自移动设备的电能补给方法及相关设备与流程

本申请涉及智能机器人，尤其涉及一种自移动设备的电能补给方法及相关设备。

背景技术：

1、随着自移动设备技术的不断发展与进步，自移动设备已经可以在越来越多的工作环境中代替人来执行工作。

2、在自移动设备执行工作的过程中，由于受到电池电量的限制，会导致自移动设备无法一次性完成所有工作。相关技术中，自移动设备在工作到电池电量较低时就需要回充电桩进行充电，等到充电完成后，再继续之前的工作。由于充电需要较长时间，导致自移动设备工作效率会比较低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种自移动设备的电能补给方法及相关设备，避免自移动设备在执行当前任务后，因电量不足而无法完成下一任务，提高了自移动设备的工作效率。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的电能补给方法，包括：获取自移动设备的第一剩余电量，以及获取所述自移动设备执行下一任务的第一需求电量；

3、根据所述第一剩余电量，测算所述自移动设备充电至所述下一任务开始之前可达到的第二剩余电量；

4、当所述第二剩余电量等于或大于所述第一需求电量时，控制所述自移动设备进行回充；

5、当所述第二剩余电量小于所述第一需求电量时，控制所述自移动设备进行电池更换。

6、通过采用该技术方案，获取自移动设备的第一剩余电量和自移动设备执行下一任务的第一需求电量，根据第一剩余电量，测算自移动设备充电至下一任务开始之前可达到的第二剩余电量，将第二剩余电量与第一需求电量进行比较，在第二剩余电量等于或大于第一需求电量时，控制自移动设备进行充电，在第二剩余电量小于第一需求电量时，控制自移动设备进行电池更换，实现了以自移动设备的回充后剩余电量与下一任务的需求电量为依据，适配相应的电能补给策略，确保自移动设备能够有足够的电量执行下一任务，保证了自移动设备的续航能力，提高了自移动设备的工作效率。

7、此外，以自移动设备的回充后剩余电量与下一任务的需求电量为依据，适配相应的电能补给策略，不仅丰富了自移动设备的电能补给方式，而且还提高了自移动设备电能补给的科学化程度。

8、在一种可能的实现方式中，所述获取所述自移动设备执行下一任务的第一需求电量，包括：

9、获取所述下一任务的任务类型与第一作业区域；

10、根据所述任务类型和所述第一作业区域，确定所述第一需求电量。

11、通过采用该技术方案，有利用后续判断在下一任务开始之前，对自移动设备是进行充电还是更换电池，进一步有利于自移动设备无需多次回充，即可连续地完成下一任务。

12、在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一剩余电量，测算所述自移动设备充电至所述下一任务开始之前可达到的第二剩余电量，包括：

13、获取所述自移动设备在下一任务开始之前进行充电的充电时长；

14、根据所述充电时长确定可充电量；

15、将所述第一剩余电量与所述可充电量之和作为第二剩余电量。

16、通过采用该技术方案，实现精确测算第二剩余电量，有利于提高后续第二剩余电量与第一需求电量的比较结果的正确性。

17、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

18、获取所述自移动设备正在执行的当前任务的信息与所述自移动设备的当前剩余电量；所述当前任务的信息至少包括当前任务类型与未完成任务对应的第二作业区域；

19、根据所述当前任务类型与第二作业区域，确定第二需求电量；

20、在所述当前剩余电量等于当前回充电量，且小于所述第二需求电量时，控制所述自移动设备进行电池更换。

21、通过采用该技术方案，避免长时间的充电过程，提高了自移动设备的工作效率。

22、在一种可能的实现方式中，在所述控制所述自移动设备进行电池更换的步骤之后，所述方法还包括：

23、在所述自移动设备进行电池更换完成后，控制所述自移动设备执行所述未完成任务。

24、通过采用该技术方案，实现自移动设备无需多次回充，即可连续地完成未完成任务，提高了自移动设备的工作效率。

25、在一种可能的实现方式中，所述控制所述自移动设备进行电池更换，还包括：

26、确定所述自移动设备的当前位置信息；

27、根据所述当前位置信息为所述自移动设备规划电池更换路径；

28、按照所述电池更换路径控制所述自移动设备移动至电能补给站进行电池更换。

29、通过采用该技术方案，实现精确控制自移动设备移动至电能补给站，进一步有利于提高自移动设备完成电池更换操作的成功率。

30、在一种可能的实现方式中，所述电能补给站包括充电电极与电池仓；

31、当所述充电电极与所述电池仓设置在所述电能补给站的相同侧时，所述电池更换路径为所述自移动设备的回充路径；

32、当所述充电电极与所述电池仓设置在所述电能补给站的不同侧时，以所述电能补给站的电池仓一侧作为所述电池更换路径的终点。

33、通过采用该技术方案，有利于在规划电池更换路径和回充路径时，使路径规划更精确，从而提高自移动设备完成电池更换操作和充电操作的成功率。

34、第二方面，本申请实施例提供一种自移动设备的电能补给装置，所述装置具有实现上述第一方面所提供的方法的功能。功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

35、第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行如第一方面所述的自移动设备的电能补给方法。

36、第四方面，本申请实施例提供一种自移动设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述电子设备执行如第一方面所述的自移动设备的电能补给方法。

37、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的自移动设备的电能补给方法。

38、可以理解地，上述提供的第二方面所述的自移动设备的电能补给装置，第三方面所述的计算机可读存储介质，第四方面所述的自移动设备，第五方面所述的计算机程序产品，均与上述第一方面的方法对应，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

技术特征：

1.一种自移动设备的电能补给方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备执行下一任务的第一需求电量，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一剩余电量，测算所述自移动设备充电至所述下一任务开始之前可达到的第二剩余电量，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述自移动设备进行电池更换的步骤之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备进行电池更换，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述电能补给站包括充电电极与电池仓；

8.一种自移动设备的电能补给装置，其特征在于，包括：

9.一种自移动设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中的任一项所述自移动设备的电能补给方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中的任一项所述自移动设备的电能补给方法。

技术总结
本申请提供一种自移动设备的电能补给方法及相关设备，涉及自移动设备技术领域。其中，自移动设备的电能补给方法包括：获取自移动设备的第一剩余电量，以及获取自移动设备执行下一任务的第一需求电量；根据第一剩余电量，测算自移动设备充电至下一任务开始之前可达到的第二剩余电量；当第二剩余电量等于或大于第一需求电量时，控制自移动设备进行回充；当第二剩余电量小于第一需求电量时，控制自移动设备进行电池更换。本申请实现了以自移动设备的回充后剩余电量与下一任务的需求电量为依据，适配相应的电能补给策略，确保自移动设备能够有足够的电量执行下一任务，保证了自移动设备的续航能力，提高了自移动设备的工作效率。

技术研发人员：李超,刘元财,张泫舜,陈浩宇
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13