一种输电线路断股修补作业的捋线机构的制作方法

本发明涉及输电线路修复，尤其涉及一种输电线路断股修补作业的捋线机构。

背景技术：

1、输电线路常年受到外部因素的侵扰，长期暴露在野外，受到持续机械张力、电气闪络、材料老化等影响，输电线路断股时常发生。目前，输电线路的断股主要通过人工登塔修复，但由于输电线路分布点多、覆盖面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂、自然环境恶劣，维修人员无法登塔，需要借助升降车或直升机才能进行维修作业，成本与难度大大增加，且作业效率低、安全性差，存在有一定的局限性。

2、目前，国内外也有部分专门用于输电线路断股修复的修复机器人，主要通过将修复机器人挂载到输电线路上，由行走轮驱动至输电线路的断股处进行修复作业，具有较高的自动化程度，可有效提高修复效率与作用安全性。但上述修复机器人的作业过程中，设备的上下线仍需要人工登塔进行安装和拆卸，在跨越河流、湖泊、沼泽的输电线路处较难开展作业；且机器人挂载输电线移动，遇到障碍物时也较难逾越，作业效率仍有一定限制。

3、另外，现有修复机器人中用于对断股线进行捋顺的捋线机构主要为捋线盘，捋线盘的结构大多复杂，需要多个齿轮和多个捋线转动柱之间的相互配合才能实现捋线功能，增加了捋线机构的自身重量，无疑对机器人的行走增加了负担，同时，过重的机器人可能会对输电线路造成损害。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提出一种输电线路断股修补作业的捋线机构，一方面可实现捋线机构的快速上下线，另一方面可在确保捋线功能正常实现的前提下，降低捋线机构的自身重量，避免对输电线路造成二次损害。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、一种输电线路断股修补作业的捋线机构，包括多模态移动装置和捋线装置，所述捋线装置安装于所述多模态移动装置的一侧，且所述捋线装置用于捋顺输电线路的断股处；

4、所述多模态移动装置包括移动平台、行走轮、飞行翼和平衡架；所述行走轮可转动地安装于所述移动平台的中部，所述飞行翼安装于所述移动平台中沿行走方向的两侧；所述平衡架安装于所述移动平台的底部，且所述平衡架的中部开设有用于避让所述行走轮的避让间隙；

5、所述捋线装置包括捋线支架、第一捋线棒和第二捋线棒；

6、所述捋线支架突出地架设于所述移动平台的边缘，且所述捋线支架位于所述行走轮的行走方向的外侧；所述捋线支架的底部开设有容纳位，且所述第一捋线棒和所述第二捋线棒相对设置地安装于所述容纳位的内部；所述容纳位的内侧壁相对地突出设置有第一铰接位和第二铰接位，所述第一铰接位的外端部与所述第一捋线棒的中部相互铰接，所述第二铰接位的外端部与所述第二捋线棒的中部相互铰接；

7、所述捋线装置设有自由状态和捋线状态：

8、当所述捋线装置位于自由状态时，所述第一捋线棒和所述第二捋线棒共同围成捋线槽；

9、当所述捋线装置位于捋线状态时，所述第一捋线棒和所述第二捋线棒共同围成捋线腔。

10、优选的，所述捋线装置还包括第一弹性件和第二弹性件；

11、所述第一弹性件连接于所述容纳位的内侧壁和所述第一捋线棒之间；

12、所述第二弹性件连接于所述容纳位的内侧壁和所述第二捋线棒之间。

13、优选的，当所述捋线装置位于捋线状态时，所述第一捋线棒和所述第二捋线棒均与所述容纳位的内顶壁相抵，且所述第一捋线棒和所述第二捋线棒共同围成密封的捋线腔。

14、优选的，所述第一捋线棒和所述第二捋线棒的结构相同；

15、所述第一捋线棒包括相连且互成夹角的捋线辊和下锁杆，且所述夹角朝向所述容纳位的中部，所述第一捋线棒的铰接处位于所述捋线辊和所述下锁杆之间。

16、优选的，所述捋线辊和所述下锁杆相互垂直。

17、优选的，所述捋线辊包括上锁杆和捋线套，所述上锁杆与所述下锁杆首尾相连，所述捋线套可转动地套装于所述上锁杆的外部，且所述捋线套用于与输电线路相抵。

18、优选的，所述第一弹性件和所述第二弹性件均为拉簧；

19、所述第一弹性件的一端与所述容纳位中一侧的内侧壁的下部相连，所述第一弹性件的另一端与所述第一捋线棒的下锁杆相连；

20、所述第二弹性件的一端与所述容纳位中另一侧的内侧壁的下部相连，所述第二弹性件的另一端与所述第二捋线棒的下锁杆相连。

21、优选的，所述容纳位的内顶壁的中部设置有限位槽，所述限位槽用于容纳所述第一捋线棒的顶端和所述第二捋线棒的顶端。

22、优选的，所述第一弹性件和所述第二弹性件均为压簧；

23、所述第一捋线棒和所述第二捋线棒均还包括限位片，所述限位片位于所述捋线辊的外侧，且所述上锁杆的末端与所述限位片的末端相连；

24、所述第一弹性件的一端与所述容纳位中一侧的内侧壁的上部相连，所述第一弹性件的另一端与所述第一捋线棒的限位片相连；

25、所述第二弹性件的一端与所述容纳位中另一侧的内侧壁的上部相连，所述第二弹性件的另一端与所述第二捋线棒的限位片相连；

26、所述第一捋线棒和所述第二捋线棒均通过限位片与所述容纳位的内顶壁相抵。

27、优选的，所述多模态移动装置还包括摄像装置，所述摄像装置安装于所述移动平台的顶部，且所述摄像装置的摄像端对准输电线路。

28、本发明提供的技术方案可以包括以下有益效果：

29、1、多模态移动机构新增设了安装于移动平台的飞行翼。在捋线机构的作业过程中，可利用飞行翼实现设备的上下线，无需额外配备无人机吊装上线，无需登塔技术人员和配套的吊装工具，有利于降低捋线机构的挂线难度和减少作业的安全隐患，同时有效提升捋线机构的挂线效率。而且，飞行状态的具备可以令捋线机构的作业方式更加灵活，遇到障碍不需滚动越障，可以直接飞行越障，相比起现有修复机器人直接通过行走轮行走至输电线路的断股处的作业方式，本方案中飞行方式和行走方式的结合，更有利于提升捋线机构的作业安全性。

30、2、通过容纳位和捋线棒之间增设弹性件，即可在无需另外增设驱动器的前提下，确保捋线机构功能的正常实现。相比起现有技术中采用电动驱动捋线机构实现捋线腔打开和关闭的方式，本方案的结构更能节约能源。

技术特征：

1.一种输电线路断股修补作业的捋线机构，其特征在于：包括多模态移动装置和捋线装置，所述捋线装置安装于所述多模态移动装置的一侧，且所述捋线装置用于捋顺输电线路的断股处；

2.根据权利要求1所述的一种输电线路断股修补作业的捋线机构，其特征在于：所述捋线装置还包括第一弹性件和第二弹性件；

3.根据权利要求1所述的一种输电线路断股修补作业的捋线机构，其特征在于：当所述捋线装置位于捋线状态时，所述第一捋线棒和所述第二捋线棒均与所述容纳位的内顶壁相抵，且所述第一捋线棒和所述第二捋线棒共同围成密封的捋线腔。

4.根据权利要求2所述的一种输电线路断股修补作业的捋线机构，其特征在于：所述第一捋线棒和所述第二捋线棒的结构相同；

5.根据权利要求4所述的一种输电线路断股修补作业的捋线机构，其特征在于：所述捋线辊和所述下锁杆相互垂直。

6.根据权利要求4所述的一种输电线路断股修补作业的捋线机构，其特征在于：所述捋线辊包括上锁杆和捋线套，所述上锁杆与所述下锁杆首尾相连，所述捋线套可转动地套装于所述上锁杆的外部，且所述捋线套用于与输电线路相抵。

7.根据权利要求4所述的一种输电线路断股修补作业的捋线机构，其特征在于：所述第一弹性件和所述第二弹性件均为拉簧；

8.根据权利要求7所述的一种输电线路断股修补作业的捋线机构，其特征在于：所述容纳位的内顶壁的中部设置有限位槽，所述限位槽用于容纳所述第一捋线棒的顶端和所述第二捋线棒的顶端。

9.根据权利要求4所述的一种输电线路断股修补作业的捋线机构，其特征在于：所述第一弹性件和所述第二弹性件均为压簧；

10.根据权利要求1所述的一种输电线路断股修补作业的捋线机构，其特征在于：所述多模态移动装置还包括摄像装置，所述摄像装置安装于所述移动平台的顶部，且所述摄像装置的摄像端对准输电线路。

技术总结
本发明公开了一种输电线路断股修补作业的捋线机构，包括多模态移动装置和捋线装置；所述多模态移动装置包括移动平台、行走轮、飞行翼和平衡架；所述行走轮可转动地安装于所述移动平台的中部，所述飞行翼安装于所述移动平台中沿行走方向的两侧；所述平衡架安装于所述移动平台的底部；所述捋线装置包括捋线支架、第一捋线棒和第二捋线棒；当所述捋线装置位于自由状态时，所述第一捋线棒和所述第二捋线棒共同围成捋线槽；当所述捋线装置位于捋线状态时，所述第一捋线棒和所述第二捋线棒共同围成捋线腔。本方案一方面可实现捋线机构的快速上下线，另一方面可在确保捋线功能正常实现的前提下，降低捋线机构的自身重量，避免对输电线路造成二次损害。

技术研发人员：黎健源,邹霞,樊广棉,纪俊杰
受保护的技术使用者：广东科凯达智能机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/14