定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及水下定位，尤其涉及一种定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、基于水声定位的测距方法依赖于高精度的到达时间差测量，而时间差测量又依赖于精准的时钟同步。时钟同步根据应用场景不同，可以将所有节点都统一到共同的时钟源上，或者将各个从节点同一时刻的本地时钟计数上传到主节点处。集中式的长基线定位系统是指水声定位基站将测距结果上报至数据中心进行处理的定位方式，因此数据中心需要获取各基站在同一时刻的时钟计数(即时钟基准)。时钟基准的获取可以通过基站主动上报本地时钟计数的方式(主动方式)，或数据中心下发指令命令基站上报本地时钟计数的方式(被动方式)，无论主动方式或被动方式，都需要每个基站的时钟保持同步，同时需消除时钟基准获取过程中数据或指令的传播时延。

2、目前，时钟基准的获取方法包括基于水声信号进行时钟同步、基于专门的时钟同步装置和基于原子钟的时钟同步。目前的时钟基准获取方法存在以下不足：要么造价高昂对于低成本系统并不适用；要么系统设计相对复杂在实际应用中难以实现，且水声信道是时变且复杂的，精准的时钟同步还需要准确的信号检测或鲁棒的信道均衡算法，一旦信道状况不佳会造成时钟同步不精准的情况，此外水声信号的传播时延不易测量，需要复杂的声速补偿算法来精确计算信号的实际传播时延。

3、因此，如何利用低成本实现时钟基准的获取，且消除时钟基准获取过程中数据或指令的传播时延造成的精度降低问题，已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、鉴于以上内容，本申请提供一种定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质，其目的在于解决上述技术问题。

2、第一方面，本申请提供一种定位时钟基准获取方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与多个定位基站通信连接，所述方法包括：

3、发送多轮获取时钟计数的指令至所述多个定位基站，获取所述多个定位基站反馈的每一轮的时钟计数；

4、根据所述每一轮的时钟计数，生成初始矩阵；

5、根据所述初始矩阵中时钟计数的延迟时间，从所述初始矩阵中筛选并获取目标时钟基准。

6、第二方面，本申请提供一种定位时钟基准获取装置，该定位时钟基准获取装置包括：

7、第一获取模块，用于发送多轮获取时钟计数的指令至所述多个定位基站，获取所述多个定位基站反馈的每一轮的时钟计数；

8、生成模块，用于根据所述每一轮的时钟计数，生成初始矩阵；

9、第二获取模块，用于根据所述初始矩阵中时钟计数的延迟时间，从所述初始矩阵中筛选并获取目标时钟基准。

10、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

11、存储器，用于存放计算机程序；

12、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的定位时钟基准获取方法的步骤。

13、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的定位时钟基准获取方法的步骤。

14、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

15、本申请的电子设备与多个定位基站通信连接，电子设备向多个定位基站发送多轮获取时钟计数的指令，获取到多个定位基站基于所述指令反馈的每一轮的时钟计数，根据每一轮的时钟计数生成初始矩阵，根据初始矩阵中时钟计数的延迟时间，从初始矩阵中筛选并获取目标时钟基准，通过电子设备与多个定位基站通信即可获取到时钟基准，相较于现有技术获取时钟基准的处理方法简单，通过初始矩阵中时钟计数的延迟时间进行筛选，可以获得精度较高的时钟基准，从而保证高精度的时间差测量，提高水下定位精度。

技术特征：

1.一种定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与多个定位基站通信连接，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述根据所述初始矩阵中时钟计数的延迟时间，从所述初始矩阵中筛选并获取目标时钟基准，包括：

3.如权利要求2所述的定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述计算所述初始矩阵中时钟计数的延迟时间，删除所述初始矩阵中所述延迟时间大于预设阈值的时钟计数获得第一中间矩阵，包括：

4.如权利要求2所述的定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述从所述第二中间矩阵取出第三中间矩阵及第四中间矩阵，包括：

5.如权利要求1所述的定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述向所述多个定位基站发送多轮获取时钟计数的指令，获取所述多个定位基站基于所述指令反馈的每一轮的时钟计数，包括：

6.如权利要求5所述的定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述判断在所述等待时间间隔内是否收到所有定位基站基于所述指令反馈的时钟计数，还包括：

7.如权利要求1至6中任意一项所述的定位时钟基准获取方法，其特征在于，所述时钟计数包括整数部分及小数部分，所述整数部分由所述基站的gnss接收装置提供，所述小数部分由所述基站的数字信号处理模块的晶振提供。

8.一种定位时钟基准获取装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的定位时钟基准获取方法。

技术总结
本申请涉及一种定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：电子设备向多个定位基站发送多轮获取时钟计数的指令，获取到多个定位基站基于所述指令反馈的每一轮的时钟计数，根据每一轮的时钟计数生成初始矩阵，根据初始矩阵中时钟计数的延迟时间，从初始矩阵中筛选并获取目标时钟基准。本申请通过电子设备与多个定位基站通信即可获取到时钟基准，相较于现有技术获取时钟基准的方法更简单，且可以获得精度较高的时钟基准。

技术研发人员：刘孟茁,祝继锋,王国霖,周浩,崔军红
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13