充电方法、自移动设备及存储介质与流程

本申请涉及自移动设备，尤其涉及一种充电方法、自移动设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的不断进步和人工智能的快速发展，利用自移动设备(例如，割草机、清洁机、巡航机等)进行作业可以极大地提高工作效率。为了确保自移动设备能够持续工作，需要在自移动设备的电量过低时，控制其前往充电站充电。

2、为了使得自移动设备的充电组件能够朝向充电站，自移动设备往往需要在充电站附近进行自旋转。然而，自旋转往往在固定位置上进行，若用户私自在充电站的外部设置安全屋，将可能会导致自移动设备自旋转时与安全屋相撞，如此不仅影响对自移动设备的充电，还会存在一定的安全隐患。

技术实现思路

1、鉴于以上内容，有必要提供一种充电方法、自移动设备及存储介质，能够解决由于在固定位置上进行自旋转，导致自移动设备与安全屋相撞的技术问题。

2、一方面，本申请提供一种充电方法，所述方法包括：响应于充电指令，若根据获取的感知信息确定充电站处于安全屋内，根据所述安全屋的区域范围确定第一位置为目标位置，若所述充电站未处于所述安全屋内，确定第二位置作为所述目标位置，控制自移动设备移动至所述目标位置，调整所述自移动设备的姿态，使得所述自移动设备的充电接片对准所述充电站的充电接口，控制所述自移动设备从所述目标位置移动至所述充电站进行充电。

3、另一方面，本申请提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使得所述自移动设备实现所述的充电方法。

4、另一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被自移动设备中的处理器执行时实现所述的充电方法。

5、在本实施例的充电方法中，在充电站处于安全屋内部时，根据安全屋的区域范围能够确定可以安全调整姿态的位置作为第一位置，从而能够避免自移动设备在调整姿态时与安全屋相撞。在充电站未处于安全屋内时，能够确定距离充电站较近的位置作为第二位置进行姿态调整，从而能够缩短自移动设备保持充电接片与充电接口对准的状态的时长。在自移动设备的充电接片位于自移动设备的后方时，通过缩短自移动设备保持充电接片与充电接口对准的状态的时长，能够缩短自移动设备后退行驶的距离，从而能够减少行驶失误，进而能够提高充电效率。通过区分充电站是否处于安全屋内这一环境条件，能够灵活选择调整姿态的位置，从而能够提高充电的安全性和效率。

技术特征：

1.一种充电方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述感知信息的获取方式包括：

3.如权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述安全屋的确定方式包括：

4.如权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述第二位置的确定方式包括：

5.如权利要求4所述的充电方法，其特征在于，所述第一位置与所述区域范围的边界之间的距离大于或等于预设阈值。

6.如权利要求5所述的充电方法，其特征在于，所述第一位置的确定方式包括：

7.如权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述自移动设备包括信号接收器，所述充电站包括信号发射器，所述姿态的调整方式包括：

8.如权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备从所述目标位置移动至所述充电站进行充电包括：

9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述自移动设备实现如权利要求1至8中任一项所述的充电方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被自移动设备中的处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的充电方法。

技术总结
本申请提供一种充电方法、自移动设备及存储介质。所述方法包括：响应于充电指令，若根据获取的感知信息确定充电站处于安全屋内，根据所述安全屋的区域范围确定第一位置为目标位置，若所述充电站未处于所述安全屋内，确定第二位置作为所述目标位置；控制自移动设备移动至所述目标位置；调整所述自移动设备的姿态，使得所述自移动设备的充电接片对准所述充电站的充电接口；控制所述自移动设备从所述目标位置移动至所述充电站进行充电。使用上述方法，能够依据充电站是否处于安全屋内这一环境条件灵活选择调整姿态的位置，从而能够避免自移动设备与安全屋相撞的问题，进而能够提高充电的安全性和效率。

技术研发人员：魏基栋
受保护的技术使用者：深圳库犸科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/19