一种多无人机信息交互方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本申请涉及无人机协同，具体涉及一种多无人机信息交互方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、与单架无人机相比，无人机协同系统在应用中具有较多的优势，一方面可以提高使用效率，另一方面可以完成多种任务场景，提升无人机的自主化水平，是未来无人机必然的发展趋势。

2、目前，无人机编队/协同系统一般采用集中式或集散式系统结构，其机间信息交互的设定一般较为固定，扩展性较差，较难支持协同成员间的动态变化，或其成员管理方法较为复杂，成员组成发生变化时，比如成员加入、退出与重新编组的动态变化，无人机协同系统难以进行对应的调整，以实现变化后机间的信息交互。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种多无人机信息交互方法、装置、存储介质及电子设备，旨在解决现有技术中在成员组成发生变化时，多无人机协同系统难以进行调整实现多机间信息交互的问题。

2、为实现上述目的，本申请的实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本申请实施例提供一种多无人机信息交互方法，包括以下步骤：

4、根据目标无人机的任务需求，获得任务需方的通讯地址；

5、根据任务需方的通讯地址，获得任务请求信息；

6、根据任务请求信息，建立目标无人机与已有无人机的协同系统的虚连接；

7、根据目标无人机在协同系统中与相邻节点的信息交互状态，将虚连接转换为实连接，获得目标协同系统；

8、基于目标协同系统中无人机的节点属性，构建信息传递表，以实现多无人机信息交互。

9、在第一方面的一种可能实现方式中，任务请求信息为接入请求信息，根据目标无人机在协同系统中与相邻节点的信息交互状态，将虚连接转换为实连接，获得目标协同系统，包括：

10、根据目标无人机在协同系统中与父节点的信息交互状态，将虚连接转换为实连接，获得目标协同系统。

11、在第一方面的一种可能实现方式中，任务请求信息为退出请求信息，根据目标无人机在协同系统中与相邻节点的信息交互状态，将虚连接转换为实连接，获得目标协同系统，包括：

12、根据目标无人机在协同系统中与上层节点的信息交互状态，将虚连接转换为实连接，获得目标协同系统。

13、在第一方面的一种可能实现方式中，根据任务请求信息，建立目标无人机与已有无人机的协同系统的虚连接，包括：

14、根据任务请求信息进行匹配，得到匹配度信息；

15、在匹配度满足设定值的情况下，上层节点根据申请情况，判断目标无人机的节点退出并加入新群组后是否可以重组，获得判断结果；

16、在判断结果为是的情况下，建立目标无人机与已有无人机的协同系统的虚连接。

17、在第一方面的一种可能实现方式中，基于目标协同系统中无人机的节点属性，构建信息传递表，以实现多无人机信息交互，包括：

18、基于目标协同系统中无人机的总控节点，获得节点基本信息与分层结构关系；

19、目标协同系统中无人机的中间节点，根据节点基本信息与分层结构关系，构建父节点信息传递表；

20、目标协同系统中无人机的成员节点，根据节点基本信息与分层结构关系，构建子节点信息传递表；

21、根据父节点信息传递表与子节点信息传递表，构建信息传递表，以实现多无人机交互。

22、在第一方面的一种可能实现方式中，基于目标协同系统中无人机的节点属性，构建信息传递表，以实现多无人机信息交互之前，多无人机信息交互方法还包括：

23、根据无人机角色信息与节点属性关系，获得无人机的节点属性。

24、在第一方面的一种可能实现方式中，根据无人机角色信息与节点属性关系，获得无人机的节点属性之前，多无人机信息交互方法还包括：

25、根据无人机编组分配情况，获得无人机角色信息。

26、第二方面，本申请实施例提供一种多无人机信息交互装置，包括：

27、第一获得模块，第一获得模块用于根据目标无人机的任务需求，获得任务需方的通讯地址；

28、第二获得模块，第二获得模块用于根据任务需方的通讯地址，获得任务请求信息；

29、第一连接模块，第一连接模块用于根据任务请求信息，建立目标无人机与已有无人机的协同系统的虚连接；

30、第二连接模块，第二连接模块用于根据目标无人机在协同系统中与相邻节点的信息交互状态，将虚连接转换为实连接，获得目标协同系统；

31、交互模块，交互模块用于基于目标协同系统中无人机的节点属性，构建信息传递表，以实现多无人机信息交互。

32、第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，储存有计算机程序，计算机程序被处理器加载执行时，实现如上述第一方面中任一项提供的多无人机信息交互方法。

33、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器及存储器，其中，

34、存储器用于存储计算机程序；

35、处理器用于加载执行计算机程序，以使电子设备执行如上述第一方面中任一项提供的多无人机信息交互方法。

36、与现有技术相比，本申请的有益效果是：

37、本申请实施例提出的一种多无人机信息交互方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：根据目标无人机的任务需求，获得任务需方的通讯地址；根据任务需方的通讯地址，获得任务请求信息；根据任务请求信息，建立目标无人机与已有无人机的协同系统的虚连接；根据目标无人机在协同系统中与相邻节点的信息交互状态，将虚连接转换为实连接，获得目标协同系统；基于目标协同系统中无人机的节点属性，构建信息传递表，以实现多无人机信息交互。本申请通过将无人机协同系统抽象为节点组网形式，按照目标无人机的任务需求，来获取通讯地址，并依据通讯地址来进行请求，通过辨识请求信息，先在机间建立虚连接进行数据交互，然后根据目标无人机在协同系统中与相邻节点的信息交互状态，确认任务需要可以进行后再将虚连接转换为实连接，让所连接的两个节点又可以作为节点的数据输入，从而协同系统的重组构建，然后依据重组后系统中的无人机的节点属性建立节点之间，也即无人机之间的信息传递表，即可实现多无人机的信息交互。

技术特征：

1.一种多无人机信息交互方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的多无人机信息交互方法，其特征在于，所述任务请求信息为接入请求信息，所述根据所述目标无人机在所述协同系统中与相邻节点的信息交互状态，将所述虚连接转换为实连接，获得目标协同系统，包括：

3.根据权利要求1所述的多无人机信息交互方法，其特征在于，所述任务请求信息为退出请求信息，所述根据所述目标无人机在所述协同系统中与相邻节点的信息交互状态，将所述虚连接转换为实连接，获得目标协同系统，包括：

4.根据权利要求3所述的多无人机信息交互方法，其特征在于，所述根据所述任务请求信息，建立所述目标无人机与已有无人机的协同系统的虚连接，包括：

5.根据权利要求1所述的多无人机信息交互方法，其特征在于，所述基于所述目标协同系统中无人机的节点属性，构建信息传递表，以实现多无人机信息交互，包括：

6.根据权利要求1所述的多无人机信息交互方法，其特征在于，所述基于所述目标协同系统中无人机的节点属性，构建信息传递表，以实现多无人机信息交互之前，所述多无人机信息交互方法还包括：

7.根据权利要求6所述的多无人机信息交互方法，其特征在于，所述根据无人机角色信息与节点属性关系，获得所述无人机的节点属性之前，所述多无人机信息交互方法还包括：

8.一种多无人机信息交互装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器加载执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的多无人机信息交互方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器及存储器，其中，

技术总结
本申请的实施例公开了一种多无人机信息交互方法、装置、存储介质及电子设备，涉及无人机协同技术领域，旨在解决现有技术中多无人机协同系统难以进行调整实现多机间信息交互的问题；通过将无人机协同系统抽象为节点组网形式，按照目标无人机的任务需求，来获取通讯地址并进行请求，通过辨识请求信息，先在机间建立虚连接进行数据交互，然后根据目标无人机在协同系统中与相邻节点的信息交互状态，确认任务需要可以进行后再将虚连接转换为实连接，让所连接的两个节点又可以作为节点的数据输入，从而协同系统的重组构建，然后依据重组后系统中的无人机的节点属性建立节点之间，也即无人机之间的信息传递表，即可实现多无人机的信息交互。

技术研发人员：遆好建,吴欢,赵创新,冯山,王振华,普应金,杨述星,高倩,赵子杰
受保护的技术使用者：成都飞机工业（集团）有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15