一种基于自动驾驶AGV域控制器的总成的制作方法

本技术涉及自动驾驶车辆的域控制器，具体而言，涉及一种基于自动驾驶agv域控制器的总成。

背景技术：

1、近年来随着科学技术的发展，汽车的电动化和智能化程度不断提升，汽车中的电子控制单元（ecu）数量激增，据了解，仅针对一种车型的ecu数量已从几款增至百余款，增加ecu的数量种类并非良策，并且不同ecu来自不同厂商，对后期整车功能的开发和维护产生繁琐的影响，此背景下，传统整车电气架构出现演变趋势，原本独立工作的ecu相互融合，分组集中控制的目标使得域控制器应运而生。

2、域控制器的出现使原有的感知、算法、ecu捆绑开发模式发生改变，可以利用多传感器感知的数据与控制器计算平台进行融合，能使车辆更加安全、准确、高效的产生决策。目前，域控制器主要有两种分类方式：按区域分和按功能分。按区域可具体分为前区域控制器、左区域控制器、右区域控制器等但由于集中度高，技术难度大等原因很少有企业配备这种方式的域控制器；按功能分主要有动力域控制器、底盘域控制器、车身域控制器、座舱域控制器、自动驾驶域控制器等。

3、面对复杂多变的未知路况，自动驾驶车辆需要搭载多种传感器进行数据采集和处理工作，这就需要域控制器具有足够强大的运算能力，并且在控制器工作过程中难免会产生热量，所以域控制器的散热能力会影响其工作的实效性。此外，域控制器被安装与车体，其面临的工作环境是否恶劣、工作性能是否稳定等这统统需要考虑。由此，为了解决自动驾驶域控制器的实效性、稳定性、可靠性、散热性，满足控制器的工作、性能要求，亟需一种基于自动驾驶域控制器的总成设计方式来解决如上问题。

技术实现思路

1、为了解决以上技术问题，本实用新型提出一种基于自动驾驶agv域控制器的总成，用来提升域控制器的实效性、稳定性、可靠性等，便于满足车辆正常高效运转的使用要求。

2、为实现上述目的，本实用新型提出的总成设计具体按照如下两个方面实施：一方面为外层设计，外层设计围绕上壳体与底板进行外壳设计、加工工艺、制造材料选取等方面进行；另一方面为内层设计，其主要对pcb电路板的软件开发、通讯连接、防护等方面进行设计。

3、优选的，所述上壳体的表面设置排列均匀的格栅，将统一的表面分隔成若干区域，满足空气动力学和空气流动性的要求，对域控制器表面进行散热。

4、优选的，所述上壳体表面加装两个风扇，其置于pcb电路板正上方便于处理器的散热，所述风扇外固定两个防护罩，起到对扇叶保护和防尘的作用。

5、优选的，所述风扇配置高灵活度轴承，并且由pcb电路板上的芯片均匀控制转速，从而对风扇降噪，实现无声运转。

6、优选的，所述上壳体采用四个螺栓孔与底板相互连接，其位置均匀分布。便于安装的同时又能实现牢固结合。

7、优选的，所述上壳体预留出can口、usb口、以太网接口、rs232接口、电源接口放置空间，以实现所述上壳体和底板紧密结合。

8、优选的，所述底板采取底面平铺式设计，可以实现与车体牢固连接。

9、优选的，所述底板内侧放置抗震软垫，并且内置两个螺栓柱体便于固定pcb电路板。

10、优选的，所述上壳体与底板结合处放置橡胶密封垫片。

11、优选的，所述pcb电路板搭载xavier双模处理器和英飞凌tc297处理器，双处理器构成异构计算平台，搭载自动驾驶系统，为无人车辆提供安全、可靠的自动驾驶功能。

12、优选的，所述pcb电路板设置can口、usb口、以太网接口、rs232接口。所述can口设计中，在can接收器和收发器中间设置光电隔离电路；所述usb口设计，采用串行总线差分线，并设置线有完整的参考平面，且设置回流地过孔；所述以太网接口，在每对差分信号线设计100欧阻抗，并减少信号线最大长度差。所述rs232接口采用负逻辑传送，并且可灵活选择传输的波特率。

13、优选的，所述域控制器才用ip67材质，其工作温度可适用于极端环境，所述pcb电路板运算能力强，采用低功耗设计，满足3级以上电磁兼容和环境标准。

14、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

15、1.该自动驾驶agv域控制器采用xavier双模处理器和英飞凌tc297处理器，双处理器构成异构计算平台，具备can、usb、以太网、rs232等丰富接口，集成了多种通讯、5g、交换机、视频等模块。通过搭载无人驾驶系统，能够实现为无人车辆提供全部、安全、可靠的自动驾驶功能。

16、2.该自动驾驶agv域控制器采用ip67材质，能适应各种扬尘、高温、沿海等气候。其工作温度满足各种极低温、高温环境。并且该控制器采取低功耗设计，增加续航能力的同时又能满足散热要求。此外，本控制器满足3级以上电磁兼容和环境标准，满足各种严酷环境下的可靠稳定工作。

17、3.该自动驾驶agv域控制器的算法可以融合激光雷达、毫米波雷达、摄像头、gps、惯导等车载传感器感知的数据，所进行的算法处理涵盖感知、决策、控制三个层面，最终传送至执行机构。其算法主要包括多传感器数据融合算法（目标融合、特征融合、信号融合）、自动驾驶决策算法设计（基于神经网络、基于规则、混合路线、点到点等）、精准控制算法（pid调节、模型预测、qp二次规划、lqr线性二次型）、软件安全功能与保障自动驾驶软件安全、整体的自动驾驶结构化和轻量化升级等。

18、4.该自动驾驶agv域控制器采用双处理器运算平台，该平台具备冗余机制，在域控制器中设立两个独立的运算单元，其中一个单元进行决策处理，另一个单元进行备份；当一个单元失效时，另一个单元也会进行决策算法处理。

技术特征：

1.一种基于自动驾驶agv域控制器的总成，主要包括上壳体（1）、底板（5）、pcb电路板（6）、螺栓孔（12）和螺栓柱体（13），其特征在于：所述上壳体（1）通过四个螺栓孔（12）与底板（5）相互配合连接，并且在上壳体（1）和底板（5）之间夹持着pcb电路板（6），所述pcb电路板（6）通过两个螺栓柱体（13）固定在底板（5）上。

2.根据权利要求1所述一种基于自动驾驶agv域控制器的总成，其特征在于：所述上壳体（1）上有排列均匀的格栅（2），并且在上壳体（1）中有两个风扇（3），所述风扇（3）外侧分别安装两个防护罩（4）。

3.根据权利要求2所述一种基于自动驾驶agv域控制器的总成，其特征在于：所述上壳体（1）的侧边外端预留有can口（7）、usb口（8）、以太网接口（9）和rs232接口（10）。

4.根据权利要求1所述一种基于自动驾驶agv域控制器的总成，其特征在于：所述底板（5）底面平铺式结构，通过四个螺栓孔与上壳体（1）固定，pcb电路板（6）的下方平铺有抗震软垫（14），且抗震软垫（14）借助两个螺栓柱体（13）固定在pcb电路板（6）上。

5.根据权利要求1所述一种基于自动驾驶agv域控制器的总成，其特征在于：所述pcb电路板（6）搭载can口（7）、usb口（8）、以太网接口（9）、rs232接口（10），并且所述pcb电路板（6）由电源接口（11）进行供电。

6.根据权利要求1所述一种基于自动驾驶agv域控制器的总成，其特征在于：所述pcb电路板（6）搭载xavier双模处理器和英飞凌tc297处理器，双处理器构成异构计算平台，通过上壳体（1）预留的can口（7）、usb口（8）、以太网接口（9）、rs232接口（10）与5g、交换机进行通讯。

7.根据权利要求1所述一种基于自动驾驶agv域控制器的总成，其特征在于：所述域控制器总成实行ip67防护结构。

技术总结
本技术提出一种基于自动驾驶AGV域控制器的总成，具体部件主要有域控制器的上盖、PCB电路板、底板等。其中该域控制器的上盖和底板由铝合金工艺制成，它们通过4个螺栓与底板进行连接，便于该控制器安全高效应用于复杂环境下，上盖设有两处风扇与多处格栅用于域控制器的散热，底板平铺式设计更加贴合于安装环境，方便牢固装放在车体或台架，PCB电路板搭载Xavier双模处理器和英飞凌TC297处理器，双处理器构成异构计算平台，能够实现更高效的工作效率，加快传感器、处理器、执行器之间的运算交流，同时具备CAN、USB、以太网、RS232等丰富接口，集成多种通讯、5G、交换机、视频等模块，便于刷写无人驾驶程序，提供安全高效的自动驾驶功能。

技术研发人员：肖飞,闫在伟,孔维跃,刘威风,肖鹏
受保护的技术使用者：苏州云疆智能科技有限公司
技术研发日：20230314
技术公布日：2024/1/13