基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置的制作方法

本实用新型涉及燃煤电厂输煤系统中的带式输送设备领域，具体为一种基于巡检机器人的故障拉绳定位与周边视频采集装置。

背景技术：

带式输送设备是燃煤电厂的煤传送过程中的主要设备，为了保护带式输送设备运行过程中巡检人员的安全，往往在输送设备沿线的两侧安装有双向拉绳开关，用于在设备故障或其他情况下紧急停机。当拉绳装置触发动作时，对于操作室内的人员来说现场的情况不能及时的掌握，不利于对设备状态的掌控；在维护设备后，需要进行巡视找到触发的拉绳开关，方可进行故障的复位。

技术实现要素：

本实用新型旨在针对上述问题，提出一种基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，以实现对动作拉绳开关周边视频采集与回传及辅助巡检人员进行拉绳定位功能。

本实用新型的技术方案在于：

一种基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，包括拉绳开关节点、巡检机器人及监控中心；其特征在于：所述巡检机器人与拉绳开关节点之间通过无线zigbee通讯模块连接、巡检机器人与监控中心之间通过wifi进行数据传输；所述巡检机器人还设有图像采集模块；所述监控中心为计算机。

所述拉绳开关节点包括第一zigbee通讯模块以及分别与第一zigbee通讯模块电连接的第一电源模块及拉绳开关。

所述巡检机器人包括主控板以及与主控板分别连接的第二zigbee通讯模块、图像采集模块及轨道行走机构；还包括第二电源模块，所述第二电源模块分别与主控板、第二zigbee通讯模块、图像采集模块及轨道行走机构连接并为其供电；第一zigbee通讯模块与第二zigbee通讯模块之间电连接并实现通讯；所述主控板与计算机之间通过wifi进行连接并实现通讯。

所述第一zigbee通讯模块及第二zigbee通讯模块的型号均为成都亿佰特e18-ms1-pcb。

所述拉绳开关型号为hks-ls2。

所述图像采集模块为海康威视ds-2dc4421w-d。

所述主控板型号为创龙tl57x-evmam5708。

所述第二zigbee通讯模块与主控板之间通过串口连接。

所述巡检机器人为南京天创电子巡检机器人。

本实用新型的技术效果在于：

本实用新型拉绳开关节点与巡检机器人之间通过zigbee通讯模块实现自组网通讯，巡检机器人与监控中心之间通过无线网络传输数据；现场拉绳开关的工作信号传送给巡检机器人，巡检机器人传送到计算机，拉绳信息即可在计算机上显示；同时，巡检机器人在计算机的控制下移动至故障拉绳附近，进行视频信息的采集。

附图说明

图1为本实用新型的系统连接示意图。

图2为本实用新型拉绳开关节点的系统连接示意图。

图3为本实用新型巡检机器人的系统连接示意图。

具体实施方式

本实用新型的具体实施过程为：

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

一种基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，包括n个拉绳开关节点、巡检机器人及监控中心；其特征在于：所述巡检机器人与n个拉绳开关节点之间分别通过无线zigbee通讯模块连接、巡检机器人与监控中心之间通过wifi进行数据传输；所述巡检机器人还设有图像采集模块；所述监控中心为计算机。现场拉绳开关的工作信号传送给巡检机器人，巡检机器人传送到计算机，拉绳信息即可在计算机上显示；同时，巡检机器人在计算机的控制下移动至故障拉绳附近，进行视频信息的采集。

实施例2

在实施例1的基础上,还包括:所述拉绳开关节点包括第一zigbee通讯模块以及分别与第一zigbee通讯模块电连接的第一电源模块及拉绳开关。所述巡检机器人包括主控板以及与主控板分别连接的第二zigbee通讯模块、图像采集模块及轨道行走机构；还包括第二电源模块，所述第二电源模块分别与主控板、第二zigbee通讯模块、图像采集模块及轨道行走机构连接并为其供电；第一zigbee通讯模块与第二zigbee通讯模块之间电连接并实现通讯；所述主控板与计算机之间通过wifi进行连接并实现通讯。所述第一zigbee通讯模块及第二zigbee通讯模块的型号均为成都亿佰特e18-ms1-pcb。所述拉绳开关型号为hks-ls2。所述图像采集模块为海康威视ds-2dc4421w-d。所述主控板型号为创龙tl57x-evmam5708。所述第二zigbee通讯模块与主控板之间通过串口连接。所述巡检机器人为南京天创电子巡检机器人。

拉绳开关的静态触点数字信号输出至第一zigbee通讯模块的第2引脚，通过天线发送至巡检机器人，巡检机器人中的第二zigbee通讯模块收到信号后传递给主控板，再通过主控板自带的无线wifi网络传输给监控中心的计算机；拉绳信息即在计算机上显示；计算机发出指令控制巡检机器人移动至故障拉绳附近，进行视频信息的采集。

技术特征：

1.一种基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，包括拉绳开关节点、巡检机器人及监控中心；其特征在于：所述巡检机器人与拉绳开关节点之间通过无线zigbee通讯模块连接、巡检机器人与监控中心之间通过wifi进行数据传输；所述巡检机器人还设有图像采集模块；所述监控中心为计算机。

2.根据权利要求1所述基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，其特征在于：所述拉绳开关节点包括第一zigbee通讯模块以及分别与第一zigbee通讯模块电连接的第一电源模块及拉绳开关。

3.根据权利要求2所述基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，其特征在于：所述巡检机器人包括主控板以及与主控板分别连接的第二zigbee通讯模块、图像采集模块及轨道行走机构；还包括第二电源模块，所述第二电源模块分别与主控板、第二zigbee通讯模块、图像采集模块及轨道行走机构连接并为其供电；第一zigbee通讯模块与第二zigbee通讯模块之间电连接并实现通讯；所述主控板与计算机之间通过wifi进行连接并实现通讯。

4.根据权利要求3所述基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，其特征在于：所述第一zigbee通讯模块及第二zigbee通讯模块的型号均为成都亿佰特e18-ms1-pcb。

5.根据权利要求4所述基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，其特征在于：所述拉绳开关型号为hks-ls2。

6.根据权利要求5所述基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，其特征在于：所述图像采集模块为海康威视ds-2dc4421w-d。

7.根据权利要求6所述基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，其特征在于：所述主控板型号为创龙tl57x-evmam5708。

8.根据权利要求7所述基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，其特征在于：所述第二zigbee通讯模块与主控板之间通过串口连接。

技术总结
本实用新型具体为一种基于巡检机器人的故障拉绳定位与周边视频采集装置。基于巡检机器人的拉绳故障定位与周边视频采集装置，包括拉绳开关节点、巡检机器人及监控中心；其特征在于：所述巡检机器人与拉绳开关节点之间通过无线ZigBee通讯模块连接、巡检机器人与监控中心之间通过WiFi进行数据传输；所述巡检机器人还设有图像采集模块；所述监控中心为计算机。本实用新型拉绳开关节点与巡检机器人之间通过ZigBee通讯模块实现自组网通讯，巡检机器人与监控中心之间通过无线网络传输数据；现场拉绳开关的工作信号传送给巡检机器人，巡检机器人传送到计算机，拉绳信息在计算机上显示；同时，巡检机器人在计算机的控制下移动至故障拉绳附近，进行视频信息的采集。

技术研发人员：杨勇;朱国强;陈国权;夏兴丁;戴敏敏;戴小克;赵瑜
受保护的技术使用者：浙江浙能温州发电有限公司
技术研发日：2019.10.31
技术公布日：2020.05.12