本发明涉及误差补偿，具体涉及一种基于编码器的脉宽误差补偿方法及相关设备。
背景技术：
1、在电机调速系统中，编码器是常用的测速传感器。然而，由于光栅加工工艺和安装等因素，编码器脉冲一般会存在机械误差，从而降低测速精度，影响调速系统的性能。
2、传统的m/t法(脉冲测速最典型的方法有测频率(m法)和测周期(t法))测速方法虽然能够提供较高的测速精度，但在低速情况下，编码器脉冲周期较长，容易受到脉宽误差的影响。现有技术中基于估计速度算法的方法，虽然提高了调速系统的响应速度，但对于估计的速度并不准确，也未进行校核，无法有效解决编码器脉宽误差问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于编码器的脉宽误差补偿方法、装置及相关设备，以克服目前无法有效解决编码器脉宽误差问题。
2、为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：
3、第一方面，本申请提供一种基于编码器的脉宽误差补偿方法，包括：
4、根据编码器运行的参数信息，计算脉冲的脉宽误差偏移量；
5、基于所述脉宽误差偏移量确定脉宽误差比；
6、确定根据预设算法计算得到的电机的当前转速，并根据所述脉宽误差比，对所述当前转速进行补偿。
7、进一步的，所述编码器运行的参数信息包括：分辨率、脉冲的倍频数；所述根据编码器运行的参数信息，计算每个脉冲的脉宽误差偏移量，包括：
8、根据所述分辨率和第一计算规则计算脉冲的目标角度；以及，根据所述脉冲的倍频数和第二计算规则计算脉冲的实际角度；
9、根据所述目标角度和实际角度，计算所述脉宽误差偏移量。
10、进一步的，所述根据所述目标角度和实际角度，计算所述脉宽误差偏移量，包括：
11、将所述实际角度和所述目标角度的差值作为所述脉宽误差偏移量。
12、进一步的，所述基于所述脉宽误差偏移量确定所述脉宽误差比，包括：
13、将所述脉宽误差偏移量与预设系数的分辨率的比值，作为所述脉宽误差比。
14、进一步的，所述根据所述脉宽误差比，对所述当前转速进行补偿，包括：
15、根据所述脉宽误差比和采样脉冲时间内的脉冲个数，计算补偿系数；
16、将所述补偿系数和所述当前转速的乘积作为补偿后转速。
17、进一步的，所述根据所述脉宽误差比和采样脉冲时间内的脉冲个数，计算补偿系数，包括：根据补偿系数计算公式计算所述补偿系数；其中，所述补偿系数计算公式包括：
18、
19、其中，λi和λi+n分别为采样脉冲起始和终止位置对应的脉宽误差比值，n为编码器脉冲在采样脉冲时间内的计数个数。
20、进一步的，还包括：
21、接收电机的旋转方向信息；
22、根据补偿数据和接收到的旋转方向信息，对电机进行转速调节和相位调节。
23、第二方面，一种基于编码器的脉宽误差补偿装置，包括：
24、第一处理模块，用于根据编码器运行的参数信息，计算脉冲的脉宽误差偏移量；
25、第二处理模块，用于基于所述脉宽误差偏移量确定脉宽误差比；
26、第三处理模块，用于确定根据预设算法计算得到的电机的当前转速，并根据所述脉宽误差比，对所述当前转速进行补偿。
27、第三方面，一种基于编码器的脉宽误差补偿设备，包括处理器和存储器，所述处理器与存储器相连：
28、其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；
29、所述存储器，用于存储所述程序，所述程序至少用于执行上述任一项所述的方法。
30、可选的，所述设备包括dsp模块。
31、第四方面，一种基于编码器的脉宽误差补偿控制系统，包括：权利要求9所述的基于编码器的脉宽误差补偿设备、数据处理模块、编码器模块和电机；
32、所述脉宽误差补偿设备、数据处理模块分别通过驱动模块和编码器模块与所述电机相连；
33、所述数据处理模块用于获取参数信息。
34、可选的，所述数据处理模块包括fpga模块。
35、第五方面，一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序执行时实现如上述任意一项所述的方法。
36、第六方面，一种空调，其特征在于，包括上述所述的基于编码器的脉宽误差补偿设备。
37、本发明的基于编码器的脉宽误差补偿方法及相关设备，该方法在计算得到脉冲的脉宽误差偏移量后，根据该偏移量确定脉宽误差比，从而根据脉宽误差比对已经计算得到的当前转速进行补偿。其中，当前转速可以为根据m/t法计算得到的转速，由于对其进行了补偿，提升了测速的准确性和精度。
技术特征：1.一种基于编码器的脉宽误差补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码器运行的参数信息包括：分辨率、脉冲的倍频数；所述根据编码器运行的参数信息，计算每个脉冲的脉宽误差偏移量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标角度和实际角度，计算所述脉宽误差偏移量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述脉宽误差偏移量确定所述脉宽误差比，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述脉宽误差比，对所述当前转速进行补偿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述脉宽误差比和采样脉冲时间内的脉冲个数，计算补偿系数，包括：根据补偿系数计算公式计算所述补偿系数；其中，所述补偿系数计算公式包括：
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，还包括：
8.一种基于编码器的脉宽误差补偿装置，其特征在于，
9.一种基于编码器的脉宽误差补偿设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与存储器相连：
10.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述设备包括dsp模块。
11.一种基于编码器的脉宽误差补偿控制系统，其特征在于，包括：权利要求9所述的基于编码器的脉宽误差补偿设备、数据处理模块、编码器模块和电机；
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述数据处理模块包括fpga模块。
13.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的方法。
14.一种空调，其特征在于，包括权利要求9所述的基于编码器的脉宽误差补偿设备。
技术总结本发明涉及一种基于编码器的脉宽误差补偿方法、装置及相关设备，该方法在计算得到脉冲的脉宽误差偏移量后，根据该偏移量确定脉宽误差比，从而根据脉宽误差比对已经计算得到的当前转速进行补偿。其中，当前转速可以为根据M/T法计算得到的转速，由于对其进行了补偿，提升了测速的准确性和精度。
技术研发人员：张劲,唐绍喜,陈岳明,官鹏飞,区均灌
受保护的技术使用者：珠海格力电器股份有限公司
技术研发日：技术公布日：2025/3/24