多传感器数据的时间同步方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及数据处理，特别是涉及一种多传感器数据的时间同步 方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、在自动驾驶领域中，车端通常搭载有多个传感器，多个传感器将采集到的 到传感数据周期性发送给车端，车端则根据接收到的传感数据对外部环境进行 感知，以根据感知结果实现车辆的安全驾驶。

2、传统技术中，多个传感器中设置有主传感器，车端接收到主传感器发送的 传感数据后则确定已接收到同一周期的所有传感器采集到的传感数据，实现多 个传感器所采集的传感数据的时间同步，进而触发感知任务，将当前所接收到 的所有传感数据融合后进行感知处理，得到感知结果。

3、然而，上述时间同步方法的同步准确性较差。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种多传感器数据的时间同步方 法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种多传感器数据的时间同步方法，包括：

3、在接收到多个传感器中目标传感器发送的传感数据之后，对目标传感器的 接收计数值进行更新处理，目标传感器为多个传感器中的任一传感器；

4、在更新处理之后，基于多个传感器中各传感器的接收计数值检测是否满足 预设的时间同步条件；

5、若满足，则根据未进行时间同步的多个目标传感数据的接收时间，对多个 目标传感数据进行时间同步处理，以划分多个目标传感数据的所属批次。

6、第二方面，本公开实施例提供了一种多传感器数据的同步装置，包括：

7、计数更新模块，用于在接收到多个传感器中目标传感器发送的传感数据之 后，对目标传感器的接收计数值进行更新处理，目标传感器为多个传感器中的 任一传感器；

8、同步确定模块，用于在更新处理之后，基于多个传感器中各传感器的接收 计数值检测是否满足预设的时间同步条件；

9、数据同步模块，用于在满足预设的时间同步条件的情况下，根据未进行时 间同步的多个目标传感数据的接收时间，对多个目标传感数据进行时间同步处 理，以划分多个目标传感数据的所属批次。

10、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储 在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述 计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

11、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算 机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

12、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该 计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

13、上述多传感器数据的时间同步方法、装置、电子设备、存储介质和计算机 程序产品，在接收到多个传感器中任一传感器即目标传感器所发送的传感数据 之后，对目标传感器的接收计数值进行更新处理，在更新处理之后，基于多个 传感器中各传感器的接收计数值检测是否满足预设的时间同步条件，并在满足 的情况下，根据未进行时间同步的多个目标传感数据的接收时间，对多个目标 传感数据进行时间同步处理，以划分多个目标传感数据的所属批次。通过上述 方法即可实现对于多个目标传感数据所属批次的划分，无需设置主传感器，避 免了主传感器数据达到顺序不确定所导致的时间同步错误，提高了时间同步的 准确性。

技术特征：

1.一种多传感器数据的时间同步方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器中各传感器的接收计数值检测是否满足预设的时间同步条件，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标传感器的接收计数值进行更新处理，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测各所述传感器的接收计数值之和是否满足预设的和值条件，包括：

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述根据未进行时间同步的多个目标传感数据的接收时间，对所述多个目标传感数据进行时间同步处理，包括：

7.一种多传感器数据的同步装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种多传感器数据的时间同步方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在接收到多个传感器中任一传感器即目标传感器所发送的传感数据之后，对目标传感器的接收计数值进行更新处理，在更新处理之后，基于多个传感器中各传感器的接收计数值检测是否满足预设的时间同步条件，并在满足的情况下，根据未进行时间同步的多个目标传感数据的接收时间，对多个目标传感数据进行时间同步处理，以划分多个目标传感数据的所属批次。通过上述方法即可实现对于多个目标传感数据所属批次的划分，无需设置主传感器，避免了主传感器数据达到顺序不确定所导致的时间同步错误，提高了时间同步的准确性。

技术研发人员：颜柳江
受保护的技术使用者：天津卡尔动力科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15