一种马达的控制方法、装置、自动化设备及存储介质与流程

本发明涉及马达的控制，尤其涉及一种马达的控制方法、装置、自动化设备及存储介质。

背景技术：

1、在如今诸多的自动化设备上，会有不同的马达应用方式。

2、目前，现有技术中，控制马达运转的方式一种是以负载最大时为马达阻力标准，控制马达输出力矩固定为一种模式，该方式存在的缺陷是当马达长时间处理高负载工作模式时，对于整个系统来说，功耗过高，马达温升过高，会极大程序损耗马达寿命。另一方式是根据后端圆形半径，调整电机扭矩，该方式存在的缺陷是当出现一款完整的耗材使用一半，中途更换全新耗材，有可能会出现马达堵转的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种马达的控制方法、装置、自动化设备及存储介质，旨在解决自适应控制方式带来的某些初始状态下耗材过重扭力不足的问题，耗材转动后自适应的降低马达电流，降低马达的功耗。

2、根据本发明的一方面，提供了一种马达的控制方法，应用于自动化设备，自动化设备包括控制器、马达、耗材和传感器，控制器与马达和传感器电连接；该方法包括：

3、基于控制器确定马达的转动线速度和最大驱动电流，并基于传感器获取耗材的实时角速度；其中，最大驱动电流为耗材直径为最大直径时马达的驱动电流，最大驱动电流小于或者等于初始驱动电流，初始驱动电流为预先设定的驱动电流；

4、根据转动线速度和实时角速度确定耗材的实时半径；

5、根据实时半径和最大驱动电流确定马达的实时控制电流；其中，实时控制电流为马达在运转过程中的瞬时电流；

6、根据实时控制电流控制马达运转。

7、可选的，确定最大驱动电流，包括：确定自动化设备的最大负载重量；根据最大负载重量确定最大驱动电流。

8、可选的，根据转动线速度和实时角速度确定耗材的实时半径，包括：确定传动比；根据传动比、转动线速度和实时角速度确定耗材的实时半径。

9、可选的，实时半径r＝v/ω*n，其中，v为转动线速度，ω为实时角速度，n为传动比。

10、可选的，根据实时半径和最大驱动电流确定马达的实时控制电流，包括：确定补偿值；根据实时半径、最大驱动电流和补偿值确定马达的实时控制电流。

11、可选的，实时控制电流i＝imax*(r/rmax)*(1+c％)，其中imax为最大驱动电流，r为实时半径，c为补偿值，rmax为耗材的最大半径。

12、可选的，还包括：确定实时角速度是否在预设时间内发生变化；若确定实时角速度在预设时间内发生变化，则确定自动化设备正常运行；若确定实时角速度在预设时间内未发生变化，则确定自动化设备运行异常，并发出报警信息。

13、根据本发明的另一方面，提供了一种马达的控制装置，应用于自动化设备，自动化设备包括控制器、马达、耗材和传感器，控制器与马达和传感器电连接；该装置包括：

14、信息确定模块，用于基于控制器确定马达的转动线速度和最大驱动电流，并基于传感器获取耗材的实时角速度；其中，最大驱动电流为耗材直径为最大直径时马达的驱动电流，最大驱动电流小于或者等于初始驱动电流，初始驱动电流为预先设定的驱动电流；

15、半径确定模块，用于根据转动线速度和实时角速度确定耗材的实时半径；

16、电流确定模块，用于根据实时半径和最大驱动电流确定马达的实时控制电流；其中，实时控制电流为马达在运转过程中的瞬时电流；

17、运转控制模块，用于根据实时控制电流控制马达运转。

18、根据本发明的另一方面，提供了一种自动化设备，该自动化设备包括：

19、至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；

20、其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的马达的控制方法。

21、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的马达的控制方法。

22、本发明的技术方案，应用于自动化设备，自动化设备包括控制器、马达、耗材和传感器，控制器与马达和传感器电连接；基于控制器确定马达的转动线速度和最大驱动电流，并基于传感器获取耗材的实时角速度；其中，最大驱动电流为耗材直径为最大直径时马达的驱动电流，最大驱动电流小于或者等于初始驱动电流，初始驱动电流为预先设定的驱动电流；根据转动线速度和实时角速度确定耗材的实时半径；根据实时半径和最大驱动电流确定马达的实时控制电流；其中，实时控制电流为马达在运转过程中的瞬时电流；根据实时控制电流控制马达运转。本发明的技术方案通过耗材的实时角速度和马达的线速度确定耗材的实时半径，根据最大驱动电流解决自适应控制方式初始状态下耗材过重扭力不足的问题，根据实时半径确定马达电流，降低马达的功耗。

23、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种马达的控制方法，其特征在于，应用于自动化设备，所述自动化设备包括控制器、马达、耗材和传感器，所述控制器与所述马达和所述传感器电连接；该方法包括：

2.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述确定最大驱动电流，包括：

3.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述根据所述转动线速度和所述实时角速度确定所述耗材的实时半径，包括：

4.根据权利要求3所述的马达的控制方法，其特征在于，所述实时半径r＝v/ω*n，其中，v为所述转动线速度，ω为所述实时角速度，n为所述传动比。

5.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述根据所述实时半径和所述最大驱动电流确定所述马达的实时控制电流，包括：

6.根据权利要求5所述的马达的控制方法，其特征在于，所述实时控制电流i＝imax*(r/rmax)*(1+c％)，其中imax为所述最大驱动电流，r为所述实时半径，c为所述补偿值，rmax为所述耗材的最大半径。

7.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，还包括：

8.一种马达的控制装置，其特征在于，应用于自动化设备，所述自动化设备包括控制器、马达、耗材和传感器，所述控制器与马达和所述传感器电连接；该装置包括：

9.一种自动化设备，其特征在于，所述自动化设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至7中任一所述的马达的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种马达的控制方法、装置、自动化设备及存储介质。本发明涉及马达的控制技术领域，应用于自动化设备，自动化设备包括控制器、马达、耗材和传感器，控制器与马达和传感器电连接；方法包括：基于控制器确定马达的转动线速度和最大驱动电流，并基于传感器获取耗材的实时角速度；根据转动线速度和实时角速度确定耗材的实时半径；根据实时半径和最大驱动电流确定马达的实时控制电流；根据实时控制电流控制马达运转。本发明的技术方案，通过耗材的实时角速度和马达的线速度确定耗材的实时半径，根据最大驱动电流解决自适应控制方式初始状态下耗材过重扭力不足的问题，根据实时半径确定马达的实时控制电流，降低马达的功耗。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：厦门汉印电子技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16