采集设备参数的调整方法、装置及车辆与流程

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种采集设备参数的调整方法、装置及车辆。

背景技术：

1、车辆在自动驾驶的过程中，需要通过车上装载的多个摄像头来获取不同方向的路况，然后通过后期处理来显示一个合成后的图像画面，但是由于各个方向的摄像头都处在不同的环境中，往往会计算出来不同的曝光参数，现有的相关技术主要是通过后期合成后再次对亮度进行处理，最后得到一个拼接后的图像，这种方式的处理效率较低，亮度差异较为明显。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种采集设备参数的调整方法、装置及车辆，以至少解决相关技术对图形的亮度差异的调整效率较低的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种采集设备参数的调整方法，包括获取车辆上安装的多个采集设备在同一时刻采集到的多个环境图像，其中，多个采集设备设置在车辆的不同位置；对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息，其中，亮度统计数据用于表示对环境图像中的亮度信息进行统计得到的数据；基于合并亮度信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息；基于目标亮度信息和合并亮度信息确定是否调整多个采集设备的曝光参数。

3、可选地，基于目标亮度信息和合并亮度信息确定是否调整多个采集设备的曝光参数，包括：获取目标亮度信息和合并亮度信息的亮度差异；响应于目标亮度信息和合并亮度信息的亮度差异在预设范围内，禁止调整多个采集设备的曝光参数；响应于目标亮度信息和合并亮度信息的亮度差异不在预设范围内，调整多个采集设备的曝光参数。

4、可选地，对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息，包括：获取多个环境图像对应的多个初始亮度统计数据和车辆的当前行驶状态；基于当前行驶状态确定多个初始亮度统计数据中的第一亮度统计数据，其中，第一亮度信息为多个采集设备中的目标采集设备采集到的环境图像对应的亮度统计数据，目标采集设备用于采集与当前行驶状态对应环境图像；基于当前行驶状态、目标采集设备和预设权重表确定第一亮度统计数据对应的目标权重，其中，预设权重表用于表示不同行驶状态下不同的采集设备与权重之间对应关系；基于目标权重对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息。

5、可选地，基于目标权重对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息，包括：基于目标权重对第一亮度统计数据进行叠加，得到叠加亮度统计数据；确定叠加亮度统计数据和第二亮度统计数据的均值亮度统计数据，其中，第二亮度统计数据为多个初始亮度统计数据中除第一亮度统计数据之外的其他亮度统计数据；确定均值亮度统计数据为多个采集设备采集到的合并亮度信息。

6、可选地，基于合并亮度信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息，包括：获取车辆周围的环境亮度信息；基于合并亮度信息确定亮度补偿信息；基于亮度补偿信息和环境亮度信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息。

7、可选地，基于合并亮度信息确定亮度补偿信息，包括：基于合并亮度信息确定亮度直方图，其中，亮度直方图用于表示环境图像的亮度差异；基于亮度直方图确定车辆的周围环境的亮度差异是否大于预设阈值；响应于亮度差异大于预设阈值，确定第一比例和第二比例，其中，第一比例用于表示亮度大于第一阈值的亮度块在亮度信息中的占比，第二比例用于表示亮度小于第二阈值的亮度块在亮度信息中的占比；基于第一比例和第二比例确定亮度补偿信息。

8、可选地，亮度补偿信息包括第一补偿亮度和/或第二补偿亮度，基于第一比例和第二比例确定亮度补偿信息，包括：响应于第一比例大于第一预设比例，确定第一比例对应的第一补偿亮度为亮度补偿信息；或，响应于第二比例小于第二预设比例，确定第二比例对应的第二补偿亮度为亮度补偿信息；或，响应于第一比例大于第一预设比例且第二比例小于第二预设比例，确定第一补偿亮度和第二补偿亮度为亮度补偿信息。

9、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种采集设备参数的调整装置，包括：获取模块，用于获取车辆上安装的多个采集设备在同一时刻采集到的环境图像，其中，多个采集设备设置在车辆的不同位置；合并模块，用于基于环境图像的合并亮度信息，确定亮度补偿信息；补偿模块，用于基于亮度补偿信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息；确定模块，用于基于目标亮度信息和合并亮度信息确定是否调整多个采集设备的曝光参数。

10、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一项的方法。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述中任意一项的采集设备参数的调整方法。

12、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述采集设备参数的调整方法。

13、在本发明实施例中，通过获取车辆上安装的多个采集设备在同一时刻采集到的多个环境图像对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息，并基于合并亮度信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息，最后基于目标亮度信息和合并亮度信息确定是否调整多个采集设备的曝光参数。需要注意的是，多个采集设备设置在车辆的不同位置，通过车辆不同位置的摄像头在同一时刻采集环境图像，得到环境图像的合并亮度信息，最后根据合并亮度信息和所要达到的亮度信息判断是否调整曝光，达到了避免因为时差导致的亮度差异，均衡亮度的目的，从而实现了提高对亮度差异的调整效率的技术效果，进而解决了相关技术对图形的亮度差异的调整效率较低的技术问题。

技术特征：

1.一种采集设备参数的调整方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标亮度信息和所述合并亮度信息确定是否调整所述多个采集设备的曝光参数，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目标权重对所述多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到所述合并亮度信息，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述合并亮度信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述合并亮度信息确定所述亮度补偿信息，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述亮度补偿信息包括第一补偿亮度和/或第二补偿亮度，基于所述第一比例和第二比例确定所述亮度补偿信息，包括：

8.一种采集设备参数的调整装置，其特征在于，包括：

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所在设备的处理器中执行权利要求1-7中任意一项所述的采集设备参数的调整方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开了一种采集设备参数的调整方法、装置及车辆，涉及自动驾驶领域。其中，该方法包括：获取车辆上安装的多个采集设备在同一时刻采集到的多个环境图像，其中，多个采集设备设置在车辆的不同位置；对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息，其中，亮度统计数据用于表示对环境图像中的亮度信息进行统计得到的数据；基于合并亮度信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息；基于目标亮度信息和合并亮度信息确定是否调整多个采集设备的曝光参数。本发明解决了相关技术对图形的亮度差异的调整效率较低的技术问题。

技术研发人员：徐露艳,胡加辰
受保护的技术使用者：福思（杭州）智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12