专利名称:一种前馈功率放大器的数字环路控制实现方法及设备的制作方法
技术领域:
本发明涉及放大器,尤其涉及一种放大器中的数字环路控制实现方法及设备。
背景技术:
随着现代移动通信技术的不断发展,对射频功率放大器的线性度要求急剧提高,基于功率合成技术的独立功放和基于功率回退技术的高功放已完全无法满足移动通信基站射频子系统的性能、功耗、成本等因数的综合需求。目前业内主要采用基于LDMOS(横向扩展金属氧化半导体)技术的甲乙类功率放大器辅助以线性化手段实现大功率线性功率放大器,其中前馈线性法是广泛采用的一种线性化方法。
前馈线性化方法是将功率放大器产生的失真信号分离出来,再进行增益、相位、延时的匹配调整,加至功率放大器输出端,对消掉功放输出信号中的失真分量,以获得最大的线性化指标。这种方法受环境温度、工作电压等因数影响较小,线性化指标较高,工作带宽较宽。而且由于技术成熟,应用范围很广。
目前的前馈式线性功率放大器一般包括两个信号对消环路主环和误差环。主环对消消除主功放输出取样信号中的载频成分,获得只包含主功放非线性失真产物的误差信号;误差环则将误差信号放大调整至与主功放输出信号中非线性失真信号幅度相等的电平,然后进行反相对消,消除掉主功放输出信号中的失真分量。为了得到最大的主环载波抵消和误差环的交调抵消,要对主环和误差环进行幅度和相位上的控制。一般采用的是模拟控制的方法,即通过射频信号检测分别得到信号幅度上和相位上的差值信号,然后通过模拟电路进行自适应的控制以达到环路自动跟踪调节的作用,使得主环产生具有相反幅度和相位的载波信号,误差环产生具有相反幅度和相位的交调信号。但是因为很多射频信号调节器件例如矢量调制器、电调衰减器等都具有非线性,用模拟电路进行控制,对器件的非线性补偿是非常有限的,这样导致控制精度有限。而且采用模拟控制进行环路控制,一旦控制电路设计好,控制算法将无法更改,控制策略简单,不利于系统的升级。同时,模拟电路实现算法的难度复杂度有限。目前,还没有检索到根本解决此类问题的相关技术专利和资料文献。
发明内容
本发明提供一种前馈功率放大器的数字环路控制实现方法及设备,以解决现有模拟电路技术中结构复杂且成本高的问题。
本发明所采用的技术方案为这种前馈功率放大器的数字环路控制设备,包括主功率放大器,以及两个相应的信号对消环——主环和误差环,主环消除工作信号,提取失真信息,误差环消除功放输出中的失真分量,还包括数字环路控制设备112,该数字环路控制设备112由主环射频信号处理模块21,误差环射频信号处理模块22和数字信号处理模块23组成,主环射频信号处理模块21检测主环的幅度和相位信息并将其输至数字信号处理模块23,同时,误差环射频信号处理模块22检测误差环的幅度和相位信息并将其输至数字信号处理模块23,数字信号处理模块23对有关信息进行数字处理后对主环和误差环输出控制信号;数字信号处理模块23包括数字信号处理器DSP231,第1D/A转换器232,第1隔离放大233,第1A/D转换器234,第2隔离放大235,第2A/D转换器236和第2D/A转换器237;第1隔离放大233与第1A/D转换器234相连,以及第2隔离放大235与第2A/D转换器236相连,向数字信号处理器DSP231分别输入主环射频信号处理模块21和误差环射频信号处理模块22的幅度和相位信息;数字信号处理器DSP231通过第1D/A转换器232和第2D/A转换器237分别向主环射频信号处理模块21和误差环射频信号处理模块22输出控制信号;所述的主环射频信号处理模块21包括耦合器211,电调衰减器212和电调移相器213,并依次相连,还包括幅度相位检测电路215接收主环中两路射频输入,通过第1滤波器216与数字信号处理模块23中的第1隔离放大233和第1A/D转换器234相连;数字信号处理模块23通过第1D/A转换器232向电调衰减器212和电调移相器213输出控制信号;所述的幅度相位检测电路215采用芯片AD8302;所述的误差环射频信号处理模块22包括矢量调制器221,误差导频产生电路222,正交混频电路223,混频器224,混频器225,第2滤波器226和第3滤波器227;误差环的幅度和相位信号经第2滤波器226和第3滤波器227通过数字信号处理模块23中的第2隔离放大235,第2A/D转换器236输入数字信号处理模块23,数字信号处理模块23通过第2D/A转换器237向矢量调制器221输出控制信号。
这种用于上述数字环路控制设备的前馈功率放大器的数字环路控制实现方法,它采用如下步骤步骤一检测主环的幅度和相位信息;步骤二检测误差环的幅度和相位信息;步骤三数字信号处理模块23对检测的信息进行数字处理;步骤四数字信号处理模块23输出的控制信号对主环和误差环进行控制。
所述的步骤一包括如下控制过程
首先,由耦合器211导入主环参与载波抵消的信号217和主功率放大器输出的采样信号214即参与载波抵消的信号,将此信号和作为两路射频输入送到幅度相位检测电路215,由幅度相位检测电路对这两路信号进行幅度差和相位差的检测;其次,由第1滤波器216将幅度相位检测电路215输出的主环中载波抵消的两路信号的幅度差和相位差信号进行滤波,输出的直流信号送到数字信号处理模块23。
所述的步骤二包括如下控制过程首先,误差导频产生电路222输出的误差导频信号和从交调抵消输出的采样信号228作为输入送到正交混频电路223进行正交混频,输出两路正交的信号;同时误差导频产生电路222输出的导频信号送到主功放前与信号一同进行放大;其次,将正交混频电路223输出的两路信号分别经过混频器224,225混入一个由本地振荡器2211产生的频率较低的本振信号,下变频至较低频率范围;然后,将经过本振混频输出的两路信号分别送入到第2滤波器226和第3滤波器227,输出两路反映误差环相位和幅度的直流信号,将这两路直流信号输入到数字信号处理模块23。
所述的步骤三包括如下控制过程首先,第1隔离放大233将从主环射频信号处理模块21输入的反映主环幅度和相位信号的直流信号进行隔离放大,输入到第1A/D转换器234进行A/D转换将主环的幅度和相位信息转换为数字信号送入到数字信号处理器DSP231;其次,第2隔离放大235将从误差环射频信号处理模块22输入的反映误差环幅度和相位信号的直流信号进行隔离放大,输入到第2A/D转换器236进行A/D转换将主环的幅度和相位信息转换为数字信号送入到数字信号处理器DSP231;然后,数字信号处理器DSP231调用自适应控制算法对主环和误差环反映主环和误差环相位和幅度的数字量进行计算处理,生成控制主环和误差环的的数字控制信号,将主环数字控制信号送到第1D/A转换器232转换成模拟量,将误差环数字控制信号送到第2D/A转换器237转换成模拟量。
所述的步骤四包括如下控制过程首先,主环射频信号处理模块21的电调移相器213和电调衰减器212接收来自第1D/A转换器232控制相位和幅度的控制信号对主环中用于信号抵消的射频信号219进行幅度和相位控制生成参加载波抵消的射频信号2110送到功率放大器载波抵消电路进行载波抵消;其次,误差环射频信号处理模块22的矢量调制器221接收来自第2D/A转换器237矢量控制信号对误差环中参加交调抵消的射频信号229进行矢量控制以达到调节信号的相位和幅度的目的,生成参加射频信号2110送到功率放大器中的误差放大器进行放大,放大后参与交调抵消。
本发明的有益效果为随着数字信号处理器DSP技术的发展成熟,大量性能优异的商用数字信号处理器DSP芯片在通讯领域的应用越来越广泛,本发明是基于数字信号处理器DSP技术实现前馈线性功率放大器的数字环路控制功能,其具体的有益效果如下第一,本发明采用直接对主环的幅度和相位进行检测,大大简化了主环控制原理及控制方法,同时减少的设计难度和调试难度,增加的系统的集成度。
第二,采用数字信号处理器DSP实现自适应的环路控制算法,更加灵活的对前馈功率放大器的环路进行调整,在算法上还可以对系统的参数变化进行自适应的补偿,提高系统的稳定性,采用数字信号处理器DSP技术使得在处理速度上有很大提高,同时对于系统的升级也非常方便,可以做到只对软件升级而不用改动电路,减少了系统升级的成本。
第三,开发生产标准化。本发明采用了数字集成电路进行前馈功放的环路控制,简化了系统的构成,而且在主环的射频信号处理部分做到了高的集成度,对系统的开发、调试和生产标准化是非常有意义的。
总之,采用本发明提供的方法和装置实现前馈线性功率放大器的数字环路控制,不仅会使系统构成简化,技术难度降低,研发周期缩短,而且开发和生产成本也会大幅减少,生产工艺标准、简单,有利于大规模批量生产,因此,本发明结构简单且成本低,可用于移动通信中的功率放大器。
图1为本发明应用原理示意图;图2为本发明中数字环路控制设备结构示意图;图3为本发明的控制流程示意图。
具体实施例方式
下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明根据图1和图2,本发明包括主功率放大器12,以及两个相应的信号对消环——主环和误差环,主环消除工作信号,提取失真信息,误差环消除功放输出中的失真分量,还包括数字环路控制设备112,该数字环路控制设备112由主环射频信号处理模块21,误差环射频信号处理模块22和数字信号处理模块23组成,主环射频信号处理模块21检测主环的幅度和相位信息并将其输至数字信号处理模块23,同时,误差环射频信号处理模块22检测误差环的幅度和相位信息并将其输至数字信号处理模块23,数字信号处理模块23对有关信息进行数字处理后对主环和误差环输出控制信号。
数字信号处理模块23包括数字信号处理器DSP231,第1D/A转换器232,第1隔离放大233,第1A/D转换器234,第2隔离放大235,第2A/D转换器236和第2D/A转换器237;第1隔离放大233与第1A/D转换器234相连,以及第2隔离放大235与第2A/D转换器236相连,向数字信号处理器DSP231分别输入主环射频信号处理模块21和误差环射频信号处理模块22的幅度和相位信息;数字信号处理器DSP231通过第1D/A转换器232和第2D/A转换器237分别向主环射频信号处理模块21和误差环射频信号处理模块22输出控制信号。
主环射频信号处理模块21包括耦合器211,电调衰减器212和电调移相器213,并依次相连,还包括幅度相位检测电路215接收主环中两路射频输入,通过第1滤波器216与数字信号处理模块23中的第1隔离放大233和第1A/D转换器234相连;数字信号处理模块23通过第1D/A转换器232向电调衰减器212和电调移相器213输出控制信号,其中,幅度相位检测电路215可采用芯片AD8302。
误差环射频信号处理模块22包括矢量调制器221,误差导频产生电路222,正交混频电路223,混频器224,混频器225,第2滤波器226和第3滤波器227;误差环的幅度和相位信号经第2滤波器226和第3滤波器227通过数字信号处理模块23中的第2隔离放大235,第2A/D转换器236输入数字信号处理模块23,数字信号处理模块23通过第2D/A转换器237向矢量调制器221输出控制信号。
如图1所示,输入信号经功分器11等分输出,一路信号送入主功率放大器12进行功率放大,另一路经过第2延时线6、电调衰减器212、电调移相器213调节后输入耦合器19;主功率放大器12输出的信号经过取样耦合器13取样后,进入和路器19的另一个输入端,与延时支路来的输入信号进行信号对消,消除掉主功放输出取样信号中的输入信号分量,得到功放失真信息的代表信号——误差信号,并经过矢量调制器221送入误差放大器111;放大后的误差信号通过定向耦合器15进入功放输出通道,与经过第1延时线14延时的主功放输出信号进行信号对消,消除掉主功率放大器输出信号中的失真产物,在功放输出端得到线性度很高的大功率信号。
由图1可以看出,前馈式线性功率放大器包括两个基本的信号对消环——主环和误差环,各环相互独立完成各自功能主环消除工作信号,提取失真信息;误差环消除功放输出中的失真分量,达到线性化目标。数字环路控制设备112主要对主环和误差环进行调整以达到最佳的载波和交调抵消效果,从而最大程度的提高功放输出信号的线性度;从耦合器19前对进行载波抵消的两路信号进行取样输入到数字环路控制设备112,对此两路信号进行幅度及相位检测并根据检测的结果进行控制,通过控制电调衰减器212、电调移相器213对主环进行调整;对定向耦合器15输出的进行交调抵消后的信号进行取样输入到数字环路控制设备112进行检测并控制矢量调制器221进行误差环的调整。
如图2所示,将耦合器19前进行载波抵消的两路信号,即主功率放大器输出信号的采样信号214和信号抵消前的采样信号2110送到主环射频信号处理模块21,直接输入到幅度相位检测电路215对这两路信号进行检测,输出反映这两路信号幅度差和相位差的直流信号馈入到第1滤波器216;同时,对误差导频产生电路222输出的误差导频信号和从交调抵消输出的采样信号228送入到射频信号处理模块22中的正交混频电路223,将正交混频电路223输出的两路信号分别经过混频器224、225混入一个由本地振荡器2211产生的频率较低的本振信号,下变频至较低频率范围,再将这两路输出信号分别输入到第2滤波器226和第3滤波器227;第1滤波器216输出的反映主环幅度和相位的两路直流信号送入到数字信号处理模块23中的第1隔离放大233,同时第2滤波器226和第3滤波器227输出的反映误差环幅度和相位信息的直流信号输入到第2隔离放大235;第1A/D转换器234采样从第1隔离放大233输出的信号输入到数字信号处理器DSP231,第2A/D转换器236采样从第2隔离放大235输出的信号输入到数字信号处理器DSP231;数字信号处理器DSP231对采样后的主环和误差环的幅度及相位信号分别调用自适应控制算法进行计算,得到主环和误差环的控制信号(数字量),数字信号处理器DSP231分别将主环的控制信号输出到第1D/A转换器232,误差环的控制信号输出到第2D/A转换器237进行模数转换;从第1D/A转换器232输出的主环幅度和相位控制量分别输入到主环射频信号处理模块21的电调衰减器212和电调移相器213进行主环的调整,将主环中用于信号抵消的射频信号219进行幅度和相位的调整输出后的信号2110与主功放的输出的采样信号进行载波抵消;从第2D/A转换器237输出的误差环的控制信号输入到误差环射频信号处理模块22中的矢量调制器221,将误差环中参加交调抵消的射频信号229进行幅度和相位的调整,调整后的输出信号2210参加交调抵消。
如图3所示,本发明采用如下控制流程步骤步骤一检测主环的幅度和相位信息;步骤一包括如下具体控制过程首先,由耦合器211导入主环参与载波抵消的信号217和主功率放大器输出的采样信号214即参与载波抵消的信号,将此信号和作为两路射频输入送到幅度相位检测电路215,由幅度相位检测电路对这两路信号进行幅度差和相位差的检测;其次,由第1滤波器216将幅度相位检测电路215输出的主环中载波抵消的两路信号的幅度差和相位差信号进行滤波,输出的直流信号送到数字信号处理模块23。
步骤二检测误差环的幅度和相位信息;步骤二包括如下具体控制过程
首先,误差导频产生电路222输出的误差导频信号和从交调抵消输出的采样信号228作为输入送到正交混频电路223进行正交混频,输出两路正交的信号;同时误差导频产生电路222输出的导频信号送到主功放前与信号一同进行放大;其次,将正交混频电路223输出的两路信号分别经过混频器224,225混入一个由本地振荡器2211产生的频率较低的本振信号,下变频至较低频率范围;然后,将经过本振混频输出的两路信号分别送入到第2滤波器226和第3滤波器227,输出两路反映误差环相位和幅度的直流信号,将这两路直流信号输入到数字信号处理模块23。
步骤三数字信号处理模块23对检测的信息进行数字处理;步骤三包括如下具体控制过程首先,第1隔离放大233将从主环射频信号处理模块21输入的反映主环幅度和相位信号的直流信号进行隔离放大,输入到第1A/D转换器234进行A/D转换将主环的幅度和相位信息转换为数字信号送入到数字信号处理器DSP231;其次,第2隔离放大235将从误差环射频信号处理模块22输入的反映误差环幅度和相位信号的直流信号进行隔离放大,输入到第2A/D转换器236进行A/D转换将主环的幅度和相位信息转换为数字信号送入到数字信号处理器DSP231;然后,数字信号处理器DSP231调用自适应控制算法对主环和误差环反映主环和误差环相位和幅度的数字量进行计算处理,生成控制主环和误差环的的数字控制信号,将主环数字控制信号送到第1D/A转换器232转换成模拟量,将误差环数字控制信号送到第2D/A转换器237转换成模拟量。
步骤四数字信号处理模块23输出的控制信号对主环和误差环进行控制。
步骤四包括如下具体控制过程首先,主环射频信号处理模块21的电调移相器213和电调衰减器212接收来自第1D/A转换器232控制相位和幅度的控制信号对主环中用于信号抵消的射频信号219进行幅度和相位控制生成参加载波抵消的射频信号2110送到功率放大器载波抵消电路进行载波抵消;其次,误差环射频信号处理模块22的矢量调制器221接收来自第2D/A转换器237矢量控制信号对误差环中参加交调抵消的射频信号229进行矢量控制以达到调节信号的相位和幅度的目的,生成参加射频信号2110送到功率放大器中的误差放大器进行放大,放大后参与交调抵消。
这样,数字信号处理器DSP将计算后的主环控制数字信号量通过第1D/A转换器232将数字信号量转换成模拟控制信号送到主环电调衰减器212和电调移相器213进行主环的调整;然后,数字信号处理器DSP将计算后的误差环控制数字信号量通过第2D/A转换器236将将数字信号量转换成模拟控制信号送到误差环矢量调制器221进行误差环的调整。
权利要求
1.一种前馈功率放大器的数字环路控制设备,包括主功率放大器(12),以及两个相应的信号对消环——主环和误差环,主环消除工作信号,提取失真信息,误差环消除功放输出中的失真分量,其特征在于还包括数字环路控制设备(112),该数字环路控制设备(112)由主环射频信号处理模块(21),误差环射频信号处理模块(22)和数字信号处理模块(23)组成,主环射频信号处理模块(21)检测主环的幅度和相位信息并将其输至数字信号处理模块(23),同时,误差环射频信号处理模块(22)检测误差环的幅度和相位信息并将其输至数字信号处理模块(23),数字信号处理模块(23)对有关信息进行数字处理后对主环和误差环输出控制信号。
2.根据权利要求1所述的前馈功率放大器的数字环路控制设备,其特征在于所述的数字信号处理模块(23)包括数字信号处理器DSP(231),第1D/A转换器(232),第1隔离放大(233),第1A/D转换器(234),第2隔离放大(235),第2A/D转换器(236)和第2D/A转换器(237);第1隔离放大(233)与第1A/D转换器(234)相连,以及第2隔离放大(235)与第2A/D转换器(236)相连,向数字信号处理器DSP(231)分别输入主环射频信号处理模块(21)和误差环射频信号处理模块(22)的幅度和相位信息;数字信号处理器DSP(231)通过第1D/A转换器(232)和第2D/A转换器(237)分别向主环射频信号处理模块(21)和误差环射频信号处理模块(22)输出控制信号。
3.根据权利要求2所述的前馈功率放大器的数字环路控制设备,其特征在于所述的主环射频信号处理模块(21)包括耦合器(211),电调衰减器(212)和电调移相器(213),并依次相连,还包括幅度相位检测电路(215)接收主环中两路射频输入,通过第1滤波器(216)与数字信号处理模块(23)中的第1隔离放大(233)和第1A/D转换器(234)相连;数字信号处理模块(23)通过第1D/A转换器(232)向电调衰减器(212)和电调移相器(213)输出控制信号。
4.根据权利要求3所述的前馈功率放大器的数字环路控制设备,其特征在于所述的幅度相位检测电路(215)采用芯片AD8302。
5.根据权利要求2所述的前馈功率放大器的数字环路控制设备,其特征在于所述的误差环射频信号处理模块(22)包括矢量调制器(221),误差导频产生电路(222),正交混频电路(223),混频器(224),混频器(225),第2滤波器(226)和第3滤波器(227);误差环的幅度和相位信号经第2滤波器(226)和第3滤波器(227)通过数字信号处理模块(23)中的第2隔离放大(235),第2A/D转换器(236)输入数字信号处理模块(23),数字信号处理模块(23)通过第2D/A转换器(237)向矢量调制器(221)输出控制信号。
6.一种用于权利要求1所述的数字环路控制设备的前馈功率放大器的数字环路控制实现方法,其特征在于它采用如下步骤步骤一检测主环的幅度和相位信息;步骤二检测误差环的幅度和相位信息;步骤三数字信号处理模块(23)对检测的信息进行数字处理;步骤四数字信号处理模块(23)输出的控制信号对主环和误差环进行控制。
7.根据权利要求6所述的前馈功率放大器的数字环路控制实现方法,其特征在于所述的步骤一包括如下控制过程首先,由耦合器(211)导入主环参与载波抵消的信号(217)和主功率放大器输出的采样信号(214)即参与载波抵消的信号,将此信号和作为两路射频输入送到幅度相位检测电路(215),由幅度相位检测电路对这两路信号进行幅度差和相位差的检测;其次,由第1滤波器(216)将幅度相位检测电路(215)输出的主环中载波抵消的两路信号的幅度差和相位差信号进行滤波,输出的直流信号送到数字信号处理模块(23)。
8.根据权利要求6所述的前馈功率放大器的数字环路控制实现方法,其特征在于所述的步骤二包括如下控制过程首先,误差导频产生电路(222)输出的误差导频信号和从交调抵消输出的采样信号(228)作为输入送到正交混频电路(223)进行正交混频,输出两路正交的信号;同时误差导频产生电路(222)输出的导频信号送到主功放前与信号一同进行放大;其次,将正交混频电路(223)输出的两路信号分别经过混频器(224),(225)混入一个由本地振荡器(2211)产生的频率较低的本振信号,下变频至较低频率范围;然后,将经过本振混频输出的两路信号分别送入到第2滤波器(226)和第3滤波器(227),输出两路反映误差环相位和幅度的直流信号,将这两路直流信号输入到数字信号处理模块(23)。
9.根据权利要求6所述的前馈功率放大器的数字环路控制实现方法,其特征在于所述的步骤三包括如下控制过程首先,第1隔离放大(233)将从主环射频信号处理模块(21)输入的反映主环幅度和相位信号的直流信号进行隔离放大,输入到第1A/D转换器(234)进行A/D转换将主环的幅度和相位信息转换为数字信号送入到数字信号处理器DSP(231);其次,第2隔离放大(235)将从误差环射频信号处理模块(22)输入的反映误差环幅度和相位信号的直流信号进行隔离放大,输入到第2A/D转换器(236)进行A/D转换将主环的幅度和相位信息转换为数字信号送入到数字信号处理器DSP(231);然后,数字信号处理器DSP(231)调用自适应控制算法对主环和误差环反映主环和误差环相位和幅度的数字量进行计算处理,生成控制主环和误差环的的数字控制信号,将主环数字控制信号送到第1D/A转换器(232)转换成模拟量,将误差环数字控制信号送到第2D/A转换器(237)转换成模拟量。
10.根据权利要求6所述的前馈功率放大器的数字环路控制实现方法,其特征在于所述的步骤四包括如下控制过程首先,主环射频信号处理模块(21)的电调移相器(213)和电调衰减器(212)接收来自第1D/A转换器(232)控制相位和幅度的控制信号对主环中用于信号抵消的射频信号(219)进行幅度和相位控制生成参加载波抵消的射频信号(2110)送到功率放大器载波抵消电路进行载波抵消;其次,误差环射频信号处理模块(22)的矢量调制器(221)接收来自第2D/A转换器(237)矢量控制信号对误差环中参加交调抵消的射频信号(229)进行矢量控制以达到调节信号的相位和幅度的目的,生成参加射频信号(2110)送到功率放大器中的误差放大器进行放大,放大后参与交调抵消。
全文摘要
一种涉及放大器的前馈功率放大器的数字环路控制实现方法及设备,包括主功率放大器,以及两个相应的信号对消环——主环和误差环,主环消除工作信号,提取失真信息,误差环消除功放输出中的失真分量,还包括数字环路控制设备,该数字环路控制设备由主环射频信号处理模块,误差环射频信号处理模块和数字信号处理模块组成,主环射频信号处理模块检测主环的幅度和相位信息并将其输至数字信号处理模块,同时,误差环射频信号处理模块检测误差环的幅度和相位信息并将其输至数字信号处理模块,数字信号处理模块对有关信息进行数字处理后对主环和误差环输出控制信号,本发明结构简单且成本低,可用于移动通信中的功率放大器。
文档编号H04W52/04GK1518374SQ0311500
公开日2004年8月4日 申请日期2003年1月17日 优先权日2003年1月17日
发明者刘祖军 申请人:深圳市中兴通讯股份有限公司