专利名称：图像处理装置和方法以及程序的制作方法
技术领域：
本公开涉及一种图像处理装置、图像处理装置以及程序，更具体地说，涉及一种可以校正用于立体图像的左图像和右图像的视场角的偏差(即变焦倍率的偏差)的图像处理装置、图像处理方法和程序。
背景技术：
采用立体图像处理的技术已经变得广泛。立体图像处理指的是这样的处理其中，同一对象通过布置在左侧和右侧上的两个相机成像并且使用左侧和右侧上的两个成像的图像的视差被识别为三维空间。在立体图像处理中，假设左相机和右相机被布置在相同高度，并且以相同视场角 (变焦倍率(zoom magnification))执行成像。然而，实际上，由于比如两个相机的排列等物理因素，左侧和右侧上的两个图像的视场角(变焦倍率)可能彼此偏差。在此情况下，即使形成立体视觉，处理结果也可能产生不适的感觉，这可能妨碍识别为三维空间。在这一点上，为了校正用于立体视觉的两个图像的视场角的偏差，已经提出了一种技术，其中，从各个相机获得变焦量，并且根据获得的变焦量计算视场角的偏差，以校正视场角偏差(参见日本待审专利申请公开第2002-223384号)。此外，已经提出了一种这样的技术，其中，从右图像检测与左图像的四个角中的特定点对应的点，并且基于用于校正的两个上点之间的水平距离与两个下点之间的水平距离之间的差计算视场角的偏差(参见日本待审专利申请公开第2006-157432号)。
发明内容
然而，在日本待审专利申请公开第2002-223384号的技术中，由于从相机获得变焦量，因此必须在成像时执行处理，或将关于变焦量的信息分配给图像。此外，除了变焦差之外，由于在左侧和右侧上焦点位置彼此不同，可能产生视场角偏差，但日本待审专利申请公开第2002-223384号的技术在处理该问题方面有困难。此外，在日本待审专利申请公开第2006-157432号的技术中，由于仅通过图像的分析计算视场角的偏差量，因此如日本待审专利申请公开第2002-223384号中那样的特定信息是不必要的。然而，由于结果的精度取决于对应点的检测精度，因此存在产生错误的高可能性。因此，期望提供一种技术，其能够计算用于立体图像的左图像和右图像中的任何一个的偏移量，并且以高精度基于偏移量校正左图像和右图像的视场角(变焦倍率)的偏差。根据本发明实施例，提供一种图像处理装置，其包括成像部，其成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部，其加和第一图像和第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部，其计算基于第一一维排列值与第二一维排列值之间的差的调整参数；以及校正控制部，其基于调整参数控制第一图像或第二图像的倍率的校正。调整参数计算部可以基于第一一维排列值与第二一维排列值之间的差计算用于匹配第一一维排列值和第二一维排列值的调整参数。调整参数计算部可以包括差绝对值映射图生成部，其生成包括第一一维排列值与第二一维排列值之间的差的绝对值的差绝对值映射图；成本计算部，当形成从差绝对值映射图的一个端部到其另一端部的路径时，其计算差绝对值映射图中的各个节点之间的成本；以及偏移量计算部，其计算距其中成本计算部计算的成本最小的路径的偏移量，作为调整参数。差绝对值映射图生成部可以生成当第一一维排列值的各个元素用作基准时包括第一一维排列值与第二一维排列值的各个元素之间的差绝对值的第一差绝对值映射图、以及当第二一维排列值的各个元素用作基准时包括第一一维排列值和第二一维排列值的各个元素之间的差绝对值的第二差绝对值映射图。在基于第一差绝对值映射图的偏移量的斜率和基于第二差绝对值映射图的偏移量的斜率之中，校正控制部可以基于其中斜率被计算为负值的偏移量的斜率控制第一图像或第二图像的倍率的校正。校正控制部可以基于作为调整参数的偏移量的最大值或最小值或基于最小二乘法计算偏移量的斜率，并且可以基于斜率控制第一图像或第二图像的倍率的校正。当形成从差绝对值映射图的一个端部到其另一端部的路径时，成本计算部可以通过动态编程计算差绝对值映射图中各个节点之间的成本。调整参数计算部可以包括存储部，其根据用于第一一维排列值或第二一维排列值的与多个校正量对应的偏移量的信息；偏移部，其基于用于存储部中存储的每个校正量的偏移量偏移第一一维排列值或第二一维排列值；以及估计值计算部，其计算包括偏移部偏移的第一一维排列值和第二一维排列值的各个元素的差绝对值的和的估计值作为调整参数，以及校正控制部可以包括校正量确定部，其确定其中作为调整参数的估计值最小的校正量，并且可以通过校正量确定部确定的校正量控制第一图像或第二图像的倍率的校正。根据本发明另一实施例，提供一种在图像处理装置中的图像处理方法，图像处理装置包括成像部，其成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部，其加和第一图像和第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部，其计算第一一维排列值与第二一维排列值之间的差的调整参数；以及校正控制部，其基于调整参数控制第一图像或第二图像的倍率的校正，方法包括成像部成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部加和第一图像和第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部计算基于第一一维排列值与第二一维排列值之间的差的调整参数；以及校正控制部基于调整参数控制第一图像或第二图像的倍率的校正。根据本发明又一实施例，提供一种使得控制图像处理装置的计算机执行包括以下步骤的例程的程序，图像处理装置包括成像部，其成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部，其加和第一图像和第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部，其基于第一一维排列值与第二一维排列值之间的差计算调整参数；以及校正控制部，其基于调整参数控制第一图像或第二图像的倍率的校正成像部成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部加和第一图像和第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部基于第一一维排列值与第二一维排列值之间的差计算调整参数；以及校正控制部基于调整参数控制第一图像或第二图像的倍率的校正。根据本发明上述实施例，成像第一图像和第二图像；加和第一图像和第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；基于第一一维排列值与第二一维排列值之间的差计算调整参数；以及基于调整参数控制第一图像或第二图像的倍率的校正。根据本发明实施例的图像处理装置可以是单独装置、或可以是执行图像处理的块。根据本发明上述实施例，可以校正用于立体图像的左图像和右图像的视场角的偏差，即变焦倍率的偏差。
图1是示出根据本公开的立体图像校正装置的实施例的配置示例的框图；图2是示出图1中的立体图像校正装置中的立体图像校正处理的流程图；图3是示出用于立体视觉的图像的示图；图4是示出包括用于立体视觉的图像中水平方向上的行单位的像素值的累计值的一维排列值的示图；图5是示出包括用于立体视觉的图像中水平方向上的行单位的像素值的累计值的一维排列值的示图；图6是示出图1中的立体图像校正装置中的一维排列值的差绝对值映射图(map) 的示图；图7是示出图1中的立体图像校正装置中的偏移量计算处理的流程图；图8是示出图1中的立体图像校正装置中的偏移量计算处理中的成本计算方法的示图；图9是示出图1中的立体图像校正装置中的偏移量计算处理中的成本计算和偏移量计算的示例的示图；图10是示出偏移量的示例的示图；图11是示出视场角的偏差生成的偏移量的示图；图12是示出参照用于立体视觉的图像之中的一个图像基于视场角的偏差生成的偏移量的斜率的校正方法的示图；图13是示出参照用于立体视觉的图像之中的另一图像基于视场角的偏差生成的偏移量的斜率的校正方法的示图；图14是示出其中用于立体视觉的图像的成像部的成像位置被垂直偏离的情况的示图；图15是示出基于在其中用于立体视觉的图像的成像部的成像位置被垂直偏离并
6且视场角被偏离的情况下生成的偏移量的斜率的校正方法的示图；图16是示出根据本公开的立体图像校正装置的另一实施例的配置示例的框图；图17是示出根据用于立体视觉的图像的视场角的偏差量设置的偏移量的斜率的示图；图18是示出图16中的立体图像校正装置中的立体图像校正处理的流程图；以及图19是示出通用个人计算机的配置示例的示图。
具体实施例方式一种图像处理装置，包括成像部，其成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部，其加和第一图像和第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部，其计算基于第一一维排列值与第二一维排列值之间的差的调整参数；以及校正控制部，其基于调整参数控制第一图像或第二图像的倍率的校正。一种图像处理装置中的图像处理方法，图像处理装置包括成像部，其成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部，其加和第一图像和第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部，其计算第一一维排列值与第二一维排列值之间的差的调整参数；以及校正控制部，其基于调整参数控制第一图像或第二图像的倍率的校正，该方法包括成像部成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部加和第一图像和第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部计算基于第一一维排列值与第二一维排列值之间的差的调整参数；以及校正控制部基于调整参数控制第一图像或第二图像的倍率的校正。下文中，将描述根据本公开的实施例。将按以下顺序进行描述。1.第一实施例(其中计算偏移量并且校正视场角偏差的示例)2.第二实施例(其中在预先计算偏移量的情况下校正视场角偏差的示例)1.第一实施例[立体图像校正装置的配置示例]图1是示出根据本公开的立体图像校正装置的硬件的实施例的配置示例的示图。 图1所示的立体图像校正装置12校正由成像部11-1和11-2成像的形成立体图像的两个输入图像的视场角(变焦倍率)的偏差，以用于输出。更具体地说，在形成立体图像的成像部11-1和11-2输入的两个成像的图像之中， 立体图像校正装置12使用一个图像作为基准图像。立体图像校正装置12增大或减小另一图像，并且对准两个立体图像的视场角，由此校正视场角的偏差。在此，“视场角”是指在成像部11-1或11-2成像的图像中指示成像设备拍摄图像的范围的角度。因此，如果视场角大，则成像范围增大，相反地，如果视场角小，则成像范围变窄。可以说，这与如果成像部 11-1和11-2的变焦倍率增加则成像范围变窄并且如果变焦倍率减小则成像范围增大的关系相同。因此，下文中，使用视场角和变焦倍率作为调整成像范围的相同参数。在此，用于控制视场角的参数是角度，用于控制变焦倍率的参数是倍率，因此，参数自身彼此不同。成像部11-1和11-2包括成像设备，并且将成像的图像分别提供给立体图像校正装置12作为图像数据。布置成像部11-1和11-2，使得成像部11-1和11-2分别成像的两个图像形成立体图像。立体图像校正装置12包括水平加和部21-1和21-2、匹配部22、成像倍率控制部 23以及校正部M-I和M-2。水平加和部21-1和21-2加和与成像部11_1和11_2在水平方向上以行为单位成像的图像对准的像素的像素值，以分别生成一维排列值(one-dimensional arrangement value)，并且将结果提供给匹配部22。匹配部22基于从水平加和部21-1和21_2分别提供的一维排列值计算对于匹配任何一维排列值与作为基准的另一一维排列值所必须的偏移量，并且将结果提供给成像倍率控制部23作为调整参数。更具体地说，匹配部22包括差绝对值映射图(map)生成部22a、成本计算部22b、 路径映射图存储部22c、以及偏移量计算部22d。差绝对值映射图生成部2 根据水平加和部21-1和21-2中的每一个生成包括用于一维排列值的各个元素的轮叫(round robin)差绝对值的映射图。成本计算部22b计算在从差绝对值映射图的一端到其另一端的方向上相邻节点之间生成的成本。此外，成本计算部22b选择其中成本最小的节点之间的空间作为路径，并且重复使用选择作为依次相邻节点之间的成本计算的路径的节点之间的最小成本的计算结果的处理。在此，成本计算部22b在路径映射图存储部22c中存储关于选择作为路径的节点之间的空间的信息。偏移量计算部22d计算路径映射图存储部22c中存储的路径之中连接来自其中最终总成本最小的节点的路径的路径路由，根据路径路由计算形成路径路由的每个节点的偏移量，然后将结果提供给成像倍率控制部23作为调整参数。匹配部 22参照相应的两个一维排列值计算两个类型的偏移量，并且将结果分别提供给成像倍率控制部23作为调整参数。成像倍率控制部23基于关于作为匹配部22提供的调整参数的两个类型的偏移量的信息、根据成像部11-1和11-2的任何像素位置计算校正量，并且通过任何对应校正部 24-1或M-2执行校正。更具体地说，成像倍率控制部23包括斜率计算部23a、基准确定部 23b以及校正量计算部23c。斜率计算部23a对于两个类型的偏移量中的每一个通过将最大值与最小值之间的差除以采样的数量或通过最小二乘法计算斜率。基准确定部2 确定所计算的两个类型的斜率之中的预定斜率作为用于计算校正量的基准，并且确定成像部11-1 和11-2所成像的图像之中的对应图像作为基准。校正量计算部23c使用计算的斜率计算用于每个像素位置的校正量，并且对于校正部M-I和M-2中的任何一个控制不是基准的图像的校正。[图1中的立体图像校正装置中的立体图像校正处理]接下来，将参照图2中的流程图描述图1中的立体图像校正装置12中的立体图像校正处理。在步骤Sl中，成像部11-1和11-2分别成像形成立体图像的图像，并且将成像的图像提供给立体图像校正装置12的水平加和部21-1和21-2。在步骤S2中，水平加和部21-1和21-2分别以行为单位加和形成提供的立体图像的像素的像素值，并且生成包括各个行中的加和的值的一维排列值。也就是说，例如，当成像部11-1和11-2成像图3所示的球形对象101时，成像的图像分别变为图4的左部所示的图像PLl和rai。图像PLl和PRl中的黑色球形对象是对象101。图像中的白色部分具有1的像素值，黑色部分具有0的像素值。水平加和部21-1 和21-2分别以行为单位加和图像PLl和PRl中水平相邻的像素的像素值，以生成一维排列值。例如，当像素(x，y)的像素值是I (x，y)(x是图像中的水平坐标，y是图像中的垂直坐标)时，第t行中的采样值F(t)表示如下。F(t) = 1(0, t)+I(l, t)+—+Kff-l, t)这里，W是图像中的水平像素的数量。此外，与图像PLl和PRl的行数量t的采样值F(t)的关系变为图4的右部中波形WL和WR指示的关系。也就是说，在布置图像PLl和 PRl中的每一个中的对象101的垂直位置中，采样值F(t)变小，并且由于在除了垂直位置之外的范围中所有像素的像素值被加和与像素的数量同样多，因此采样值F(t)变大，它们变为相同值。由于采样值F(t)与离散变量对应，因此波形WL和WR是通过连接采样值F(t) 离散变量所获得的波形。此外，一维排列值是作为离散变量的采样值F(t)中包括与形成图像的行的数量 (垂直方向上像素的数量)相同数量的元素的排列值。也就是说，例如，在当正方形的立体对象是对象时形成立体图像的图像的像素值映射图是图5的左部所示的像素值映射图 PLll和rail的情况下，一维排列值SL和SR如图5的右部所示。在此，图5中的像素值映射图PLll和I3Rll中的每一个是8像素X8像素的图像的像素值映射图，其中，对象的区域具有1的像素值，其它区域具有0的像素值。因此，在成像部11-1成像的图像的像素值映射图PLll中，区域Zl包围的4像素X4像素的范围中的像素值是1，其形成对象。此外，在成像部11-2成像的图像的像素值映射图PL12中，区域 Z2包围的6像素X6像素的范围中的像素值是1，其形成对象。在图像PLll的情况下，由于距顶部的第一、第二、第七和第八行的像素值全是零， 因此距顶部的一维排列值SL的第一、第二、第七、第八元素变为“0”。此外，在距顶部的一维排列值SL的第三至第六行中，由于距左边的第四像素至第七像素的总共四个像素的像素值是“1”并且其它像素的像素值是零，因此距顶部的一维排列值SL的第三至第六元素变为 “4”。此外，相似地，在图像rail的情况下，由于距顶部的第一和第八行的像素值全是零，因此距顶部的一维排列值SR的第一和第八元素变为“0”。此外，在距顶部的一维排列值 SR的第二至第七行中，由于距左边的第一像素至第六像素的总共六个像素的像素值是“1” 并且其它像素的像素值是零，因此距顶部的一维排列值SR的第二至第七元素变为“6”。在步骤S3中，匹配部22控制差绝对值映射图生成部22a，并且基于获得的两个一维排列值生成差绝对值映射图。例如，在两个一维排列值SR和SL的情况下，差绝对值映射图变为图6中的差绝对值映射图PD。例如，一维排列值SR和SL的元素表示为(a0，al，···， a7)和(b0，bl，…，b7)。此外，差绝对值映射图PD中的各个节点表示为与图6中的一维排列值SR和SL的元素的排列对应的PD(ar，bs) (r = 0至7，s = 0至7)。在此情况下，差绝对值映射图PD中的节点PD (a0, b0)是I aO-bO |，并且在图6的情况下变0 ( = | 0-0 |)。 此外，差绝对值映射图PD中的节点PD(al，b5)是|al_b5|，并且在图6的情况下变为2 (=
6-4 I)。以此方式，差绝对值映射图是其中两个一维排列值的各个元素之间的轮叫差绝对值用作各个节点的映射图。在步骤S4中，匹配部22执行偏移量计算处理，并且基于两个一维排列值计算使用
9每个一维排列值作为基准所计算的像素单位的偏移量。[偏移量计算处理]在此，将参照图7中的流程图描述偏移量计算处理。在图7中的流程图中，描述了基于动态编程的偏移量计算处理作为示例，但也可以使用其它技术。在步骤S21中，匹配部22控制成本计算部22b，并且初始化将节点计数为1的计数器r以及将节点计数为0的计数器S。在步骤S22中，成本计算部22b确定节点PD (ar，bs)作为处理目标节点。在步骤S23中，成本计算部22b在从处理目标节点变为路径候选的节点之中确定未处理的节点作为成本计算目标节点。在步骤S24中，成本计算部22b计算处理目标节点与成本计算目标节点之间的成本。通过处理目标节点与成本计算目标节点之间的位置关系以及各个节点值的和计算成本。在步骤S25中，成本计算部22b确定在路径候选的节点之中是否存在未处理的节点，如果存在未处理的节点，则处理返回到步骤S23。也就是说，步骤S23至S25的操作重复，直到计算了处理目标节点与所有成本计算目标节点之间的成本。此外，在步骤S25中，如果确定不存在变为未处理的路径候选的节点，也就是说， 如果计算了处理目标节点与所有成本计算目标节点之间的成本，则过程进入步骤S26。在步骤S26中，成本计算部22b确定与处理目标节点和所有成本计算目标节点之间的成本之中的最小成本对应的节点作为用于处理目标节点的路径节点，并且将结果存储在路径映射图存储部22c中。在步骤S27中，成本计算部22b将路径节点的节点值与处理目标节点的节点值相力口，以计算总成本，并且使用结果作为路径节点的节点值。在步骤S28中，成本计算部22b确定计数器s是否大于最大值sjnax。如果计数器 s不大于最大值s_maX，则过程进入步骤S29。然后，计数器s增加1，过程返回到步骤S22。 也就是说，关于一维排列值SL中的所有b0至b7，步骤S22至S29的操作重复，直到计算了路径节点。此外，在步骤S29中，如果确定计数器s大于最大值s_maX，也就是说，如果关于一维排列值SL中的所有b0至b7计算了路径节点，则在步骤S30中成本计算部22b初始化计数器s为0。在步骤S31中，确定计数器r是否大于最大值r_maX。例如，如果计数器r不大于最大值r_maX，则在步骤S32中，成本计算部22b将计数器r增加1，并且过程返回到步骤 S22。也就是说，关于所有一维排列值SL和SR，步骤S22至S32的操作重复，直到计算了路径节点。此外，如果在步骤S32中确定计数器r大于最大值r_maX，也就是说，如果关于所有一维排列值SL和SR计算路径节点，则过程进入步骤S33。在此，当形成立体图像的两个图像的各个一维排列值之中的任何一个一维排列值用作基准时(例如，当匹配另一一维排列值与作为基准的一维排列值时)，“路径”指的是指示一维排列值的每一元素的移动的轨迹。此外，与路径有关的“成本”指的是当路径限定的节点之间的移动存在时的似然性(likelihood)的指数，其中，随着成本变小，似然性变高，随着成本变大，似然性变低。由于考虑两个图像的各个一维排列值是其中当一维排列值中的任何一个用作基准时与作为基准的一维排列值相比另一一维排列值增大或减小的一维排列值，因此考虑一维排列值的每个值根据一维排列值的增大或减小移动。此外，考虑在移动之前和之后一维排列值的顺序不改变。因此，例如，在图6中的差绝对值映射图PD中，将成本计算目标节点设置为与处理目标节点的左侧相邻的节点，但不设置为与处理目标节点的上侧相邻的节点。也就是说，例如，在图6的情况下，当处理目标节点是节点PD (a2,b2)(节点值是2) 时，成本计算目标节点变为节点PD (al，b0)、PD (al，bl)和PD (al，b2)。成本指代路径成本和节点成本的和。也就是说，基于处理目标节点与成本计算目标节点PD之间的位置关系确定路径成本。例如，如图8的位置关系Cl所示，当包括标记 “O”的成本计算目标节点相对于包括标记“X”的处理目标节点倾斜相邻时，路径成本变为 ΡΧ0(Ρ是整数)。此外，如图8的位置关系C2所示，当包括标记“0”的成本计算目标节点相对于包括标记“χ”的处理目标节点分离一行倾斜时，路径成本变为PX 1 (P是整数)。此夕卜，如图8的位置关系C3所示，当包括标记“0”的成本计算目标节点相对于包括标记“X” 的处理目标节点分离两行倾斜时，路径成本变为PX2(P是整数)。此外，如图8的位置关系C4所示，当包括标记“0”的成本计算目标节点与包括标记“X”的处理目标节点水平相邻时，路径成本变为Q⑴是整数)。此外，路径成本是节点值自身，并且是处理目标节点和成本计算目标节点的节点值的和。因此，例如，在P = Q = 2的情况下，当图6中关于处理目标节点PD(a2，b2)的成本计算目标节点是PD(al，bO)时，路径成本是2，节点成本是8( = 2+6)。因此，处理目标节点PD(a2，b2)与成本计算目标节点PD(al，bO)之间的成本变为10( = 8+2)。此外，当图6 中关于处理目标节点PD(a2，l32)的成本计算目标节点是PD(al，bl)时，路径成本是0，节点成本是8( = 2+6)。因此，处理目标节点PD(a2，b2)与成本计算目标节点PD(al，bl)之间的成本变为8( = 0+8)。此外，当图6中关于处理目标节点PD(a2，b2)的成本计算目标节点是PD(al，l32)时，路径成本是2，节点成本是4( = 2+2)。因此，处理目标节点PD(a2，1^2) 与成本计算目标节点PD(al，b2)之间的成本变为6( = 4+2)。结果，在关于节点PD(a2，b2)的成本计算目标节点PD(al，bO)、PD(al，bl)和 PD (al，b2)之中具有最小成本的处理目标节点是节点PD (al，b2)。因此，在节点PD (a2,b2) 与节点PD(al，M)之间设置路径。此时，节点PD(a2，1^2)的节点值被6 (其为由2计算的总成本)代替。例如，随着对于图6中的差绝对值映射图PD重复步骤S22至S32的操作，在P = Q = 2的情况下，差绝对值映射图生成部22a生成的差绝对值映射图PD转换为图9的上部所示的差绝对值映射图PS。此外，同时，在路径映射图存储部22c中存储图9的下部所示的路径映射图PM。图9的下部中的路径映射图PM中的箭头指示设置路径。在步骤S33中，偏移量计算部22d搜索在差绝对值映射图生成部22a中存储的差绝对值映射图PS中的所有节点PS(ar_maX，bX) (x = 0至7)的节点值之中其节点值是最小的节点。也就是说，图9的上部中的差绝对值映射图PS中的节点PS(ar_maX，bX)的节点值从图中底部起是(50，48，28,26, 24，22，16，18)。因此，偏移量计算部22d搜索在图9的上部中的差绝对值映射图PS的右列中的节点之中具有最小的节点值16的距顶部的第二节点。在步骤S34中，偏移量计算部22d根据路径映射图存储部22c中存储的路径映射图依次从其节点值最小的节点返回使用路径作为开始点的节点，由此检测路径路由。也就是说，例如，在图9的下部所示的路径映射图PM的情况下，如上所述，在图 9的上部所示的差绝对值映射图PS中，具有最小节点值的节点是其节点值为16的节点 PS(a7，b6)。因此，偏移量计算部22d确认节点PS(a7，Μ)中设置的路径。如图9的下部所示，在节点PS(a6，b5)中设置节点PS(a7，b6)的路径。然后，偏移量计算部22d确认节点 PS (a6, b5)中设置的路径。如图9的下部所示，在节点PS (a5，b4)中设置节点PS (a6，b5) 的路径。相似地，偏移量计算部22d确认节点PS (a5, b4)中设置的路径。如图9的下部所示，在节点PS(a4，b3)中设置节点PS(a5，b4)的路径。因此，偏移量计算部22d确认节点 PS(a4,b3)中设置的路径。如图9的下部所示，在节点PS(a3，b2)中设置节点PS(a4，b3)的路径。此外，偏移量计算部22d确认节点PS(a3，M)中设置的路径。如图9的下部所示，在节点PS(a2，b2)中设置节点PS(a3，b2)的路径。此外，偏移量计算部22d确认节点PS (a2， b2)中设置的路径。如图9的下部所示，在节点PS(al，b2)中设置节点PS(a2，b2)的路径。 偏移量计算部22d确认节点PS(al，b2)中设置的路径。如图9的下部所示，节点PS(al，l32) 的路径被设置为节点PS (aO，bl)。结果，偏移量计算部22d 检测节点 PS (aO,bl)、PS (al，b2)、PS (a2,b2)、PS (a3,b2)， PS(a4，b3)，PS(a5，b4)，PS(a6，b5)和PS(a7，b6)作为路径路由，如图9中的路径映射图PM 中的粗箭头指示的那样。在步骤S35中，偏移量计算部22d基于读取的路径路由计算偏移量，并且将结果提供给成像倍率控制部23。偏移量表示一维排列值SR的元素aO至a7中的每一个与一维排列值SL的各个元素bO至b7的值之中特定位置中的元素对应，并且是指示距作为基准的对应位置有多少行存在偏移的量。因此，在路径路由包括节点PM(a0，b0)、PM(al，bl)、PM(a2， b2)、PM(a3, b3)、PM(a4, b4)、PM(a5, b5)、PM(a6, b6)禾口 PM(a7, b7)的情况下，由于所有元素对于彼此存在于对应位置中，因此偏移量变为(0，0，0，0，0，0，0，0)。通过使用元素的号 (即行的数量)表示一维排列值SR的各个元素aO至a7关于一维排列值SL的各个元素bO 至b7的偏移量获得偏移量(0，0，0，0，0，0，0，0)的各个元素。因此，在图9的下部所示的路径映射图PM上的粗箭头指示的路径路由的情况下， 由于作为开始点的节点PM(a0，bl)关于作为基准节点PM(a0，b0)在正方向上偏移一行，因此偏移量变为1。此外，由于节点PM(al，b2)关于作为基准的节点PM(al，bl)在正方向上偏移一行，因此偏移量变为1。由于节点PM(32, )本身是作为基准的节点PM(a2，1^2)，并且不偏移，因此偏移量是0。此外，由于节点PM(a3，l32)关于作为基准的节点PM(a3，b3)在负方向上偏移一行，因此偏移量变为-1。相似地，由于节点PM(a4，b3)至PM(a7，b6)关于作为基准的节点PM(a4，b4)至PM(a7，b7)在负方向上分别偏移一行，因此偏移量变为_1。 结果，从图9的下部所示的路径映射图PM中的粗箭头指示的路径路由所得到的偏移量变为 (1，1，0，-1，-1，-1，-1，-1)。例如，在图10的右部中的一维排列值SR的aO至a7表示为(0，6，6，6，6，6，6，0) 并且一维排列值SL的bO至b7表示为(0，0，4，4，4，4，0，0)的情况下，偏移量变为图10的左部所示的偏移量M (-1，-1，0，0，0，0，1，1)。也就是说，偏移量形成包括指示当一维排列值SR与一维排列值SL匹配时每个元素的偏移方向和偏移量的值的一维排列值。在步骤S36中，匹配部22执行差反转偏移量计算处理，并且通过与如上所述步骤 S21至S35的操作相同的操作交换一维排列值SR和SL来计算偏移量。关于差反转偏移量计算处理，由于通过转置差绝对值映射图仅交换一维排列值SR和SL，并且其它操作在步骤 S21至S35相同，因此将省略其描述。基于上述成本计算用于匹配两个一维排列值的偏移量的偏移量计算处理指的是这样的处理对一维排列值应用所谓的弹性匹配处理，其中，参照作为待匹配的基准的二维图像的形状变换作为目标的二维图像的形状，并且作为目标的二维图像的形状与作为基准的二维图像的形状一致。参照分别两个图像通过上述处理从形成立体图像的两个图像计算总共两个类型的偏移量。返回图2中的流程图，在通过步骤S4的操作参照分别两个图像从形成立体图像的两个图像计算两个类型的偏移量之后，过程进入步骤S5。在步骤S5中，成像倍率控制部23基于关于两个类型的偏移量的信息控制斜率计算部23a并且以行为单位计算与每个元素对应的偏移量的斜率。此时，斜率计算部23a将偏移量的最大值与其最小值之间的差除以像素的数量，以计算斜率，或通过最小二乘法计算斜率。这里，将描述一维排列值与对于形成立体图像的两个图像中的每一个计算的偏移量之间的关系。例如，在形成立体图像的两个图像之中作为基准的一个图像的一维排列值的波形表示为图11的上部所示的波形W101。在图11中，水平轴表示图像中每个像素阵列的行数量，垂直轴表示与形成一维排列值的每一行对应的元素的值。此外，在一维排列值中，与行数量对应的各个元素表示为离散变量，但在图11中的波形中，其值近似地表示为曲线。此外，例如，另一图像具有比基准图像更高的变焦倍率，具有与基准图像中相同的中心位置，并且通过具有在其外围中的基准图像的80%的大小的图像形成。在此情况下，如图11的下部所示另一图像的一维排列值的波形是通过扩展图11的中部所示的波形W102 获得的波形W103，在波形W102中，波形WlOl的相对端的10%部分被剪切。因此，为了将形成立体图像的两个图像之中的另一图像校正为与作为基准的一个图像相同的图像，如图12的上部所示，必须校正每一图像的一维排列值的波形W103，以与波形WlOl匹配。也就是说，通过执行校正使得与波形W103中的极值Pll至P15的行数量对应的像素分别偏移为具有与波形WlOl中的极值Pl至P5对应的相同行数量的像素，该另一图像可以变为具有与一个图像中相同变焦倍率的图像。图12的下部中的直线指示此时每个行数量与偏移量之间的关系。在图12的下部中，水平轴表示另一图像的每个像素的行数量，垂直轴表示对于该另一图像中的行数量待偏移的一个图像中的偏移量。也就是说，由于该另一图像的波形W103的端部的行数量“0” 在从波形WlOl的开始点剪切10%部分的位置，因此如果水平像素的数量是像素数量H，则偏移量与和其10% ( = H/10)对应的行数量Stl的像素相对应。此外，由于该另一图像的波形W103的端部的行数量“H”在从波形WlOl的结束点剪切10%部分的位置，因此如果水平像素的数量是像素数量H，则偏移量与和其10% ( = -H/10)对应的行数量-Stl的像素相对应。结果，可以通过连接开始点和结束点的各个偏移量的直线Ll表示各个行数量的像素。
当波形WlOl表示的一维排列值的图像用作基准时，斜率计算部23a计算直线Ll 的斜率作为波形W103的各个像素的偏移量的斜率。此外，当波形W103表示的一维排列值的图像用作基准时，斜率计算部23a通过相同方式计算波形WlOl的每个像素的偏移量作为斜率，如图13所示。也就是说，在图13中，在参照波形W103表示的一维排列值的图像校正波形WlOl 表示的一维排列值的图像的像素的情况下，由于作为基准的图像的变焦倍率较大，因此不存在与待校正的图像的开始点对应的像素。因此，在作为比待校正的图像的开始点在水平像素数量上短10%的行数量H/10的位置中，偏移量与和在负方向上的水平像素的数量的 10% (-H/10)对应的-Stl的像素对应。相似地，在作为比待校正的图像的结束点在水平像素数量上短10%的具有行数量9H/10的像素的情况下，偏移量与和在正方向上的水平像素的数量的10%对应的H/10的像素相对应。结果，可以通过连接开始点和结束点的各个偏移量的直线L2表示各个行数量的像素。也就是说，当波形W103表示的一维排列值的图像用作基准时，斜率计算部23a计算直线L2的斜率作为波形WlOl的各个像素的偏移量的斜率。在步骤S6中，成像倍率控制部23控制基准确定部23b以确定基准图像并且确定确定对应偏移量的直线的斜率。也就是说，在基准图像的变焦倍率低并且待校正的图像的变焦倍率高的情况下，如图12所示，由于直线Ll在整个范围上限定待校正的行数量，因此可以校正所有行中的像素。另一方面，在基准图像的变焦倍率高并且待校正的图像的变焦倍率低的情况下，如图13所示，由于直线L2不能在其开始点和结束点的附近限定待校正的行数量，因此难以校正所有行中的像素。因此，基准确定部2 在如参照图12和图13所描述的计算的直线Ll和L2的斜率之中确定能够在整个范围上限定行数量并且被确定为负斜率的图像作为基准图像。在步骤S7中，成像倍率控制部23控制校正量计算部23c以基于与确定作为基准的图像对应的斜率来计算作为校正量的变焦倍率。也就是说，在图12和图13的情况下，基于直线Ll的斜率计算作为校正量的变焦倍率。在步骤S8中，成像倍率控制部23执行校正，使得校正部M-I和M-2中的一个以作为校正量计算部23c计算的变焦倍率的校正量来放大或减小不是基准的图像。通过上述操作可以校正形成立体图像的两个图像的变焦倍率的偏差，即视场角的偏差。在上述示例中，描述了在垂直方向上以相同高度设置成像部11-1和11-2的示例， 但例如，如在图14中的成像部11-1和11-2所示，即使在它们的高度彼此不同的情况下，通过相同操作也可以执行校正。也就是说，在图14中，在成像部11-2与成像部11-1在垂直方向上偏离像素的数量“d”的情况下，成像部11-1和11-2的各个一维排列值的波形具有图15的上部所示的关系。也就是说，在图15的上部中，通过从作为基准的图像的一维排列值的波形W201偏离像素的数量“d”形成待校正的图像的一维排列值的波形W202。因此，待校正的图像的一维排列值的波形W202的极值Plll至P115与基准图像的极值PlOl至P105 对应。结果，计算以行为单位的偏移量作为图15的下部所示的直线Li’。也就是说，在开始点处的偏移量是通过加和作为偏差宽度的像素的数量“d”与在图12所示的情况下的偏移量所获得的Ml+d，在结束点处的偏移量是通过加和作为偏差宽度的像素的数量“d”与在图13所示的情况下的偏移量所获得的-Stl+d。因此，指示偏移量的直线Ll向直线Li’ 偏移作为成像部11-2的偏差宽度的像素的数量“d”。在其它操作中，通过与上述操作相同的操作来校正变焦倍率的偏差，即视场角的偏差，并且可以校正成像部11-1与11-2之间的垂直偏差。2.第二实施例[立体图像校正装置的另一配置示例]在以上描述中，已经描述了这样的示例其中，通过动态编程在差绝对值映射图中计算优化路径路由，然后基于根据路径路由计算的偏移量设置校正量，并且校正视场角 (即变焦倍率)的偏差。然而，在通过动态编程计算路径路由的处理中，由于在计算差绝对值映射图中的多个节点之间的成本之后设置路径路由的处理是必要的，因此处理负荷变大。在这点上，根据变焦倍率的偏差的大小确定偏移量，并且如果计算了偏移量，则可以重复使用计算的偏移量。因此，在预先根据变焦倍率的偏差的大小计算偏移量并且通过对于所有变焦倍率计算的偏移量校正一维排列值的状态下，计算形成立体图像的两个图像的各自的一维排列值的差绝对值的和。因此，根据其中计算的差绝对值的和最小的变焦倍率图像被校正偏移量，因此，可以减少用于计算偏移量的处理负荷。图16示出能够减少用于计算偏移量的处理负荷的立体图像校正装置12的配置示例。对于与图1所示的立体图像校正装置12相同的组件给出相同的名称和相同的标号，并且将适当地省略其描述。也就是说，图16所示的立体图像校正装置12与图1所示的立体图像校正装置12 的不同在于，提供匹配部41和成像倍率计算部42，而不是匹配部22和成像倍率控制部23， 并且还提供校正部40-1和40-2。匹配部41包括偏移量存储部41a、校正量计算部41b以及估计值计算部41c。匹配部41依次读取根据存储在偏移量存储部41a中的变焦倍率的偏差所设置的偏移量。偏移量存储部41a存储通过参照图7的流程图描述的操作对于每一变焦倍率偏差预先计算的偏移量，以与变焦倍率的偏差量相对应。例如，偏移量存储部41a根据变焦倍率的偏差量存储关于图17中的直线Lll和L12指示的偏移量的信息。在图17中，直线Lll的偏移量在其开始点是M101，在其结束点是-StlOl。此外，直线L12的偏移量在其开始点是 Stl02 ( < StlOl)，在其结束点是-Stl02。例如，在水平像素的数量是H的情况下，如果各个偏移量Lll和L12的变焦倍率的偏差是20%和10%，则StlOl和Stl02分别是H/10和 H/20。这里，优选的是，变焦倍率的偏差的类型等于或大于图17所示的两个类型，并且对于预定倍率的多个偏差中的每一个计算偏移量。匹配部41控制校正量计算部41b以通过依次读取的根据所有变焦倍率偏差的偏移量来计算一维排列值的校正量。此外，匹配部41用校正量计算部41b所计算的校正量来校正用于各个校正部40-1和40-2的水平加和部21-1和21-2所计算的一维排列值。校正部40-1和40-2将校正的一维排列值提供给匹配部41。匹配部41控制估计值计算部41c以基于根据依次不同的变焦倍率偏差的偏移量来计算用校正量校正的一维排列值的差绝对值的和，作为根据变焦倍率偏差的估计值。匹配部41将对于变焦倍率偏差的每个大小计算的估计值提供给成像倍率计算部42作为调整参数。此时，匹配部41还将关于根据偏移量的校正量的信息提供给成像倍率计算部42。成像倍率计算部42包括估计值存储部42a、偏移量确定部42b、以及校正量存储部 42c。成像倍率计算部42在估计值存储部42a中存储对于从匹配部41依次提供的变焦倍率偏差的每个大小计算的估计值和关于偏移量的信息。成像倍率计算部42控制偏移量确定部42b来估计估计值并且确定将要使用哪个偏移量。此外，成像倍率计算部42将根据偏移量确定部42b确定的偏移量的变焦倍率存储在校正量存储部42c中作为校正量，并且执行控制使得根据作为存储在校正量存储部42c中的校正量的变焦倍率放大或减小校正部 24-1和M-2中的任何一个的图像。[图16中的立体图像校正装置中的立体图像校正处理]接下来，将参照图18的流程图描述图16中的立体图像校正装置12中的立体图像校正处理。此外，由于图18中的步骤S51、S60以及S61的操作与图2中的步骤Si、S7和 S8的操作相同，因此将省略其描述。也就是说，在步骤S51中成像部11-1和11-2成像图像，并且过程进入步骤S52。在步骤S52中，水平加和部21-1和21_2中的每一个以行为单位加和形成提供的立体图像的像素的像素值，生成包括每一行中的加和的值的一维排列值，并且将结果提供给校正部21-1和21-2以及匹配部41。在步骤S53中，在偏移量存储部41a中存储的偏移量之中，并且在与未处理的倍率偏差对应的偏移量之中，匹配部41设置与未处理的变焦倍率偏差对应的偏移量作为处理目标偏移量。在步骤S54中，匹配部41控制校正量计算部41b以根据处理目标偏移量计算一维排列值的校正量。在步骤S55中，匹配部41将关于计算的校正量的信息提供给校正部40-1和40-2， 以分别校正水平加和部21-1和21-2计算的一维排列值并且将结果提供给匹配部41。在步骤S56中，匹配部41控制估计值计算部41c来计算两个一维排列值的各个元素的差绝对值的和作为与作为处理目标的变焦倍率偏差对应的估计值，并且将结果提供给成像倍率计算部42。此时，匹配部41还将关于与作为处理目标的变焦倍率偏差对应的校正量的信息提供给成像倍率计算部42。在步骤S57中，成像倍率计算部42控制估计值存储部4 来存储提供的估计值和校正量信息，以与变焦倍率偏差对应。在步骤S58中，匹配部41确定未设置为作为处理目标的偏移量的偏移量在偏移量存储部41a中存储的偏移量之中是否存在。在步骤S58中，例如，如果未设置为作为处理目标的偏移量的偏移量存在，则过程返回到步骤S53。也就是说，步骤S53至S58的操作重复， 直到对于所有偏移量计算估计值。在步骤S58中，如果对于所有偏移量计算了估计值，则过程进入步骤S59。在步骤S59中，成像倍率计算部42控制偏移量确定部42b来估计估计值并且确定将要使用哪个偏移量。也就是说，由于作为估计值的一维排列值的各个元素的差绝对值的和是最小均值，与两个立体图像对应的一维排列值的偏差通过基于与变焦倍率偏差对应的偏移量的校正变为最小的的事实，因此确定此时的偏移量作为待使用的偏移量。在步骤S60中，成像倍率计算部42在校正量存储部42c中存储作为与确定的偏移量对应设置的校正量的变焦倍率。在步骤S61中，成像倍率计算部42用作为校正量存储部42c中存储的校正量的变焦倍率控制校正部M-I和M-2来预先放大或减小成像部11-1和11-2成像的任何图像。通过以上操作，当确定待校正的校正量时，不必通过例如动态编程的处理计算偏移量，由此可以减少处理负荷。结果，可以以高速度校正用于立体图像的两个图像的变焦倍率的偏差，即视场角的偏差。这里，在图16所示的立体图像校正装置12中，通过与图1所示的立体图像校正装置12相似的方式可以校正成像部11-1和11-2的成像位置的偏差。在此情况下，必须计算与成像部11-1和11-2的成像位置的偏差对应的偏移量。在以上描述中，已经描述了其中以像素为单位校正图像以校正变焦倍率(即视场角)的示例，但也可以由光学系统的设备调整成像部11-1和11-2成像的图像，来调整变焦倍率。此外，在成像方向上可以向前或向后移动物理上布置的成像部11-1和11-2中的每一个的位置，以调整变焦倍率。根据实施例，可以校正用于立体图像的两个图像的变焦倍率的偏差(即视场角的偏差)。这里，通过硬件或软件可以执行以上描述的一系列处理。在通过软件执行一系列处理的情况下，形成软件的程序可以从记录介质安装到与专用硬件组合的计算机、或例如能够通过安装有各种程序来执行各种功能的通用个人计算机等。图19示出通用个人计算机的配置示例。个人计算机其中安装有CPU(中央处理单元)1001。输入和输出接口 1005通过总线1004连接到CPU 1001。ROM(只读存储器)1002 和RAM(随机存取存储器)1003连接到总线1004。输入和输出接口 1005连接到输入部1006，输入部1006包括输入设备(例如键盘和鼠标)，用户通过输入设备输入操作命令；输出部1007，将处理操作屏幕或作为处理结果的图像输出到显示设备；存储部1008，包括存储程序和各种数据的硬盘驱动器等；以及通信部1009，包括LAN(局域网)适配器等，并且通过网络(例如因特网)执行通信处理。此夕卜，输入和输出接口 1005连接到驱动器1010，驱动器1010关于可拆卸介质1011(例如磁盘(包括软盘)、光盘(包括⑶_R0M(压缩盘-只读存储器))和DVD(数字多功能盘)、磁光盘(包括MD (迷你盘))或半导体存储器)读取或写入数据。CPU 1001根据ROM 1002中存储的程序执行各种处理，或从可拆卸介质1011 (例如磁盘、光盘、磁光盘或半导体存储器)读取的程序安装到存储部1008，并且从存储部1008 加载到RAM 1003。RAM 1003还存储对于CPU 1001执行各种处理必要的数据等。在本说明书中，描述记录介质中存储的程序的操作包括按照公开的顺序以时间顺序方式执行的处理、或不以时间顺序方式并行地或单独地执行的处理。本发明包含与2010年10月21日提交到日本专利局的日本优先权专利申请JP 2010-236156中公开的主题内容有关的主题内容，其全部内容通过引用合并到此。本领域技术人员应理解，根据设计需求和其它因素，可以出现各种修改、组合、部分组合和改动，只要它们在所附权利要求或其等效方案的范围内。
权利要求
1.一种图像处理装置，包括成像部，其成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部，其加和所述第一图像和所述第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部，其计算基于所述第一一维排列值与所述第二一维排列值之间的差的调整参数；以及校正控制部，其基于所述调整参数控制所述第一图像或所述第二图像的倍率的校正。
2.如权利要求1所述的装置，其中，所述调整参数计算部基于所述第一一维排列值与所述第二一维排列值之间的差计算用于匹配所述第一一维排列值和所述第二一维排列值的调整参数。
3.如权利要求2所述的装置，其中，所述调整参数计算部包括差绝对值映射图生成部，其生成包括所述第一一维排列值与所述第二一维排列值之间的差的绝对值的差绝对值映射图；成本计算部，当形成从所述差绝对值映射图的一个端部到其另一端部的路径时，其计算所述差绝对值映射图中的各个节点之间的成本；以及偏移量计算部，其计算距其中所述成本计算部计算的成本最小的路径的偏移量，作为调整参数。
4.如权利要求3所述的装置，其中，所述差绝对值映射图生成部生成当所述第一一维排列值的各个元素用作基准时包括所述第一一维排列值与所述第二一维排列值的各个元素之间的差绝对值的第一差绝对值映射图、以及当所述第二一维排列值的各个元素用作基准时包括所述第一一维排列值和所述第二一维排列值的各个元素之间的差绝对值的第二差绝对值映射图。
5.如权利要求4所述的装置，其中，在基于所述第一差绝对值映射图的偏移量的斜率和基于所述第二差绝对值映射图的偏移量的斜率之中，所述校正控制部基于其中斜率被计算为负值的偏移量的斜率控制所述第一图像或所述第二图像的倍率的校正。
6.如权利要求5所述的装置，其中，所述校正控制部基于作为所述调整参数的偏移量的最大值或最小值或者基于最小二乘法计算所述偏移量的斜率，并且基于所述斜率控制所述第一图像或所述第二图像的倍率的校正。
7.如权利要求3所述的装置，其中，当形成从所述差绝对值映射图的一个端部到其另一端部的路径时，所述成本计算部通过动态编程计算所述差绝对值映射图中各个节点之间的成本。
8.如权利要求2所述的装置，其中，所述调整参数计算部包括存储部，其存储用于所述第一一维排列值或所述第二一维排列值的与多个校正量对应的偏移量的信息；偏移部，其基于用于所述存储部中存储的每个校正量的偏移量偏移所述第一一维排列值或所述第二一维排列值；以及估计值计算部，其计算包括所述偏移部偏移的所述第一一维排列值和所述第二一维排列值的各个元素的差绝对值的和的估计值作为所述调整参数，以及其中，所述校正控制部包括校正量确定部，其确定其中作为所述调整参数的估计值最小的校正量，并且通过所述校正量确定部确定的校正量控制所述第一图像或所述第二图像的倍率的校正。
9.一种图像处理装置中的图像处理方法，所述图像处理装置包括成像部，其成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部，其加和所述第一图像和所述第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部，其计算所述第一一维排列值与所述第二一维排列值之间的差的调整参数；以及校正控制部，其基于所述调整参数控制所述第一图像或所述第二图像的倍率的校正，所述方法包括所述成像部成像所述第一图像和所述第二图像；所述一维排列值计算部加和所述第一图像和所述第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算所述第一一维排列值和所述第二一维排列值；所述调整参数计算部计算基于所述第一一维排列值与所述第二一维排列值之间的差的所述调整参数；以及所述校正控制部基于所述调整参数控制所述第一图像或所述第二图像的倍率的校正。
10.一种使得控制图像处理装置的计算机执行包括以下步骤的例程的程序，所述图像处理装置包括成像部，其成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部，其加和所述第一图像和所述第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部，其计算所述第一一维排列值与所述第二一维排列值之间的差的调整参数；以及校正控制部，其基于所述调整参数控制所述第一图像或所述第二图像的倍率的校正所述成像部成像所述第一图像和所述第二图像；所述一维排列值计算部加和所述第一图像和所述第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算所述第一一维排列值和所述第二一维排列值；所述调整参数计算部计算所述第一一维排列值与所述第二一维排列值之间的差的所述调整参数；以及所述校正控制部基于所述调整参数控制所述第一图像或所述第二图像的倍率的校正。
全文摘要
公开了一种图像处理装置和方法以及程序，该图像处理装置包括成像部，其成像第一图像和第二图像；一维排列值计算部，其加和所述第一图像和所述第二图像中的各个行中的水平像素的像素值，以计算第一一维排列值和第二一维排列值；调整参数计算部，其计算基于所述第一一维排列值与所述第二一维排列值之间的差的调整参数；以及校正控制部，其基于所述调整参数控制所述第一图像或所述第二图像的倍率的校正。
文档编号H04N15/00GK102457746SQ201110319930
公开日2012年5月16日 申请日期2011年10月14日 优先权日2010年10月21日
发明者平泽康孝 申请人:索尼公司