基于无感FOC的电机启动方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本申请涉及财务领域，尤其涉及一种基于无感foc的电机启动方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、为了降低硬件成本，很多场景使用无感foc算法对电机进行控制。在无感foc算法中，利用滑膜观测器对转子的位置进行估算。但是滑膜观测器估算转子位置的前提是：需要电机转动起来产生反电动势。那么当电机处于静止状态时，滑膜观测器无法估算转子位置，进而无感foc算法控制电机的启动成为难题。为了解决上述难题，现有技术提出采用电感定位法或高频注入法等打点方式获取电机在启动时的转子位置，这种方式可以通过电机的物理特性获取转子的初始位置，但是会让电机在启动时由于电流注入会产生“滴滴”的声音，启动噪声较大。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了基于无感foc的电机启动方法、装置、存储介质及电子设备，可以解决现有技术中利用无感foc算法启动电机的启动噪声较大的问题。所述技术方案如下：

2、第一方面，本申请实施例提供了一种基于无感foc的电机启动方法，所述方法包括：

3、基于当前控制角度foc_angle(i)和初始力矩uq驱动电机；

4、通过滑膜观测器测量所述电机的当前实际角度smo_angle(i)；

5、判断所述当前实际角度是否大于零；

6、若为是，进入闭环控制模式，计算下一控制角度foc_angle(i+1)＝smo_angle(i)；

7、若为否，进入开环控制模式，计算下一控制角度foc_angle(i+1)＝foc_angle(i)+step，step表示角度步长值；

8、判断当前实际转速是否大于速度阈值；

9、若为是，确定电机启动成功；

10、若为否，基于下一控制角度foc_angle(i+1)和所述初始力矩继续驱动所述电机。

11、第二方面，本申请实施例提供了一种基于无感foc的电机启动装置，所述装置包括：

12、驱动单元，用于基于当前控制角度foc_angle(i)和初始力矩uq驱动电机；

13、测量单元，用于通过滑膜观测器测量所述电机的当前实际角度smo_angle(i)；

14、方向判断单元，用于判断所述当前实际角度是否大于零；

15、计算单元，用于若为是，进入闭环控制模式，计算下一控制角度foc_angle(i+1)＝smo_angle(i)；

16、所述计算单元，还用于若为否，进入开环控制模式，计算下一控制角度foc_angle(i+1)＝foc_angle(i)+step，step表示角度步长值；

17、速度判断单元，用于判断当前实际转速是否大于速度阈值；

18、确定单元，用于若为是，确定电机启动成功；

19、所述驱动单元，还用于若为否，基于下一控制角度foc_angle(i+1)和所述初始力矩继续驱动所述电机。

20、第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

21、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。

22、本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

23、在电机的启动过程中，基于当前控制角度和初始力矩启动电机，根据滑膜观测器测量的点击的当前实际角度，判断当前实际角度是否大于零，若大于零，利用闭环控制模式计算下一控制角度，若不大于零，则利用开环控制模式计算下一控制角度，判断当前实际转速是否大于速度阈值，若大于速度阈值，则表示电机成功启动，若不大于阈值，则电机未成功启动，继续利用下一控制角度和初始力矩启动电机，直到电机成功启动，由此可见，本申请在利用无感foc算法启动电机时，不需要向电机注入电流，因此可以避免电机在启动过程中产生电流噪音。

技术特征：

1.一种基于无感foc的电机启动方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始力矩与所述电机的负载有关。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，i＝1时，foc_angle(1)＝0。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，速度阈值小于电机的最小速度档位对应的速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，角度步长值等于1度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所初始力矩生成pwm信号，通过所述pwm信号驱动所述电机转动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述闭环控制模式使用pid算法进行控制。

8.一种基于无感foc的电机启动装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～7任意一项的方法步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～7任意一项的方法步骤。

技术总结
本申请实施例公开了一种基于无感FOC的电机启动方法、装置、存储介质及电子设备，涉及电机控制领域。本申请基于当前控制角度和初始力矩启动电机，根据滑膜观测器测量的点击的当前实际角度判断否大于零，若大于零，利用闭环控制模式计算下一控制角度，若不大于零，则利用开环控制模式计算下一控制角度，判断当前实际转速是否大于速度阈值，若大于速度阈值，则表示电机成功启动，若不大于阈值，则电机未成功启动，继续利用下一控制角度和初始力矩启动电机，直到电机成功启动，由此可见，本申请在利用无感FOC算法启动电机时，不需要向电机注入电流，因此可以避免电机在启动过程中产生电流噪音。

技术研发人员：黄立伟
受保护的技术使用者：珠海泰芯半导体有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13