一种输电线路巡检机器人防坠落装置的制作方法

本技术涉及输电线路巡检机器人的，特别是涉及一种输电线路巡检机器人防坠落装置。

背景技术：

1、巡线机器人是指以移动机器人作为载体，运用可见光摄像机、红外热成像仪、其他检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—gps—gis的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台，具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能，机器人巡检方式一般以导地线作为机器人的行进轨道，输电导线具有一定的弧度，在风的作用下会发生舞动,巡检机器人在舞动的导线上行进活动，容易导致输电线路巡检机器人上设有的夹持机构脱离导线，使输电线路巡检机器人迅速坠落，高压架空输电线路的导线与地面之间的距离一般在几十米，并且输电线路廊道环境恶劣、复杂，输电线路巡检机器人在坠落后会造成严重损坏。

2、现有的输电线路巡检机器人，例如申请号为cn202020935680.7的现有技术，包括装置箱、机器人主体、机器人机械臂、电缆线、保护拦网、固定支架、支撑柱、支撑内环和减震器等，保护拦网用于保护机器人主体，避免有高空抛掷物从上方对机器人主体造成损害，固定支架用于对装置箱的固定，组成的三角形固定支架具有稳固、坚定、耐压的特点，减震器用于对机器人主体的减震，减少外界冲击力对机器人主体的影响，防止巡检机器人的坠落，增加工作的安全性。

3、但是当巡检机器人发生坠落时，现有技术不便于对机器人进行自救，需要人工维修没事的效率比较低，并且现有技术不便于对脱线进行检测，使得实用性较低。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本实用新型提供便于对坠落进行二次保护，并且便于自动对巡检机器人的坠落进行自动复位，提高实用性和便利性的一种输电线路巡检机器人防坠落装置。

2、本实用新型的一种输电线路巡检机器人防坠落装置，包括主体机构；还包括二次保护机构、伸缩机构、复位机构和固定机构，二次保护机构安装在主体机构上，伸缩机构安装在二次保护机构上，复位机构安装在伸缩机构上，固定机构安装在复位机构的底端，通过二次保护机构对坠落进行检测和二次保护，伸缩机构控制复位机构伸出，固定机构对线缆进行固定，复位机构支撑巡线机器人进行再次复位；当巡检机器人发生坠落时，通过二次保护机构对坠落进行检测和二次保护，提高实用性，伸缩机构控制复位机构伸出，通过复位机构控制固定机构对线缆进行固定，并且通过复位机构支撑巡线机器人进行再次复位，提高实用性和便利性。

3、优选的，主体机构包括巡检机器人、连接架和线缆，巡检机器人通过连接架挂在线缆上；通过连接架便于将巡检机器人安装在线缆上，并且通过巡检机器人对线缆进行巡检。

4、优选的，二次保护机构包括导向板、检测箱、压力传感器、滑动块和弹簧，导向板安装在巡检机器人的侧壁上，检测箱安装在导向板的顶端，压力传感器安装在检测箱的内壁，滑动块滑动安装在压力传感器内，弹簧的一端安装在滑动块上，弹簧的另一端安装在压力传感器上；当巡检机器人发生脱落时，线缆与滑动块接触，并且挤压滑动块使得滑动块在检测箱内滑动，进而使得弹簧收缩，通过弹簧的弹性对压力传感器进行挤压，通过压力传感器对压力进行检测，当压力传感器检测到压力异常时，控制伸缩机构、复位机构和固定机构将巡检机器人进行复位，提高实用性。

5、优选的，伸缩机构包括滑动套筒、两个滑动板、滑块、两个连杆和气缸，滑动套筒安装在检测箱的顶端，两个滑动板滑动安装在滑动套筒内，滑块滑动安装在滑动套筒内，两个连杆的一端转动安装在滑块上，两个连杆的另一端分别转动安装在两个滑动板上，气缸安装在滑动套筒的侧壁上，气缸的活动端与滑块连接；当巡检机器人发生脱落时，线缆与滑动块接触，并且挤压滑动块使得滑动块在检测箱内滑动，进而使得弹簧收缩，通过弹簧的弹性对压力传感器进行挤压，通过压力传感器对压力进行检测，当压力传感器检测到压力异常时，控制气缸推动滑块在滑动套筒内滑动，进而通过连杆推动滑动板在滑动套筒内滑动，便于复位机构和固定机构对巡检机器人进行复位。

6、优选的，复位机构包括滑动套筒、滑动杆、丝杠和电机，滑动套筒安装在滑动板的顶端，滑动杆滑动安装在滑动套筒内，丝杠转动安装在滑动套筒内，丝杠与滑动杆螺纹配合，电机安装在滑动套筒的顶端，电机的输出端与丝杠连接；通过打开电机带动丝杠转动，然后通过螺纹关系带动滑动杆在滑动套筒内滑动，进而便于固定机构对线缆进行固定支撑。

7、优选的，固定机构包括安装板、两个转动固定架和两个触发板，安装板安装在滑动杆的底端，两个转动固定架转动安装在安装板的底端，两个触发板安装在转动固定架上；通过打开电机带动丝杠转动，然后通过螺纹关系带动滑动杆在滑动套筒内滑动，进而带动转动固定架下降，通过触发板与线缆接触控制转动固定架围着转动固定架转动，进而控制电机继续带动丝杠转动，通过螺纹关系带动滑动杆在滑动套筒内滑动，进而将巡检机器人支撑起来，便于对巡检机器人进行复位。

8、优选的，巡检机器人的侧壁上设置有驱鸟刺；通过上述设置便于对鸟类进行驱赶，提高实用性。

9、与现有技术相比本实用新型的有益效果为：当巡检机器人发生坠落时，通过二次保护机构对坠落进行检测和二次保护，提高实用性，伸缩机构控制复位机构伸出，通过复位机构控制固定机构对线缆进行固定，并且通过复位机构支撑巡线机器人进行再次复位，提高实用性和便利性。

技术特征：

1.一种输电线路巡检机器人防坠落装置，包括主体机构(01)；其特征在于，还包括二次保护机构(02)、伸缩机构(03)、复位机构(04)和固定机构(05)，二次保护机构(02)安装在主体机构(01)上，伸缩机构(03)安装在二次保护机构(02)上，复位机构(04)安装在伸缩机构(03)上，固定机构(05)安装在复位机构(04)的底端；

2.如权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人防坠落装置，其特征在于，主体机构(01)包括巡检机器人(11)、连接架(12)和线缆(13)，巡检机器人(11)通过连接架(12)挂在线缆(13)上。

3.如权利要求2所述的一种输电线路巡检机器人防坠落装置，其特征在于，二次保护机构(02)包括导向板(21)、检测箱(22)、压力传感器(23)、滑动块(24)和弹簧(25)，导向板(21)安装在巡检机器人(11)的侧壁上，检测箱(22)安装在导向板(21)的顶端，压力传感器(23)安装在检测箱(22)的内壁，滑动块(24)滑动安装在压力传感器(23)内，弹簧(25)的一端安装在滑动块(24)上，弹簧(25)的另一端安装在压力传感器(23)上。

4.如权利要求3所述的一种输电线路巡检机器人防坠落装置，其特征在于，伸缩机构(03)包括滑动套筒(31)、两个滑动板(32)、滑块(33)、两个连杆(34)和气缸(35)，滑动套筒(31)安装在检测箱(22)的顶端，两个滑动板(32)滑动安装在滑动套筒(31)内，滑块(33)滑动安装在滑动套筒(31)内，两个连杆(34)的一端转动安装在滑块(33)上，两个连杆(34)的另一端分别转动安装在两个滑动板(32)上，气缸(35)安装在滑动套筒(31)的侧壁上，气缸(35)的活动端与滑块(33)连接。

5.如权利要求4所述的一种输电线路巡检机器人防坠落装置，其特征在于，复位机构(04)包括滑动套筒(41)、滑动杆(42)、丝杠(43)和电机(44)，滑动套筒(41)安装在滑动板(32)的顶端，滑动杆(42)滑动安装在滑动套筒(41)内，丝杠(43)转动安装在滑动套筒(41)内，丝杠(43)与滑动杆(42)螺纹配合，电机(44)安装在滑动套筒(41)的顶端，电机(44)的输出端与丝杠(43)连接。

6.如权利要求5所述的一种输电线路巡检机器人防坠落装置，其特征在于，固定机构(05)包括安装板(51)、两个转动固定架(52)和两个触发板(53)，安装板(51)安装在滑动杆(42)的底端，两个转动固定架(52)转动安装在安装板(51)的底端，两个触发板(53)安装在转动固定架(52)上。

7.如权利要求2所述的一种输电线路巡检机器人防坠落装置，其特征在于，巡检机器人(11)的侧壁上设置有驱鸟刺。

技术总结
本技术涉及输电线路巡检机器人的技术领域，特别是涉及一种输电线路巡检机器人防坠落装置，其便于对坠落进行二次保护，并且便于自动对巡检机器人的坠落进行自动复位，提高实用性和便利性；包括主体机构；还包括二次保护机构、伸缩机构、复位机构和固定机构，二次保护机构安装在主体机构上，伸缩机构安装在二次保护机构上，复位机构安装在伸缩机构上，固定机构安装在复位机构的底端，通过二次保护机构对坠落进行检测和二次保护，伸缩机构控制复位机构伸出，固定机构对线缆进行固定，复位机构支撑巡线机器人进行再次复位。

技术研发人员：张辉,徐晋梅,刘国华,孔娜,魏乃祥,张振宇,高广逊,郭亚鲁
受保护的技术使用者：山东光大线路器材有限公司
技术研发日：20240515
技术公布日：2025/1/6