一种自卷扬上挂线装置及其探伤机器人的制作方法

本发明涉及高压电缆维护，特别涉及一种自卷扬上挂线装置及其探伤机器人。

背景技术：

1、目前高压电缆的维护已开始采用自动化机器人替代人工进行作业，现有的自动化机器人如涂覆机器人、探伤机器人等通常需借助挂具配合吊车或无人机完成上挂线动作，但是由于挂具悬挂在电缆线上，当机器人进行作业沿电缆线行走时，则容易在拖拽挂具时将吊绳卷入机器人内，从而导致机器人受损。

2、可见，现有技术还有待改进和提高。

技术实现思路

1、鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种自卷扬上挂线装置，其在上挂线动作时无需借助挂具，可使吊绳在机器人行走时悬浮在电缆线上，防止吊绳卷入机器人内部。

2、为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

3、一种自卷扬上挂线装置，包括机架和吊绳，所述机架的两侧分别设置有第一卷扬机构和第二卷扬机构，所述机架的两侧还分别设置有升降机构，所述升降机构上设置有可升降的提线架，所述提线架可往所述机架上方伸出，所述提线架的顶部设置有穿绳孔，所述吊绳的一端绕设在所述第一卷扬机构内，所述吊绳的另一端依次穿过两个所述穿绳孔，并绕设在所述第二卷扬机构内；所述第一卷扬机构和所述第二卷扬机构均用于对吊绳进行放卷动作或收卷动作或带动本自卷扬上挂线装置沿吊绳进行攀爬。

4、所述的自卷扬上挂线装置中，所述第一卷扬机构和所述第二卷扬机构的结构一致，所述第一卷扬机构包括安装板、卷扬盘和卷扬盖，所述安装板与所述机架连接，所述卷扬盘设置在所述安装板的一面，所述安装板的另一面设置有与所述卷扬盘传动连接的卷扬电机，所述卷扬盖盖设在所述卷扬盘外，所述卷扬盖的顶部分别设置有进线口和出线口，所述吊绳从所述进线口进入所述卷扬盖，并绕设所述卷扬盘后从所述出线口穿出。

5、所述的自卷扬上挂线装置中，所述进线口和所述出线口之间设置有分绳块，所述卷扬盖与所述分绳块可拆卸连接；所述分绳块用于分隔所述吊绳的进线端和出线端。

6、所述的自卷扬上挂线装置中，所述安装板上设置有导向斗，所述导向斗位于所述进线口和所述出线口上方，所述导向斗的底部设置有分线座，且所述导向斗与所述分线座转动连接，所述分线座的两侧分别设置有导线槽，两个所述导线槽分别位于所述进线口和所述出线口的上方，且所述导线槽的一侧设置有导轮。

7、所述的自卷扬上挂线装置中，所述机架的两侧且位于所述导向斗的上方分别设置有出线座，所述出线座上设置有出线夹槽，所述出线夹槽的两侧分别设置有出线滚轮。

8、所述的自卷扬上挂线装置中，所述导向斗内设置有导槽，所述导槽的开口朝所述出线座的方向逐渐收窄，且所述导向斗通过销钉组件与所述分线座连接。

9、所述的自卷扬上挂线装置中，所述升降机构包括升降轨道、上固定架、下固定架和升降电机，所述升降轨道的上下两端分别通过所述上固定架和所述下固定架与所述机架连接，所述升降电机设置在所述下固定架的一侧，所述下固定架上设置有主动轮组，所述主动轮组与所述升降电机传动连接，所述上固定架上设置有从动轮组，所述从动轮组通过同步带与所述主动轮组传动连接；所述提线架与所述升降轨道滑动连接，且所述提线架与所述同步带连接。

10、所述的自卷扬上挂线装置中，所述提线架包括提线杆，所述提线杆与所述升降轨道滑动连接，所述提线杆的顶部设置有提线环，所述穿绳孔位于所述提线环上，所述提线杆的底部设置有夹带器，所述夹带器上设置有用于夹持同步带的压槽。

11、所述的自卷扬上挂线装置中，所述机架包括两个相对设置的均压环架，两个所述均压环架的顶部之间通过一组上横梁连接，两个所述均压环架的底部之间通过底框连接，所述上横梁与所述底框之间通过至少一根立柱连接；所述第一卷扬机构和所述第二卷扬机构分别设置在所述底框上，所述升降机构的两端分别与所述底框和所述均压环架连接，所述出线座设置在两个所述上横梁之间，所述分线座设置在所述立柱上。

12、本申请还提供一种探伤机器人，包括如上所述的自卷扬上挂线装置。

13、有益效果：

14、本发明提供了一种自卷扬上挂线装置，本发明在整个上挂过程中具有两种工作状态，当进行上挂动作时，先将吊绳横跨过电缆线，通过第一卷扬机构和第二卷扬机构对吊绳的两端进行收卷使本自卷扬上挂线装置朝电缆线靠近，而本自卷扬上挂线装置在上升过程中，提线架则通过升降机构对吊绳进行下压，即升降机构控制提线架向下移动，使提线架利用穿绳孔对吊绳的绳体进行压靠，从而使本自卷扬上挂线装置在上挂时更加稳定，避免吊绳在上挂途中发生晃动或颤动的问题；当完成上挂动作后，则通过升降机构对提线架进行抬升，使提线架利用穿绳孔将吊绳向上托起，即使吊绳远离电缆线，使两者分离，使作业机器人在电缆线上行走时，吊绳不会被作业机器人拖拽，并且使吊绳始终悬浮在电缆线的上方，保证作业机器人行走的安全性，防止吊绳卷入作业机器人内，此外，将吊绳向上抬升也可以便于作业机器人在行走时越过防震锤。

技术特征：

1.一种自卷扬上挂线装置，其特征在于，包括机架和吊绳，所述机架的两侧分别设置有第一卷扬机构和第二卷扬机构，所述机架的两侧还分别设置有升降机构，所述升降机构上设置有可升降的提线架，所述提线架可往所述机架上方伸出，所述提线架的顶部设置有穿绳孔，所述吊绳的一端绕设在所述第一卷扬机构内，所述吊绳的另一端依次穿过两个所述穿绳孔，并绕设在所述第二卷扬机构内；所述第一卷扬机构和所述第二卷扬机构均用于对吊绳进行放卷动作或收卷动作或带动本自卷扬上挂线装置沿吊绳进行攀爬。

2.根据权利要求1所述的一种自卷扬上挂线装置，其特征在于，所述第一卷扬机构和所述第二卷扬机构的结构一致，所述第一卷扬机构包括安装板、卷扬盘和卷扬盖，所述安装板与所述机架连接，所述卷扬盘设置在所述安装板的一面，所述安装板的另一面设置有与所述卷扬盘传动连接的卷扬电机，所述卷扬盖盖设在所述卷扬盘外，所述卷扬盖的顶部分别设置有进线口和出线口，所述吊绳从所述进线口进入所述卷扬盖，并绕设所述卷扬盘后从所述出线口穿出。

3.根据权利要求2所述的一种自卷扬上挂线装置，其特征在于，所述进线口和所述出线口之间设置有分绳块，所述卷扬盖与所述分绳块可拆卸连接；所述分绳块用于分隔所述吊绳的进线端和出线端。

4.根据权利要求2所述的一种自卷扬上挂线装置，其特征在于，所述安装板上设置有导向斗，所述导向斗位于所述进线口和所述出线口上方，所述导向斗的底部设置有分线座，且所述导向斗与所述分线座转动连接，所述分线座的两侧分别设置有导线槽，两个所述导线槽分别位于所述进线口和所述出线口的上方，且所述导线槽的一侧设置有导轮。

5.根据权利要求4所述的一种自卷扬上挂线装置，其特征在于，所述机架的两侧且位于所述导向斗的上方分别设置有出线座，所述出线座上设置有出线夹槽，所述出线夹槽的两侧分别设置有出线滚轮。

6.根据权利要求5所述的一种自卷扬上挂线装置，其特征在于，所述导向斗内设置有导槽，所述导槽的开口朝所述出线座的方向逐渐收窄，且所述导向斗通过销钉组件与所述分线座连接。

7.根据权利要求1所述的一种自卷扬上挂线装置，其特征在于，所述升降机构包括升降轨道、上固定架、下固定架和升降电机，所述升降轨道的上下两端分别通过所述上固定架和所述下固定架与所述机架连接，所述升降电机设置在所述下固定架的一侧，所述下固定架上设置有主动轮组，所述主动轮组与所述升降电机传动连接，所述上固定架上设置有从动轮组，所述从动轮组通过同步带与所述主动轮组传动连接；所述提线架与所述升降轨道滑动连接，且所述提线架与所述同步带连接。

8.根据权利要求7所述的一种自卷扬上挂线装置，其特征在于，所述提线架包括提线杆，所述提线杆与所述升降轨道滑动连接，所述提线杆的顶部设置有提线环，所述穿绳孔位于所述提线环上，所述提线杆的底部设置有夹带器，所述夹带器上设置有用于夹持同步带的压槽。

9.根据权利要求5所述的一种自卷扬上挂线装置，其特征在于，所述机架包括两个相对设置的均压环架，两个所述均压环架的顶部之间通过一组上横梁连接，两个所述均压环架的底部之间通过底框连接，所述上横梁与所述底框之间通过至少一根立柱连接；所述第一卷扬机构和所述第二卷扬机构分别设置在所述底框上，所述升降机构的两端分别与所述底框和所述均压环架连接，所述出线座设置在两个所述上横梁之间，所述分线座设置在所述立柱上。

10.一种探伤机器人，其特征在于，所述的探伤机器人包括如权利要求1-9任一所述的自卷扬上挂线装置。

技术总结
本发明公开了一种自卷扬上挂线装置及其探伤机器人，包括机架和吊绳，机架的两侧分别设置有第一卷扬机构和第二卷扬机构，机架的两侧还分别设置有升降机构，升降机构上设置有可升降的提线架，提线架可往机架上方伸出，提线架的顶部设置有穿绳孔，吊绳的一端绕设在第一卷扬机构内，吊绳的另一端依次穿过两个穿绳孔，并绕设在第二卷扬机构内；第一卷扬机构和第二卷扬机构均用于对吊绳进行放卷动作或收卷动作或带动本自卷扬上挂线装置沿吊绳进行攀爬；当完成上挂动作后，通过升降机构对提线架进行抬升，使提线架将吊绳向上托离电缆线，使作业机器人在行走时避免拖拽吊绳，吊绳始终悬浮在电缆线上方，保证机器人行走的安全性，防止吊绳卷入机器人。

技术研发人员：魏远航
受保护的技术使用者：广东冠能电力科技发展有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15