一种插件机器人通用元件夹取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及电子元件插件技术领域，尤其涉及一种插件机器人通用元件夹取
目.0
【背景技术】
[0002]随着电子技术的飞速发展，电子产品的使用也越来越广泛，PCB电路板是电子产品的重要载体，插件机是将各种电子元件插装到PCB电路板指定位置的加工设备。在插件机的加工过程中，一般是先将电子元件由夹料装置将其运送到PCB板的上方进行定位，然后夹料装置下移，将电子元件准确地插入PCB电路板预设的引脚插孔内，然后夹料装置复位，以便于夹取新的电子元件，进行下一次的插件加工，已经插装好的电子元件留在PCB电路板上，并随PCB电路板一起运行至下一位置，以进行焊接加固等操作。
[0003]在插件机工作过程中，最关键的一步是对电子元件的抓取，拾取电子元件的装置为夹爪，现有夹爪为固定的结构，一种夹爪只能拾取一种类型的电子元件元件，如果换一种电子元件元件就必须换用另外一种型号的夹爪，由于更换夹爪过程很繁琐，费时费力。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种插件机器人通用元件夹取装置，能够夹取不同的电子元件型号，省时省力。
[0005]本实用新型是通过以下技术方案实现:
[0006]一种插件机器人通用元件夹取装置，包括上安装板、下安装板、步进电机、腕部结构、螺杆驱动结构、一级手趾结构、二级手趾结构、气缸以及柔性支撑结构，所述步进电机和腕部结构安装在上安装板与下安装板之间，腕部结构包括五轴主动臂和五轴从动臂，所述五轴主动臂通过步进电机的输出端带动其摆动，五轴主动臂和五轴从动臂之间通过轴壳连接，五轴从动臂被五轴主动臂带动摆动，在所述下安装板的下端通过四根连杆连接有四个一级手趾结构，且一级手趾结构与连杆之间通过螺杆连接，并通过螺杆驱动结构驱动开口度的大小，所述一级手趾结构的下端连接有二级手趾结构，且在一级手趾结构的滑槽中安装有气缸，所述气缸的另一端与二级手趾结构相连，在二级手趾结构中安装有柔性支撑结构。
[0007]作为本实用新型的优选技术方案，所述柔性支撑结构采用软质材料制成，可包裹电子元件的不规则面。
[0008]由一级手趾结构和二级手趾结构共同构成夹爪，由于设置有四个手趾，能够解决常规的只有两个手趾的夹爪抓不稳电子元件的问题；且二级手趾结构开口能够调节，行程距离可任意控制，能够夹取不同型号的电子元件。
[0009]通过在二级手趾结构内设置有柔性支撑结构，能够解决常规的两个手趾的夹爪只有一种握紧角度的问题，同时能够包裹电子元件的不规则面，包含曲面，解决常规夹爪抓不牢的问题，同时能够防止电子元件被夹碎。
[0010]该夹取装置的夹取工件流程为:得到电子元件的外围尺寸后；一级手趾结构张开到给定开度；二级手趾结构张开到最大开度；夹爪被机器运送到电子元件的夹取中心点；夹爪下降到二级手趾结构与电子元件的上表面平齐；二级手趾结构被气缸推动动作，从而夹紧电子元件；二级手趾结构接触到电子元件外表面后，在气缸的推紧力作用下发生弹性形变，包裹住电子元件的外表面；此时夹爪与夹到的电子元件运动到PCB板安装孔位上方；夹爪下降到电子元件的脚位，并接触到PCB板的安装孔位置处；然后将电子元件插入，此时二级手趾结构松开，然后一级手趾结构也松开，夹爪进入下一个循环的工作流程。
[0011]与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是:本实用新型通过设置有四个二级手趾结构，且在二级手趾结构内安装有柔性支撑结构，能够夹取不同型号尺寸的电子元件，且夹紧牢靠，省时省力。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0014]请参阅图1，图1为本实用新型的结构示意图。
[0015]所述一种插件机器人通用元件夹取装置，包括上安装板1、下安装板2、步进电机3、腕部结构4、螺杆驱动结构5、一级手趾结构6、二级手趾结构7、气缸8以及柔性支撑结构9，所述步进电机3和腕部结构4安装在上安装板I与下安装板2之间，腕部结构4包括五轴主动臂和五轴从动臂，所述五轴主动臂通过步进电机3的输出端带动其摆动，五轴主动臂和五轴从动臂之间通过轴壳连接，五轴从动臂被五轴主动臂带动摆动，在所述下安装板2的下端通过四根连杆10连接有四个一级手趾结构6，且一级手趾结构6与连杆10之间通过螺杆11连接，并通过螺杆驱动结构5驱动开口度的大小，所述一级手趾结构6的下端连接有二级手趾结构7，且在一级手趾结构6的滑槽中安装有气缸8，所述气缸8的另一端与二级手趾结构7相连，在二级手趾结构7中安装有柔性支撑结构9，所述柔性支撑结构9采用软质材料制成，可包裹电子元件的不规则面。
[0016]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种插件机器人通用元件夹取装置，其特征在于:包括上安装板、下安装板、步进电机、腕部结构、螺杆驱动结构、一级手趾结构、二级手趾结构、气缸以及柔性支撑结构，所述步进电机和腕部结构安装在上安装板与下安装板之间，在所述下安装板的下端通过四根连杆连接有四个一级手趾结构，且一级手趾结构与连杆之间通过螺杆连接，并通过螺杆驱动结构驱动开口度的大小，所述一级手趾结构的下端连接有二级手趾结构，且在一级手趾结构的滑槽中安装有气缸，所述气缸的另一端与二级手趾结构相连，在二级手趾结构中安装有柔性支撑结构。2.根据权利要求1所述的一种插件机器人通用元件夹取装置，其特征在于:所述柔性支撑结构采用软质材料制成，可包裹电子元件的不规则面。
【专利摘要】本实用新型涉及一种插件机器人通用元件夹取装置，包括上安装板、下安装板、步进电机、腕部结构、螺杆驱动结构、一级手趾结构、二级手趾结构、气缸以及柔性支撑结构，所述步进电机和腕部结构安装在上安装板与下安装板之间，在所述下安装板的下端通过四根连杆连接有四个一级手趾结构，且一级手趾结构与连杆之间通过螺杆连接，并通过螺杆驱动结构驱动开口度的大小，所述一级手趾结构的下端连接有二级手趾结构，且在一级手趾结构的滑槽中安装有气缸，所述气缸的另一端与二级手趾结构相连，在二级手趾结构中安装有柔性支撑结构。本实用新型能够夹取不同型号尺寸的电子元件，且夹紧牢靠，省时省力。
【IPC分类】H05K13/04, H05K3/30
【公开号】CN204681734
【申请号】CN201520317176
【发明人】胡稳, 徐金宏, 王晓东, 陈亮, 胡豹
【申请人】深圳市广晟德科技发展有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年5月15日