通过线夹安装工具将剥去绝缘层部分的中相主线和分支线固定在线夹内部；

13、步骤s74，通过线夹安装工具自动脱离线夹，且通过协作臂携带脱离线夹的线夹安装工具复位在机器人平台上；

14、步骤s8，通过辅助手臂取回分支线预定位工具，且辅助手臂复位，完成中相带电作业。

15、进一步的，所述分支线预定位工具包括底座、主线夹紧滑块、分支线夹紧滑块，主线夹紧滑块、分支线夹紧滑块均移动设置在底座上；通过底座上的第一驱动机构、第二驱动机构可分别带动主线夹紧滑块、分支线夹紧滑块的移动；

16、所述分支线预定位工具连接一个用于辅助手臂抓取的杆件工具，且在步骤s1中，辅助手臂通过抓取该杆件工具来携带分支线预定位工具。

17、进一步的，在步骤s2中，分支线被夹持在分支线夹紧滑块与底座之间。

18、进一步的，在步骤s4中，中相主线被夹持在主线夹紧滑块与分支线夹紧滑块之间。

19、进一步的，在步骤s3中，分支线预定位工具挂设在中相主线的过程如下：

20、步骤s31，辅助手臂携带分支线预定位工具移动，并使得主线夹紧滑块与分支线夹紧滑块之间位置对准中相主线；

21、步骤s32，辅助手臂携带分支线预定位工具移动并逐渐靠近中相主线，使得中相主线穿设在夹紧滑块与分支线夹紧滑块之间；

22、步骤s33，辅助手臂松开对分支线预定位工具的携带，分支线预定位工具挂设在中相主线上。

23、进一步的，中相导线的剥皮作业的具体过程如下：

24、第一步，协作臂抓取放置在机器人平台上的视觉定位模块，并带动视觉定位模块移动至中相主线附近，对中相主线的位置检测和确定；待中相主线的位置确定后，协作臂抓取视觉定位模块复位在机器人平台上；

25、第二步，协作臂抓取放置在机器人平台上的剥皮工具，对中相主线邻近分支线预定位工具的位置处进行剥去绝缘层作业；

26、第三步，待剥去绝缘层作业完成后，协作臂携带剥皮工具复位在机器人平台上。

27、进一步的，辅助手臂、协作臂均设置在机器人平台的一侧。

28、进一步的，辅助手臂取回分支线预定位工具的具体过程如下：

29、第一步，通过辅助手臂抓取杆件工具；

30、第二步，分支线预定位工具松开对中相主线的夹持，并通过辅助手臂携带支线预定位工具从中相主线和分支线上脱离实现取回预定位工具。

31、进一步的，辅助手臂的最大伸长长度超过2米。

32、与现有技术相比，本发明所达到的有益效果如下。

33、1、预先通过分支线预定位工具实现对中相主线和分支线的固定，即将分支线预先固定在中相主线上，从而方便后续进行中相主线与分支线固定于线夹内部的带电作业。

34、2、同时设置有协作臂和辅助手臂，便于实现协同作业；且通过辅助手臂便于抓取和托举分支线，且辅助手臂工作时不受两个边相主线间距影响，避免引起相间短路。

35、3、有效提高对三角形排列的主导线进行带电作业的效率和安全性。

技术特征：

1.一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，其特征在于：所述分支线预定位工具(3)包括底座(31)、主线夹紧滑块(32)、分支线夹紧滑块(33)，主线夹紧滑块(32)、分支线夹紧滑块(33)均移动设置在底座(31)上；通过底座(31)上的第一驱动机构(34)、第二驱动机构(35)可分别带动主线夹紧滑块(32)、分支线夹紧滑块(33)的移动；

3.根据权利要求2所述的一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，其特征在于：在步骤s2中，分支线被夹持在分支线夹紧滑块(33)与底座(31)之间。

4.根据权利要求2所述的一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，其特征在于：在步骤s4中，中相主线被夹持在主线夹紧滑块(32)与分支线夹紧滑块(33)之间。

5.根据权利要求4所述的一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，其特征在于：在步骤s3中，分支线预定位工具(3)挂设在中相主线的过程如下：

6.根据权利要求2所述的一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，其特征在于：中相导线的剥皮作业的具体过程如下：

7.根据权利要求6所述的一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，其特征在于：辅助手臂(2)、协作臂(4)均设置在机器人平台(1)的一侧。

8.根据权利要求4所述的一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，其特征在于：辅助手臂(2)取回分支线预定位工具的具体过程如下：

9.根据权利要求1所述的一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，其特征在于：辅助手臂(2)的最大伸长长度超过2米。

技术总结
本发明公开了一种三角形排列主导线的中相带电接引线作业方法，包括分支线预定位工具，分支线预定位工具包括底座、主线夹紧滑块、分支线夹紧滑块，主线夹紧滑块、分支线夹紧滑块均移动设置在底座上；通过底座上的第一驱动机构驱动、第二驱动机构可分别带动主线夹紧滑块、分支线夹紧滑块的移动。本发明有效提高对三角形排列主导线带电作业的效率和安全性，且通过设置的大负载的辅助手臂，便于抓取和托举大线径的分支线。

技术研发人员：衣晓波,李孟超
受保护的技术使用者：南京汉启智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12