一种防坠落巡检机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种防坠落巡检机器人，包括机器人本体、行走轮和夹紧机构，机器人本体设置在行走轮的上方，夹紧机构设置在行走轮的下方，行走轮与夹紧机构之间夹持有线缆，行走轮在机器人本体驱动电机的带动下沿着线缆滚动前进；夹紧机构包括夹紧轮、支架和连杆，夹紧轮在支架和连杆的带动下垂直向上或向下运动，实现夹紧轮与行走轮的夹紧与分离；行走轮的底部设置有一“V”形凹槽，夹紧轮的顶部设置有一“C”形凹槽，“V”形凹槽和“C”形凹槽之间形成一空腔，线缆容纳在空腔内。本发明能有效地防止在作业时坠落且在遇到障碍物时能够及时避让。
【专利说明】
一种防坠落巡检机器人
技术领域
[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种防坠落巡检机器人。
【背景技术】
[0002]由于高压线长期暴露在野外，在经受风雨侵蚀后，经常会出现断股、磨损及腐蚀等损伤，因而需要定期对高压线进行巡检。传统的高压线巡检工作多由人工完成，但是人工巡检危险性高，且效率低，为了解决上述问题，相关技术人员研发了高压线巡检机器人，来代替人工完成巡检工作。
[0003]智能机器人是目前各个行业的热门课题，备受关注，其在一些地区已经投入试运行，智能巡检机器人根据既定路线巡视，每到一个观测点，机器人会停止“脚步”，转动“千里眼”，将设备外观、断路器/闸刀分合闸状态、设备本体和接头的红外测温、表计读数等数据传输到控制室，运维人员足不出“室”，就能了解现场运行状况。智能机器人能经受住高温、狂风、暴雨等恶劣环境的考验执行巡检，大大减轻了变电站运维人员的巡检工作量。
[0004]但是现有的巡检机器人在大风、雨雪等天气条件下，会发生倾翻坠落的现象，非常不安全，且当巡检机器人遇到障碍物时，也不能及时避让障碍物，这给巡检机器人的应用造成了很大的限制。
[0005]因此，提供一种防坠落巡检机器人，有效地防止巡检机器人坠落且在遇到障碍物时能够及时避让，显得格外重要。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于克服现有技术的缺陷提供一种能够有效地防止坠落且在遇到障碍物时能够及时避让的防坠落巡检机器人。
[0007]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种防坠落巡检机器人，包括机器人本体、行走轮和夹紧机构，所述机器人本体设置在所述行走轮的上方，所述夹紧机构设置在所述行走轮的下方，所述行走轮与所述夹紧机构之间夹持有线缆，所述行走轮在机器人本体驱动电机的带动下沿着所述线缆滚动前进;所述夹紧机构包括夹紧轮、支架和连杆，所述夹紧轮在所述支架和所述连杆的带动下垂直向上或向下运动，实现所述夹紧轮与所述行走轮的夹紧与分离;所述行走轮的底部设置有一 “V”形凹槽，所述夹紧轮的顶部设置有一 “C”形凹槽，所述“V”形凹槽和所述“C"形凹槽之间形成一空腔，所述线缆容纳在所述空腔内。
[0008]进一步地，所述支架包括第一支架、第二支架和第三支架，所述夹紧轮固定连接在所述第一支架的上方，所述第一支架的两端分别于所述第二支架和所述第三支架活动连接。
[0009]进一步地，所述第二支架上设置有若干个第一滑块，所述第三支架上设置有若干个第二滑块，所述第一支架的两端通过所述第一滑块和所述第二滑块分别与所述第二支架和所述第三支架活动连接;所述连杆为若干个，若干个所述连杆通过所述第一滑块和所述第二滑块活动连接在所述第二支架和所述第三支架上。
[0010]优选地，若干个所述连杆在交叉处铰接，其中一个铰接处设置有推动块，所述推动块的上方设置有推杆，所述推杆的端部与所述第一支架固定连接。
[0011]优选地，所述推动块设置在距离所述第一支架最远的连杆的铰接处。
[0012]进一步地，所述推动块与所述夹紧轮的夹紧电机输出轴相连接，用于带动所述推杆、所述第一支架和所述连杆上下运动，使加紧轮与行走轮夹紧或分离。
[0013]进一步地，所述夹紧轮包括前夹紧轮和后夹紧轮，所述行走轮包括前行走轮和后行走轮，所述前夹紧轮和所述前行走轮之间、以及所述后夹紧轮和所述后行走轮之间均夹持有线缆。
[0014]优选地，所述前行走轮与所述后行走轮的大小和形状均相同，所述前夹紧轮与所述后夹紧轮的大小和形状均相同。
[0015]优选地，所述夹紧轮的直径小于所述行走轮的直径。
[0016]本发明的防坠落巡检机器人，具有如下有益效果:
[0017]1、本发明具有前后两个行走轮，对应前后连个夹紧轮，前后两个夹紧轮的共同作用使得机器人与线缆的连接更加紧密，坠落风险降低。
[0018]2、本发明的行走轮上设有一“V”形凹槽，夹紧轮上设有一 “C”形凹槽，“V”形凹槽与“C"形凹槽之间形成一空腔，线缆容纳在该空腔内，大大降低机器人坠落几率。
[0019]3、本发明包括支架、滑块、连杆、推杆和推动块，连杆通过滑块与支架滑动连接，推动块与述夹紧轮的夹紧电机输出轴相连接，推动块在电机的驱动下带动推杆、支架和连杆上下运动，使加紧轮与行走轮夹紧或分离，当机器人遇到障碍物时能及时避让。
【附图说明】
[0020]为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0021]图1是本发明的夹紧轮与行走轮夹紧时的结构示意图；
[0022]图2是本发明的夹紧轮与行走轮分离时的结构示意图；
[0023]图3是本发明的行走轮、夹紧轮与线缆之间的连接结构示意图。
[0024]其中，图中附图标记对应为:1-机器人本体，2-线缆，3-连杆，4-第一支架，5-第二支架，6-第三支架，7-第一滑块，8-第二滑块，9-推动块，10-推杆，11-前夹紧轮，12-后夹紧轮，13-前行走轮，14-后行走轮。
【具体实施方式】
[0025]下面将结合本发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0026]如图1和图2所示，本发明提供了一种防坠落巡检机器人，包括机器人本体1、行走轮和夹紧机构，所述机器人本体I设置在所述行走轮的上方，所述夹紧机构设置在所述行走轮的下方，所述行走轮与所述夹紧机构之间夹持有线缆2，所述行走轮在机器人本体驱动电机的带动下沿着所述线缆2滚动前进;所述夹紧机构包括夹紧轮、支架和连杆3，所述夹紧轮在所述支架和所述连杆3的带动下垂直向上或向下运动，实现所述夹紧轮与所述行走轮的夹紧与分尚。
[0027]继续如图1和图2所示，所述支架包括第一支架4、第二支架5和第三支架6，所述夹紧轮固定连接在所述第一支架4的上方，所述第一支架4的两端分别于所述第二支架5和所述第三支架6活动连接;所述第二支架5上设置有若干个第一滑块7，所述第三支架6上设置有若干个第二滑块8，所述第一支架4的两端通过所述第一滑块7和所述第二滑块8分别与所述第二支架5和所述第三支架6活动连接;所述连杆3为若干个，若干个所述连杆3通过所述第一滑块7和所述第二滑块8活动连接在所述第二支架5和所述第三支架6上;若干个所述连杆3在交叉处铰接，其中一个铰接处设置有推动块9，所述推动块9的上方设置有推杆10，所述推杆10的端部与所述第一支架4固定连接;优选地，所述推动块9设置在距离所述第一支架4最远的连杆的铰接处，所述推动块9与所述夹紧轮的夹紧电机输出轴相连接，用于带动所述推杆10、所述第一支架4和所述连杆3上下运动，使加紧轮与行走轮夹紧或分离。
[0028]继续如图1和图2所示，所述夹紧轮包括前夹紧轮11和后夹紧轮12，所述行走轮包括前行走轮13和后行走轮14，所述前夹紧轮11和所述前行走轮13之间、以及所述后夹紧轮12和所述后行走轮14之间均夹持有线缆2;所述前行走轮13与所述后行走轮14的大小和形状均相同，所述前夹紧轮11与所述后夹紧轮12的大小和形状均相同。
[0029]如图3所示，所述夹紧轮的直径小于所述行走轮的直径，所述行走轮的底部设置有一 “V”形凹槽，所述夹紧轮的顶部设置有一 “C”形凹槽，所述“V”形凹槽和所述“C”形凹槽之间形成一空腔，所述线缆2容纳在所述空腔内，大大降低行走轮在行走过程中坠落的风险。
[0030]本发明的防坠落机构的工作过程如下:如图1所示，机器人正常行驶时，在夹紧电机的作用下，推动块9带动所述推杆10和所述第一支架4向上运动，将夹紧轮与行走轮夹紧；如图2所示，当机器人遇到障碍物时，在夹紧电机的作用下，推动块9带动所述推杆10和所述第一支架4向下运动，将将夹紧轮与行走轮脱离，障碍物通过时，再夹紧。
[0031]本发明的防坠落巡检机器人，具有如下有益效果:
[0032]1、本发明具有前后两个行走轮，对应前后连个夹紧轮，前后两个夹紧轮的共同作用使得机器人与线缆的连接更加紧密，坠落风险降低。
[0033]2、本发明的行走轮上设有一“V”形凹槽，夹紧轮上设有一“C”形凹槽，“V”形凹槽与“C"形凹槽之间形成一空腔，线缆容纳在该空腔内，大大降低机器人坠落几率。
[0034]3、本发明包括支架、滑块、连杆、推杆和推动块，连杆通过滑块与支架滑动连接，推动块与述夹紧轮的夹紧电机输出轴相连接，推动块在电机的驱动下带动推杆、支架和连杆上下运动，使加紧轮与行走轮夹紧或分离，当机器人遇到障碍物时能及时避让。
[0035]以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种防坠落巡检机器人，其特征在于，包括机器人本体(I)、行走轮和夹紧机构，所述机器人本体(I)设置在所述行走轮的上方，所述夹紧机构设置在所述行走轮的下方，所述行走轮与所述夹紧机构之间夹持有线缆(2)，所述行走轮在机器人本体驱动电机的带动下沿着所述线缆(2)滚动前进； 所述夹紧机构包括夹紧轮、支架和连杆(3)，所述夹紧轮在所述支架和所述连杆(3)的带动下垂直向上或向下运动，实现所述夹紧轮与所述行走轮的夹紧与分离； 所述行走轮的底部设置有一“V”形凹槽，所述夹紧轮的顶部设置有一“C”形凹槽，所述“V”形凹槽和所述“C"形凹槽之间形成一空腔，所述线缆(2)容纳在所述空腔内。2.根据权利要求1所述的防坠落巡检机器人，其特征在于，所述支架包括第一支架(4)、第二支架(5)和第三支架(6)，所述夹紧轮固定连接在所述第一支架(4)的上方，所述第一支架(4)的两端分别于所述第二支架(5)和所述第三支架(6)活动连接。3.根据权利要求2所述的防坠落巡检机器人，其特征在于，所述第二支架(5)上设置有若干个第一滑块(7)，所述第三支架(6)上设置有若干个第二滑块(8)，所述第一支架(4)的两端通过所述第一滑块(7)和所述第二滑块(8)分别与所述第二支架(5)和所述第三支架(6)活动连接;所述连杆(3)为若干个，若干个所述连杆(3)通过所述第一滑块(7)和所述第二滑块(8)活动连接在所述第二支架(5)和所述第三支架(6)上。4.根据权利要求2或3所述的防坠落巡检机器人，其特征在于，若干个所述连杆(3)在交叉处铰接，其中一个铰接处设置有推动块(9)，所述推动块(9)的上方设置有推杆(10)，所述推杆(1)的端部与所述第一支架(4)固定连接。5.根据权利要求4所述的防坠落巡检机器人，其特征在于，所述推动块(9)设置在距离所述第一支架(4)最远的连杆的铰接处。6.根据权利要求5所述的防坠落巡检机器人，其特征在于，所述推动块(9)与所述夹紧轮的夹紧电机输出轴相连接，用于带动所述推杆(10)、所述第一支架(4)和所述连杆(3)上下运动，使加紧轮与行走轮夹紧或分离。7.根据权利要求5或6所述的防坠落巡检机器人，其特征在于，所述夹紧轮包括前夹紧轮(11)和后夹紧轮(12)，所述行走轮包括前行走轮(13)和后行走轮(14)，所述前夹紧轮(11)和所述前行走轮(13)之间、以及所述后夹紧轮(12)和所述后行走轮(14)之间均夹持有线缆(2)。8.根据权利要求7所述的防坠落巡检机器人，其特征在于，所述前行走轮(13)与所述后行走轮(14)的大小和形状均相同，所述前夹紧轮(11)与所述后夹紧轮(12)的大小和形状均相同。9.根据权利要求8所述的防坠落巡检机器人，其特征在于，所述夹紧轮的直径小于所述行走轮的直径。
【文档编号】B62D57/02GK105914648SQ201610281452
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年5月3日
【发明人】陈凤杨
【申请人】陈凤杨