多电机同步控制方法、系统和相关装置与流程

本申请涉及电机控制，特别是涉及一种多电机同步控制方法、系统和相关装置。

背景技术：

1、随着电机技术的不断发展，越来越多场景依赖于电机进行工作或生产。其中，部分特殊场景要求多电机之间的保持同步，以保证设备运行的稳定性、安全性以及产品的质量。

2、目前对多电机同步的控制方法主要通过速度检测，并调节相应电机的运行速度，以使得多个电机按照相同速度运行。然而该方式并不能消除多个电机在运行过程中产生的位置偏差。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是提供一种多电机同步控制方法和相关装置，能够减小多电机同步控制系统中多个电机之间的运行偏差。

2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种多电机同步控制方法，所述多电机同步控制方法应用于多电机同步控制系统，所述多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器，所述多电机同步控制方法包括：响应于所述主驱动器获得运行指令，基于所述运行指令驱动对应的所述主电机运行，将所述运行指令发送至每个所述从驱动器，以使每个所述从驱动器驱动对应的所述从电机运行；获取当前时刻所述主电机的第一位置信息，将所述第一位置信息发送至每个所述从驱动器，以使所述从驱动器基于所述第一位置信息以及所述当前时刻所述从电机的第二位置信息，调节对应的所述从电机的运行速度。

3、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种多电机同步控制方法，所述多电机同步控制方法应用于多电机同步控制系统，所述多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器，所述多电机同步控制方法包括：响应于所述从驱动器获得所述主驱动器发送的运行指令，驱动对应的所述从电机运行；获取当前时刻所述从电机的第二位置信息，以及所述主驱动器发送的当前时刻所述主电机的第一位置信息，基于所述第一位置信息以及所述当前时刻所述从电机的第二位置信息，调节对应的所述从电机的运行速度。

4、为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种多电机同步控制系统，所述多电机同步控制系统包括：主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器；其中，响应于所述主驱动器获得运行指令，所述主驱动器用于基于所述运行指令驱动对应的所述主电机运行，将所述运行指令发送至每个所述从驱动器；所述主驱动器还用于获取当前时刻所述主电机的第一位置信息，将所述第一位置信息发送至每个所述从驱动器；响应于所述从驱动器获得所述主驱动器发送的运行指令，所述从驱动器用于驱动对应的所述从电机运行；所述从驱动器还用于获取当前时刻所述从电机的第二位置信息，以及所述主驱动器发送的当前时刻所述主电机的第一位置信息，基于所述第一位置信息以及所述当前时刻所述从电机的第二位置信息，调节对应的所述从电机的运行速度。

5、为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现上述任一技术方案中提到的多电机同步控制方法。

6、为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，包括：存储有能够被处理器运行的程序数据，所述程序数据用于实现上述任一技术方案中提到的多电机同步控制方法。

7、本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提出的多电机同步控制方法，应用于多电机同步控制系统，该多电机同步控制系统中主驱动器与主电机集成于一体、从电机与对应的从驱动器集成于一体，以简化了多电机同步控制系统的结构，提高电机与对应驱动器之间的数据交互效率，并使得该多电机同步控制系统可以满足更多场景下的使用需求。另外，主驱动器将主电机的第一位置信息发送至每个从驱动器，以使各个从驱动器根据对应从电机的第二位置信息以及当前时刻主电机的第一位置信息，对从电机的运行速度进行调节，以实现多个电机的同步运行，提高多电机同步控制系统运行的稳定性。

技术特征：

1.一种多电机同步控制方法，其特征在于，所述多电机同步控制方法应用于多电机同步控制系统，所述多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器，所述多电机同步控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主电机上安装有主编码器，所述获取当前时刻所述主电机的第一位置信息，将所述第一位置信息发送至每个所述从驱动器，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多电机同步控制系统对应有层级信息，所述层级信息至少包括第一层级和第二层级，且所述第一层级高于所述第二层级；其中，所述主电机及其对应的所述主驱动器与所述第一层级对应，所述从电机及其对应的所述从驱动器与所述第二层级对应，所述主驱动器通过can总线向所述从驱动器发送所述运行指令和所述第一位置信息。

4.一种多电机同步控制方法，其特征在于，所述多电机同步控制方法应用于多电机同步控制系统，所述多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器，所述多电机同步控制方法包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从电机上安装有从编码器，所述获取当前时刻所述从电机的第二位置信息，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息以及所述当前时刻所述从电机的第二位置信息，调节对应的所述从电机的运行速度，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，获得对应的所述从电机在所述当前时刻与所述主电机之间的位置偏差，包括：

8.一种多电机同步控制系统，其特征在于，所述多电机同步控制系统包括：主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器；

9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现权利要求1-7中任一项所述对的多电机同步控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：存储有能够被处理器运行的程序数据，所述程序数据用于实现如权利要求1-7中任一项所述的多电机同步控制方法。

技术总结
本申请公开了一种多电机同步控制方法、系统和相关装置，该方法应用于多电机同步控制系统，多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，主电机集成有主驱动器，从电机集成有从驱动器，多电机同步控制方法包括：响应于主驱动器获得运行指令，基于运行指令驱动对应的主电机运行，将运行指令发送至每个从驱动器，以使每个从驱动器驱动对应的从电机运行；获取当前时刻主电机的第一位置信息，将第一位置信息发送至每个从驱动器，以使从驱动器基于第一位置信息以及当前时刻从电机的第二位置信息，调节对应的从电机的运行速度。通过上述方式，本申请能够减小多电机同步控制系统中多个电机之间的运行偏差。

技术研发人员：张智喆
受保护的技术使用者：苏州安驰控制系统有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13